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公开(公告)号：CN107505846B
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201710944554.0
申请日：2017-10-12
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种空间机械臂系统抗干扰姿态协调验证装置及控制方法。所述验证装置由三轴气浮台，多连杆机械臂测控模块，基座航天器姿控模块，中央控制模块组成；三轴气浮台用于模拟基座航天器的运动，同时为多连杆机械臂测控模块与基座航天器姿控模块提供空间力学环境；多连杆机械臂测控模块用于支撑机械臂在轨路径规划、姿态测量与驱动控制的验证；基座航天器姿控模块用于控制调节基座航天器姿态；中央控制模块用于控制算法的切换与上传、多源干扰的模拟与注入、试验数据的分析处理；所述控制方法存储于试验主控单元中，可实现与现有空间机械臂系统控制算法的对比验证，保证了空间复杂干扰环境下基座航天器的稳定性与多连杆机械臂的精细操控能力。
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公开(公告)号：CN107505846A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710944554.0
申请日：2017-10-12
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05B13/04
CPC分类号： G05B13/042
摘要： 本发明涉及一种空间机械臂系统抗干扰姿态协调验证装置及控制方法。所述验证装置由三轴气浮台，多连杆机械臂测控模块，基座航天器姿控模块，中央控制模块组成；三轴气浮台用于模拟基座航天器的运动，同时为多连杆机械臂测控模块与基座航天器姿控模块提供空间力学环境；多连杆机械臂测控模块用于支撑机械臂在轨路径规划、姿态测量与驱动控制的验证；基座航天器姿控模块用于控制调节基座航天器姿态；中央控制模块用于控制算法的切换与上传、多源干扰的模拟与注入、试验数据的分析处理；所述控制方法存储于试验主控单元中，可实现与现有空间机械臂系统控制算法的对比验证，保证了空间复杂干扰环境下基座航天器的稳定性与多连杆机械臂的精细操控能力。
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公开(公告)号：CN107450588A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710904100.0
申请日：2017-09-29
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/08
CPC分类号： G05D1/0883
摘要： 本发明涉及一种挠性航天器姿态控制系统的强抗扰控制方法，针对含有非线性动态、挠性振动以及测量噪声多源干扰的挠性航天器姿态控制系统；首先，根据挠性航天器的非线性欧拉角运动学和姿态动力学建立系统的多源干扰模型，完成多源干扰的数学表征与建模；其次，在数学表征与建模的基础上设计干扰观测器对挠性振动进行估计；再次，根据干扰观测器的输出设计扩张状态观测器对系统状态及非线性动态进行估计；最后，根据干扰观测器以及扩张状态观测器的估计值设计强抗扰控制器，基于极点配置求解未知增益，完成强抗扰控制器的设计；本发明具有抗干扰能力强、控制精度高等优点，可用于挠性航天器的高精度控制。
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公开(公告)号：CN109546102B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201811217853.5
申请日：2018-10-18
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： H01M4/36 , H01M4/485 , H01M4/62 , H01M10/0525
摘要： 本发明提供一种钛酸锂负极材料及其制备方法，所述制备方法包括：以泡沫镍为载体，以钛源和锂源为原料，先经溶剂热法制备得到钛酸锂前驱体，再经煅烧即得所述钛酸锂负极材料，所述溶剂热法中使用的溶剂为正丙醇/异丙醇和甘油的混合溶液。本发明的制备方法通过在溶剂热法中使用丙醇和甘油的混合溶液为溶剂，可以有效控制材料的形貌和尺寸，且以泡沫镍作为载体，为材料的电子传输提供了通道，提高了材料的导电性。本发明制备得到的钛酸锂负极材料具有形似红毛丹的球状结构，均匀负载在泡沫镍上，且为两相结构，以其作为锂离子电池负极材料，电池的放电容量高、倍率性能好，为锂离子电池在工业电池领域的发展提供了参考基础。
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公开(公告)号：CN109581240A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811441438.8
申请日：2018-11-29
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01R31/392 , G01R31/389 , H01M10/44
摘要： 锂离子电池的安全性能备受关注，在滥用条件下锂离子电池负极上极易发生析锂，形成锂枝晶，造成电池热失控甚至爆炸。本发明采用了电化学交流阻抗测试的方法，分析了交流阻抗谱信号与电池内部环境的关系，能够从交流阻抗谱上分析SEI膜电阻变化，从而实现了在不损坏电池的情况下，快速准确预测电池的枝晶内短路状态，进而评估电池的寿命及安全性。
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公开(公告)号：CN107168071B
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201710579481.X
申请日：2017-07-17
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种基于干扰观测器的非线性系统自抗扰控制方法，针对含有未知非线性函数以及谐波干扰的非线性单输入单输出系统；首先，将谐波干扰以及未知非线性函数进行数学表征，建立谐波干扰的外部模型；其次，基于控制输入及量测输出信息设计干扰观测器以及扩张状态观测器，完成对谐波干扰、未知非线性函数以及系统状态的估计；最后，根据干扰观测器以及扩张状态观测器的输出设计自抗扰控制器，基于分离定理与极点配置理论，完成观测器与控制器的增益求解；本发明具有抗干扰能力强、控制精度高等优点，可用于含干扰及未知非线性系统的高精度控制。
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公开(公告)号：CN107168072A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710579482.4
申请日：2017-07-17
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05B13/04
CPC分类号： G05B13/042
摘要： 本发明涉及一种基于干扰观测器的非匹配干扰系统自抗扰控制方法，将匹配与非匹配两类谐波干扰以及未知非线性函数进行数学表征；对两类谐波干扰分别设计干扰观测器，完成对谐波干扰的实时估计；基于干扰观测器的输出设计扩张状态观测器，完成对未知非线性函数与系统状态的估计；接下来，结合非匹配干扰的估计值，通过引入新的状态变量完成坐标变换；在上述坐标转换的基础上根据干扰观测器以及扩张状态观测器的输出设计自抗扰控制器；基于分离定理与极点配置理论，完成观测器与控制器的增益求解，从而完成控制器的设计；本发明具有抗干扰能力强、控制精度高等优点，可用于含匹配与非匹配谐波干扰及未知非线性系统的高精度控制。
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公开(公告)号：CN107168071A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710579481.X
申请日：2017-07-17
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05B13/04
CPC分类号： G05B13/042
摘要： 本发明涉及一种基于干扰观测器的非线性系统自抗扰控制方法，针对含有未知非线性函数以及谐波干扰的非线性单输入单输出系统；首先，将谐波干扰以及未知非线性函数进行数学表征，建立谐波干扰的外部模型；其次，基于控制输入及量测输出信息设计干扰观测器以及扩张状态观测器，完成对谐波干扰、未知非线性函数以及系统状态的估计；最后，根据干扰观测器以及扩张状态观测器的输出设计自抗扰控制器，基于分离定理与极点配置理论，完成观测器与控制器的增益求解；本发明具有抗干扰能力强、控制精度高等优点，可用于含干扰及未知非线性系统的高精度控制。
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公开(公告)号：CN106594801A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201610860748.8
申请日：2016-09-28
申请人： 中航商用航空发动机有限责任公司 , 北京航空航天大学
摘要： 一种主燃级出口采用强制导流的低污染燃烧室，可以降低LTO循环污染物排放水平，改善燃烧室点火性能。其中，燃油喷嘴供给燃烧室全部燃油而主燃级燃油喷入主燃级预膜板内通道，部分燃油形成主燃级直喷油雾，部分燃油打到主燃级预膜板上形成均匀油膜，并且在预膜板内通道和预膜板外通道的两股旋流剪切作用下破碎雾化形成主燃级气动雾化油雾，该油雾与空气进行掺混形成较均匀的油气混合物，再进入火焰筒进行预混燃烧；在主燃级的出口安装主燃级出口导流环，出口导流环外侧的纵向截面呈光滑的弧线，弧线径向向内并轴向向前伸展，且径向高度不大于主燃级直喷油雾的穿透深度的1/2，以使主燃级气流形成扩张流动，形成饱满的中心回流区。
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公开(公告)号：CN103561280A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310566712.5
申请日：2013-11-14
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： H04N21/2343 , H04N21/4402 , H04N21/238 , H04N21/438 , G06T11/00
摘要： 一种基于深度和动作流信息的远程绘制方法，其步骤为：（1）服务器从属性缓冲中进行边界提取;（2）根据步骤（1）计算得到的边界信息，提取边界动作流信息和边界深度信息，进行数据压缩处理并发送给客户端；（3）绘制低分辨率图像，使用H.264标准发送到客户端；（4）客户端接受服务器端发送到的信息，首先对边界动作流信息和边界深度信息通过扩射算法进行恢复，得到完整的动作流信息和深度信息；（5）根据步骤（4）得到的数据，使用时空向上采样算法得到高分辨图像。
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