公开(公告)号：CN214604385U

公开(公告)日：2021-11-05

申请号：CN202120527313.8

申请日：2021-03-12

Applicant: 北华大学

Inventor： 许文智 ,  耿德旭 ,  武广斌

IPC: B25J9/14

Abstract: 本实用新型公开了一种三驱动气动轴向驱动器，是一种可以连续调节轴向伸长长度和驱动力矩的轴向驱动器，主要适用于机器人方面；该驱动器具有体积小，重量轻，具有良好的缓冲性能；结构方面包括上端盖、下端盖、上堵头、下堵头、硅胶管、约束环、导向杆和快插接头，所述硅胶管两端分别由上堵头，下堵头进行密封；上堵头有螺纹连接孔与上端盖进行连接，下堵头有螺纹连接孔和气动连接口分别与下端盖和快插接头连接；硅胶管四周由轴向密布排列的约束环成进行约束；导向杆底部有螺纹与下端盖连接，导向杆控制三肌肉气动轴向驱动器沿轴向伸长；该驱动器伸长长度和输出力矩可控，且具有良好的缓冲性能。

公开(公告)号：CN211729172U

公开(公告)日：2020-10-23

申请号：CN202020004892.3

申请日：2020-01-02

Applicant: 北华大学

Inventor： 孙国栋 ,  耿德旭 ,  武广斌

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/14 ,  B25J17/00

Abstract: 本实用新型提供一种四驱动气动单向弯曲关节，涉及气动机器人技术领域。该四驱动气动单向弯曲关节，包括上端盖、下端盖、气动人工肌肉、约束环、钢板弹簧、快插接头，约束环轴向密排成柱状结构，柱状结构内部留有钢板弹簧安装孔和四根人工肌肉安装孔。所述人工肌肉是内部为硅胶管，硅胶管外部嵌套约束环，硅胶管两端分别由上堵头和下堵头连接成密闭腔体，上堵头留有螺纹孔，下堵头设有螺纹孔和流体入口；上、下堵头通过螺栓固定连接在上、下端盖上；钢板弹簧两端分别与上、下端盖固定连接；快插接头安装在下端盖与下堵头螺纹连接。该关节由四根人工肌肉并联，可实现单方向弯曲，具有弯曲力矩大的优点，可用作仿生机械手关节。

公开(公告)号：CN211682131U

公开(公告)日：2020-10-16

申请号：CN202020001338.X

申请日：2020-01-02

Applicant: 北华大学

Inventor： 孙国栋 ,  耿德旭 ,  武广斌

IPC: B25J9/14

Abstract: 本实用新型提供一种多自由度气动柔性驱动器，涉及气动机器人技术领域。该多自由度气动柔性驱动器，包括上端盖、下端盖、弹簧堵头、弹簧、约束环、人工肌肉。所述人工肌肉是内部为充气胶囊，胶囊外部嵌套约束环，胶囊两端分别由上堵头和下堵头连接，在下堵头处设有流体入口；所述约束环同轴串联密排成柱状结构，限制胶囊径向变形，并将弹簧和人工肌肉并联，约束环单体为外部倒角内部均匀分布圆孔的凸台；人工肌肉与上端盖、下端盖通过上堵头、下堵头的螺纹孔连接；所述弹簧，由弹簧堵头与上端盖和下端盖连接。该驱动器具有较高灵活性，能够实现轴向伸长和空间内任意方向弯曲，可作为执行部件应用于机械手等仿生机械上。