基于隧道声呐的水下隧洞SLAM建图方法以及计算机设备

    公开(公告)号:CN117346763A

    公开(公告)日:2024-01-05

    申请号:CN202310576555.X

    申请日:2023-05-22

    IPC分类号: G01C21/00 G01S15/89 G01S7/52

    摘要: 本发明提供一种基于隧道声呐的水下隧洞SLAM建图方法以及计算机设备,包括如下步骤:S1:数据采集:所述数据采集包括声呐数据采集和摄像机数据采集,得到声呐数据和图像数据;S2:数据处理:对所述步骤S1中得到的声呐数据和图像数据进行处理;S3:整合数据:将所述步骤S2中处理好的声呐数据与处理好的图像进行重合,得到新的组合数据;S4:数据再处理:将所述步骤S3中得到的新的组合数据进行标准化处理,得到标准化数据;S5:导入数据进行建图。通过对呐数据采集和摄像机采集数据两个方式的数据采集进行整合,来构建水下隧洞的地图,将两组数据进行整合处理,综合两者的数据构建出精准且完整的地图。

    储能集群调控方法、装置、计算机设备和存储介质

    公开(公告)号:CN112510723B

    公开(公告)日:2023-09-15

    申请号:CN202011145829.2

    申请日:2020-10-23

    摘要: 本申请涉及一种储能集群调控方法、装置、计算机设备和存储介质。通过在检测到电力系统频率干扰时,获取电力系统的电网频率信息以及电力系统中各个储能集群的第一运行信息;根据第一运行信息,将各个储能集群聚类为多个子储能集群,再将电网频率信息以及多个子储能集群的第二运行信息输入目标函数中,得各个储能设备的功耗最小的目标出力值,从而调整各个储能设备的出力值。相较于传统的通过针对下垂控制和虚拟惯性控制等进行调控策略的制定,本方案通过根据储能集群运行信息以及电力系统的电网频率信息,求解目标函数,从而得到各个储能设备的功耗最小的目标出力值,并基于目标出力值调整各个储能设备,从而实现提高出储能集群的调控效率的效果。

    水电厂跳闸控制方法、装置、设备、介质和产品

    公开(公告)号:CN116736684A

    公开(公告)日:2023-09-12

    申请号:CN202310461333.3

    申请日:2023-04-25

    IPC分类号: G05B9/02

    摘要: 本申请涉及一种水电厂跳闸控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括:首先获取水电厂中的集水廊道的目标水位值,目标水位值是由设置在集水廊道中的多个液位传感器采集的,然后根据目标水位值和预设水位值生成第一跳闸信号,接着根据预设跳闸条件和第一跳闸信号生成第二跳闸信号,预设跳闸条件包括采集到目标水位值的液位传感器的目标传感器数量不小于预设传感器数量或者接收到跳闸指令,最后根据第二跳闸信号执行跳闸过程,跳闸过程包括关闭发电机组和关闭事故闸门。本申请提供的方法,根据预设跳闸条件生成第二跳闸信号,并根据第二跳闸信号关闭机组和闸门,能够有效提高关闭机组和闸门的效率。

    一种光储直柔直流PV下垂控制方法
    36.
    发明公开

    公开(公告)号:CN116706864A

    公开(公告)日:2023-09-05

    申请号:CN202310278588.6

    申请日:2023-03-21

    IPC分类号: H02J1/10 H02J1/12 H02J1/14

    摘要: 本发明提出了一种光储直柔直流PV下垂控制方法,VSC控制通常包括电流内环和电压外环,下垂控制结合功率控制与电压控制,根据P‑V特性曲线生成内环电流参考值,以电流流出直流网络为正方向,I‑Iref=K(Udc‑Udcref),根据功率与电压电流的关系P=UI,可得出有功功率与直流电压的关系由此可见,光储指柔直流系统的直流电压调节和功率分配由下垂斜率决定,下垂斜率的选取影响整个直流系统的动态性能和稳定性,因而需要根据功率变换器和直流系统的特性,合理设计下垂特性曲线,同时还应该考虑本地控制器对整个系统稳定性以及其他变换器直流电压的影响。

    电化学储能站云边数据传输方法

    公开(公告)号:CN116389584A

    公开(公告)日:2023-07-04

    申请号:CN202310555208.9

    申请日:2023-05-17

    摘要: 本申请涉及一种电化学储能站云边数据传输方法。所述方法包括:在检测到边缘节点与云节点之间通信异常的情况下,对待传输的第一数据进行缓存处理,并向云节点发送连接重建请求;在接收到云节点返回的重建确认消息的情况下,将待传输的第二数据发送至云节点;在第一时段之后的空闲时段,将缓存的第一数据发送至云节点;在检测到边缘节点工况异常的情况下,确定待传输的第三数据的特征值,将特征值发送至云节点,并对特征值之外的非特征值进行缓存处理;在检测到边缘节点工况恢复的情况下,将待传输的第四数据发送至云节点;在第二时段之后的空闲时段,将第三数据的非特征值发送至云节点。采用本方法能够提高电化学储能站云边数据传输的可靠性。