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公开(公告)号：CN102189544A
公开(公告)日：2011-09-21
申请号：CN201110105983.1
申请日：2011-04-27
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 一种椭圆形六自由度并联机构，包括六组驱动杆、静平台和动平台；动平台通过六根驱动杆连接在静平台上，所述驱动杆与静平台通过下铰链连接，而驱动杆与动平台通过上铰链连接；连接驱动杆与静平台的六个下铰链分布在一个圆周上或是一个椭圆周上，连接驱动杆与动平台的六个上铰链分布在一个椭圆周上，本发明椭圆形六自由度并联机构通过使动平台与驱动杆的铰接点，即上铰链布置在一个椭圆周上，使得驱动杆在绕椭圆周长轴方向上获得较大的转角。
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公开(公告)号：CN101493473A
公开(公告)日：2009-07-29
申请号：CN200910025673.1
申请日：2009-03-04
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G01P15/18
摘要： 一种基于6－SS并联机构的压电式六维加速度传感器，涉及一种加速度传感器。它包括外壳(1)、立方体质量块(2)、6根压电陶瓷(3)和12个柔性球铰链(4)；质量块位于壳体的正中央其上表面、前表面、侧表面与壳体向对面分别有2根压电陶瓷一共形成三组压电陶瓷；所述压电陶瓷为圆柱体，它们与质量块、壳体内壁的连接均是通过上述柔性球铰链(4)实现的；在初始情况下，三组压电陶瓷为两两正交的关系；且上表面两根压电陶瓷为左右平行布置，前表面为上下布置，侧表面为前后布置，每组压电陶瓷均为沿质量块中心对称排列。具有结构简单、体积小、重量轻、测量误差小、精度高、灵敏度高、各向同性度高、信号频带宽等优点。
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公开(公告)号：CN100494937C
公开(公告)日：2009-06-03
申请号：CN200710023654.6
申请日：2007-06-12
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G01L5/00
摘要： 本发明涉及一种大应变变形比六维并联传感器，属于力传感器领域。它是将斯蒂沃特平台型传感器结构中连杆分支的敏感元件替换为两个并联的敏感单元，其中一个敏感单元具有高刚度，以承受连杆分支大部分载荷，另一敏感单元具有低刚度和高灵敏度，用于贴片和测量信号的输出。采用这种结构的六维并联传感器具有结构简单、量程大、力解耦、固有频率高、可同时实现传感器的高刚度和高灵敏度，有效地解决传统应变式力传感器的刚度与灵敏度的矛盾。
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公开(公告)号：CN108326891B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN201810225645.3
申请日：2018-03-19
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种绳驱动机械臂关节的解耦机构及解耦方法，在该解耦机构中，主动轮和解耦绳索驱动轮与关节连杆固连，机械臂前臂上的滑槽限制滑梁作上下移动，利用后端关节驱动绳索的过渡轮的直径是解耦绳索驱动轮直径的两倍，实现当前关节转动时滑梁的位移是后端关节驱动绳索末端位移的1/2。这样，因当前关节转动而引起的后端关节驱动绳索末端位移就和滑梁的上下移动引起的后端关节驱动绳索末端位移相互抵消。经过解耦机构后的驱动绳索与关节连杆之间无相对位移，从而实现前后关节之间的运动解耦。本发明的解耦机构可以工作在0°至300°范围内，工作范围大、结构简单、紧凑，增加过渡轮及相应的导向滑轮个数，能够解耦更多的后端关节。
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公开(公告)号：CN113739975B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202110995849.7
申请日：2021-08-27
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G01L5/16
摘要： 本发明提出了结构解耦六维力传感器，包括固定框、浮动框、测力组件。测力组件两端配有柔性球铰，保证测力组件均为二力杆。浮动框通过12个测力组件与固定框相连接。当该六维力传感器承载某方向力/力矩时，由于X元、Y元和Z元测力组件两两对称布置，其余分量上的作用力被相互抵消，故对其余分量没有干扰。本发明能够实现力与力之间相互解耦，力与力矩之间相互解耦，力矩与力矩之间相互解耦，具有结构解耦更彻底、标定方便、精度高、结构简单、使用方便等优点。
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公开(公告)号：CN115043157A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210650627.6
申请日：2022-06-10
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B65G35/00
摘要： 本发明公开了一种多功能的多滑块轨道输送系统，其中第一、第二滑块设置在第一轨道上，第三滑块设置在第二轨道上；滑块上设有齿轮和第一电机，齿轮在第一电机驱动下沿轨道上的齿条行走，实现滑块沿轨道移动；在第一、第二滑块上端面各设有一个万向节，两个万向节均转动连接有撑杆，两根撑杆与翻转板底座的一端铰接；第三滑块上设有槽型支架，槽型支架上转动设有蜗杆，翻转板底座的另一端设有蜗轮，蜗杆与蜗轮啮合，蜗杆通过设置在槽型支架外侧的第二电机驱转，使得翻转板可绕其底座轴线转动；两根撑杆可顶起翻转板，使翻转板朝第三滑块倾斜。本发明可实现产品输送、卸载，各滑块可实现独立启停，轨道输送系统易于整体装拆以适应不同输送模式。
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公开(公告)号：CN115005975A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210513579.6
申请日：2022-05-12
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种能同时叠加力反馈和触觉振动反馈的主手夹持装置及其控制方法，能够直观地将夹取动作命令传递给手术机器人从手末端器械，并将器械夹取力通过力反馈的方式精确反馈到操作人员手指，使操作人员能逼真地感受到手术器械施加到组织的夹取力，增强其操作的临场感；此外，也可以同时通过对操作人员手指施加振动刺激来进行过力提醒，或者根据夹取的生物组织的硬度等特性施加不同频率或幅值的振动来帮助操作人员辨别组织类型，或者根据手术器械偏离预定操作轨迹的程度施加不同频率或幅值的振动刺激来辅助操作人员控制从手器械沿预定轨迹移动以便开展更加精准的手术操作，降低手术难度。
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公开(公告)号：CN113739976A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110995850.X
申请日：2021-08-27
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G01L5/16
摘要： 本发明提出了一种整体式结构解耦六维力传感器，包括固定框、浮动平台、测力组件。浮动平台通过12个测力组件与固定框相连接。当该六维力传感器承载某方向力/力矩时，由于X元、Y元和Z元测力组件两两对称布置，其余分量上的作用力被相互抵消，故对其余分量没有干扰。本发明能够实现力与力之间相互解耦，力与力矩之间相互解耦，力矩与力矩之间相互解耦，具有结构解耦更彻底、标定方便、精度高、结构简单、使用方便等优点。且整体结构通过金属块一体切割成型，整体刚度较高。
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公开(公告)号：CN113739975A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110995849.7
申请日：2021-08-27
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G01L5/16
摘要： 本发明提出了结构解耦六维力传感器，包括固定框、浮动框、测力组件。测力组件两端配有柔性球铰，保证测力组件均为二力杆。浮动框通过12个测力组件与固定框相连接。当该六维力传感器承载某方向力/力矩时，由于X元、Y元和Z元测力组件两两对称布置，其余分量上的作用力被相互抵消，故对其余分量没有干扰。本发明能够实现力与力之间相互解耦，力与力矩之间相互解耦，力矩与力矩之间相互解耦，具有结构解耦更彻底、标定方便、精度高、结构简单、使用方便等优点。
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公开(公告)号：CN113276091A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110463547.5
申请日：2021-04-26
申请人： 南京航空航天大学 , 南京若希自动化科技有限公司
摘要： 一种可折叠的外肢体机器人，包括：两台可折叠的五自由度外肢体机械臂、腰部可穿戴结构、电机驱动装置、传感、驱动及控制模块；所述可折叠的五自由度外肢体机械臂包括：机械臂本体及末端执行装置；所述电机驱动装置包括：驱动电机、减速器；所述腰部可穿戴结构包括：腰板、机械臂基座、电源基座、控制卡槽、可调节腰部绑带。本发明针对人机协作作业，拓展了使用者的工作能力；同时使用折叠结构的机械臂，减小了外肢体机器人的体积，方便使用者的作业，并提高了装备的便携性。
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