公开(公告)号：CN118985245A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202410962518.7

申请日：2024-07-18

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 吴双龙 ,  何继瀚 ,  齐龙 ,  林彩霞 ,  唐震宇 ,  金宇轩 ,  陈少涛 ,  黄昱燊 ,  杨沄瑾

IPC: A01C15/16

Abstract: 本发明涉及一种双通道反相螺旋排肥器、设备及方法，其中，所述双通道反相螺旋排肥器包括机架、肥料箱和排肥装置；所述机架的上端设置有进料口，下端则设置有排料口；所述排料口和进料口之间设置有肥料输送通道；所述排肥装置包括排肥机构和排肥驱动机构；所述排肥机构为两组，所述肥料输送通道为两组；两组排肥机构分别设在两组肥料输送通道内；每组排肥机构包括传动轴和设置在传动轴上的螺旋叶片；两组螺旋叶片呈180°相位差布置；所述排肥驱动机构用于驱动两组传动轴同向转动。本发明的双通道反相螺旋排肥器不仅可以提高肥料利用率，从而提高排肥均匀性以避免区域田块肥力不均衡，而且还可以提供稳定的肥料输送流，避免断排、漏排造成肥力不足。

公开(公告)号：CN118971693A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411011926.0

申请日：2024-07-25

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 齐龙 ,  黄昱燊 ,  吴双龙 ,  林彩霞 ,  陈少涛 ,  何继瀚 ,  杨沄瑾 ,  金宇轩 ,  杨骏达

IPC: H02P21/00 ,  H02P21/14 ,  H02P25/02

Abstract: 本发明涉及基于模糊控制的异步电机直接转矩控制方法、设备和介质，其中，所述方法为：在电机运行过程中，使用传感器采集异步电机定子侧的三相电压和电流信息，将三相电压和电流信息变换成两相静止坐标系下的电压、电流信息，并将其估算异步电机定子磁链及转子磁链的幅值、位置信息和电机转矩的幅值信息，通过与各自的目标值作差得到对应的误差值；将电机转矩误差、定子磁链误差、定子磁链与转子磁链的相位差、电机目标转矩信息输入模糊控制器中，输入量经论域确定、模糊化、模糊推理和解模糊处理后得到目标电压矢量控制参数，并以其为判断依据，选择控制用的电压矢量及其作用时间，以此控制逆变器完成对异步电机的驱动，实现异步电机闭环稳定运行。

公开(公告)号：CN116584220A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310701201.3

申请日：2023-06-13

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 吴双龙 ,  陈钊国 ,  齐龙 ,  江俊 ,  严翔宇 ,  何继瀚 ,  陈少涛 ,  黄昱燊 ,  杨沄瑾 ,  马鑫港

IPC: A01C11/00

Abstract: 本发明公开一种缺苗检测方法，包括：获取插秧机的作业轨迹；构建插秧机插秧模型；计算得到理论秧苗地理坐标；采集插秧后的秧苗图像；通过深度学习目标检测模型，识别和定位秧苗图像中的秧苗，并获取秧苗像素坐标；把秧苗像素坐标转换为实际秧苗地理坐标；结合实际秧苗地理坐标，以理论秧苗地理坐标为原点，设定指定距离为区域半径，区域半径内不存在实际秧苗地理坐标点为缺苗区域；标记缺苗区域内的理论秧苗地理坐标为缺苗坐标。该方法能够适用于不规则的田块，也适用于非直线作业方向的场景，适用范围广；而且通过图像处理技术，结合基于插秧机相关参数构建的模型计算得到的理论秧苗地理坐标，进行综合判断是否缺苗，提高了缺苗识别准确率。

公开(公告)号：CN116448642A

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202310320219.9

申请日：2023-03-28

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 王海林 ,  刘怡颖 ,  侯俊伟 ,  傅灯斌 ,  江俊 ,  杨沄瑾 ,  卢煜强 ,  欧阳霖 ,  吴双龙 ,  齐龙

IPC: G01N15/08

Abstract: 本发明公开一种基于工业相机的土壤孔隙度原位检测装置及其使用方法，该检测装置包括光箱、土样推切机构、控制系统以及图像采集系统，该土样推切机构包括机架、推土机构以及切土机构；所述推土机构用于将环刀中的土样按照设定高度精准推出，所述切土机构用于将推出的土样进行切除；所述控制系统用于控制推土机构以及切土机构运动；所述图像采集系统用于采集土样的分层图像，结合计算机视觉和机器学习分析土样的土壤孔隙结构，获得土壤孔隙度的大小。该检测装置结构小巧紧凑，基于工业相机分层采集图像，消除单层随机误差，结合计算机视觉和机器学习可以快速准确地对土壤孔隙度进行检测，从而快速掌握土壤孔隙度的空间变异性，省时省力，且检测装置检测精度高。

公开(公告)号：CN115004884B

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN202210527261.3

申请日：2022-05-13

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 齐龙 ,  韦国运 ,  吴双龙 ,  刘闯 ,  王志琪 ,  蔡迎虎 ,  田玉渊 ,  周宇浩 ,  麦振鹏 ,  傅灯斌

IPC: A01B39/18 ,  A01B39/24 ,  A01B71/00

Abstract: 本发明公开一种水田除草机电控仿形结构及控制方法，该电控仿形结构包括一级仿形结构和二级仿形结构；所述一级仿形结构包括电动推杆和一级平行四连杆机构，所述电动推杆的壳体与一级平行四连杆机构的机架铰接，该电动推杆的伸缩杆与一级平行四连杆机构的机架杆或连杆铰接；所述二级仿形结构包括气弹簧、二级平行四连杆机构以及角度传感器；所述二级平行四连杆机构的连杆与对应的除草终端固定连接；所述气弹簧的一端与二级平行四连杆机构的机架铰接，另一端与二级平行四连杆机构的机架杆或连杆铰接。本发明能够根据水田的实际情况来调整除草终端高度，可以提高作业质量和作业效率，减轻工人劳动强度。

公开(公告)号：CN115900726A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202310112346.X

申请日：2023-02-10

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 齐龙 ,  陈钊国 ,  吴双龙 ,  江俊 ,  严翔宇 ,  何继瀚 ,  陈少涛 ,  黄昱燊

IPC: G01C21/20 ,  G01C11/04

Abstract: 本发明公开一种基于作物地理坐标定位的导航路径生成方法，其特征在于，包括以下步骤:(1)基于无人机拍摄作物的遥感影像，通过识别算法和坐标转换，获取作物地理坐标点；(2)根据田块边界信息和农机作业相关参数，生成粗略作业路径；(3)根据所述作物地理坐标点、粗略作业路径，生成避苗的精确作业路径。该方法通过无人机遥感影像对农机作业进行导航，路径规划的操作过程十分简单，路径规划更加精确，农机在导航管理作业时，极大减少了农机车轮压苗、伤苗等情况。

公开(公告)号：CN114223339A

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202111525103.6

申请日：2021-12-14

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 齐龙 ,  傅灯斌 ,  冯骁 ,  吴双龙 ,  蔡迎虎 ,  梁展鹏 ,  陈芷莹 ,  王志琪 ,  周宇浩 ,  田玉渊 ,  唐震宇

IPC: A01B51/02 ,  A01B69/00 ,  A01B59/06 ,  B60L50/60 ,  G01C21/16 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明公开了一种用于水田多功能作业的机器人底盘及农业机器人，所述机器人底盘包括行走装置、仿形装置和控制系统，所述控制系统分别与行走装置、仿形装置连接；仿形装置包括平行四杆机构、电动推杆、仿形模块和悬挂机构，所述平行四杆机构安装在行走装置的中部，仿形模块和悬挂机构安装在平行四杆机构上，所述悬挂机构用于安装作业机具；电动推杆处于最短位置时，将平行四杆机构抬起使作业机具与地面保持一定高度，电动推杆处于伸长位置时，平行四杆机构被放下，使作业机具与地面接触并作业，仿形模块实时检测地面的起伏并反馈给电动推杆进行伸缩调节，从而使仿形装置起到仿形作用。本发明的机器人底盘提高了农业机器人的智能化水平。

公开(公告)号：CN218691591U

公开(公告)日：2023-03-24

申请号：CN202221566129.5

申请日：2022-06-22

Applicant: 华南农业大学 ,  岭南现代农业科学与技术广东省实验室

Inventor： 吴双龙 ,  陈豪 ,  齐龙 ,  陈伟邦 ,  钟宇浩 ,  梁乐彬 ,  谭建伟 ,  梁天明 ,  缪金鹏

IPC: B07B9/02

Abstract: 本实用新型公开了一种多级分选风选仪，包括分选管道、自动输种装置、底座本体和鼓风机；所述分选管道包括多个不同管径的风管，不同管径的风管的管径不同，并通过同心异径管连接组件，用于改变不同管径的风管内的风险从而分选不同饱实度的种子；所述自动输种装置固定于底座本体上，自动输种装置下端的出种口与所述分选管道上的入种口相连；所述的鼓风机固定于底座本体内。本实用新型可对不同重量(饱实度)的种子进行多级分级，同时可实现自动定量向风管内送种，避免种子在风管内堆积过多影响分级精度。