-
公开(公告)号：CN118107690A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410297968.9
申请日：2024-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种风帆和空气螺旋桨复合驱动雪地机器人及方法，属于机器人领域。解决目前雪地设备没有合理利用风帆和动力设备进行联合驱动的问题。一种风帆和空气螺旋桨复合驱动雪地机器人包括底盘，前侧设置转向组件，所述转向组件用于立刃刹车和转向控制；风帆，通过第一转动驱动模块连接在底盘上部前侧，所述第一转动驱动模块用于驱动风帆转动；空气螺旋桨驱动模块，通过第二转动驱动模块连接在底盘上部后侧，所述第二转动驱动模块用于驱动空气螺旋桨驱动模块转动，所述空气螺旋桨驱动模块用于在风力充足条件下发电、风力不足条件下向机器人后部吹风。它主要用于雪地行驶。
-
公开(公告)号：CN117773926A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311808830.2
申请日：2023-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 蒸汽发生器管板四足机器人落足点规划方法及系统，属于核工业机器人运动规划技术领域。为了解决现有的蒸汽发生器管板四足机器人落足点方法存在需要大量的对机器人运动形式、工况、未来可能情况的复杂分析的问题。本发明根据机器人实际落足位置所对应的落足动作构建动作空间，根据位置姿态信息R、全局运动方向上的终点位置、动作空间所对应的落足点实际能否落足的判断标志f构建状态空间，将状态s下对应的标志f(s)构成状态s的掩膜mask；同时利用日常惩罚、向前/向后运动的奖励/惩罚和稳定奖励/惩罚构建奖励函数；然后采用D3QN模型进行落足点规划，在D3QN输出Q值之后，增加一层mask；从而基于D3QN完成落足点规划。
-
公开(公告)号：CN116972275A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310865268.0
申请日：2023-07-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种带有强开功能的平行开合越障的磁传感器驱动装置，属于平行开合的磁传感器驱动装置技术领域。解决了现有缆索检测机器人在遇到多障碍、大陂渡、长跨距时的磁传感器时开合功能可靠性差以及尺寸和重量较大的问题。它包括鞍形框架、通长导轨、两个磁传感器组件和两个驱动装置，所述通长导轨和两个驱动装置均设置在鞍形框架上，所述两个驱动装置对称设置在鞍形框架的两侧，所述驱动装置上连接有磁传感器组件，所述磁传感器组件顶部与通长导轨滑动连接，底部与驱动装置滑动连接，所述两个磁传感器组件相对且开合设置，所述驱动装置通过传动连杆驱动磁传感器组件移动。它主要用于缆索检测。
-
公开(公告)号：CN116852368A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310915492.6
申请日：2023-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 机器人牵引控制方法及装置，涉及机器人控制领域。为解决现有技术中存在的，FAST馈源支撑缆索检测机器人由于其工作在空中若其运动控制出现问题，本身会造成影响的技术问题，本发明提供的技术方案为：机器人牵引控制方法，包括：建立馈源支撑缆索自由悬垂曲线的数学模型的步骤；采集机器人的实际运行速度和预设运行速度的步骤；得到牵引绳驱动方向与机器人运动方向之间的夹角的步骤；得到卷扬机的预测运行速度的步骤；根据机器人实际运行速度和预设运行速度，得到补偿信号的步骤；通过补偿信号结合卷扬机的预测运行速度，得到卷扬机的控制信号的步骤。适合应用于FAST馈源支撑缆索检测机器人的前后两端协同牵引的控制工作中。
-
公开(公告)号：CN116749203A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310583704.5
申请日：2023-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J11/00 , B25J19/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明提出了一种用于FAST馈源支撑缆索障碍越障方法及机器人，属于巡检机器人领域。解决传统越障方式进行越障适应性差以及越障稳定性差的问题。一种用于FAST馈源支撑缆索障碍越障方法，包括以下步骤：S1、机器人本体移动至障碍物第一侧；S2、左迈步足向远离障碍物一侧运动至右迈步足的初始位置；S3、右迈步足的抱索松开馈源支撑缆索并上升到一定高度后，右迈步足向障碍物一侧平移；S4、左迈步足的抱索上升到一定高度后，左迈步足向障碍物一侧平移后左迈步足的抱索向下复位重新抱紧馈源支撑缆索，此时障碍物位于相邻两个双迈步足组件之间；S5、下一迈步足组件重复S2、S3和S4，直至全部迈步足组件越过障碍物，越障完成。它主要用于越障。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116654139A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310621818.4
申请日：2023-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种立刃转向和立刃犁式刹车的复合运动操纵机构，属于机器人领域。解决传统机器人滑雪时刹车效果不好且关节多故障率高的问题。它包括机架、转向组件和悬架组件，转向组件设置在机架内，悬架组件设置有两个并对称连接在机架的左右两侧，全部悬架组件均与转向组件相连；转向组件包括转向驱动组件、横向滑动架、刹车电机、第二齿轮、第三齿轮、直线驱动组件、上叉臂框架、第二齿条、第三齿条和转向连杆，转向驱动组件与机架相连，转向驱动组件与横向滑动架相连；刹车状态时，转向驱动组件自锁，刹车电机用于驱动两侧转向连杆带动两侧悬架组件内的雪橇板向内旋转刹车。它主要用于雪车的转向和刹车。
-
公开(公告)号：CN116620440A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310621817.X
申请日：2023-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种风电混合驱动极地科考机器，属于机器人领域。解决现有极地科考机器人能耗较高、行驶性能较差、没有对极地天气进行合理利用且采集的样品容易污染的问题。它包括底盘、转向组件、风力驱动模块、履齿高度可变式履带和采样装置，底盘包括机架、前悬架组件和后悬架组件，前悬架组件设有两个并对称布置在机架的前部两侧，后悬架组件设有两个并对称布置在机架的后部两侧，转向组件用于与前悬架组件配合进行立刃刹车和转向控制，履齿高度可变式履带用于驱动机器人行进，风力驱动模块设置在底盘上端用于风动模式下驱动机器人行进，采样装置与底盘相连用于采样并存储样品。它主要用于极地科考采样。
-
公开(公告)号：CN114404824B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202210147701.2
申请日：2022-02-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61N5/10
Abstract: 基于光学定位的穿刺模板、辅助放疗恒力跟踪系统及方法，涉及基于3D打印模板的机器人辅助近距离放疗领域。解决了现有的基于3D打印模板重量分布不均易发生偏移、操作难度大、光学小球追踪难度大、以及无法对其进行恒力跟踪的问题。穿刺模板包括3D打印模板、夹持连接件、N个定位基准柱和N个光学小球；夹持连接件固定在3D打印模板的下端中部；3D打印模板为曲面结构，且其上设有多个穿刺针道；N个定位基准柱固定在3D打印模板的上表面，且每个定位基准柱的顶端固定有一个光学小球；3D打印模板的下端中部设有夹持连接件。本发明主要用于对3D打印模板进行恒力跟踪。
-
公开(公告)号：CN114083567B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202111449332.4
申请日：2021-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种自泵式仿生青蛙转动软体关节，包含储气主体、驱动主体、应变限制层、电磁阀和单向泵；储气主体和驱动主体为中空结构，储气主体与驱动主体的外表面之间贴合有与二者相连的具有弯曲弹性的应变限制层；储气主体和驱动主体的位于同一侧的一端部为封闭端，储气主体和驱动主体的位于同一侧的另一端部为通气端，两个通气端通过两个通气管密封连通，两个通气管之间并联设置有一个单向泵和一个电磁阀，单向泵的通气方向是驱动主体至储气主体，储能主体初始充满气体时，电磁阀关闭，关节呈弯曲状。本发明结构紧凑，提高了机器人的可持续运动时间。
-
公开(公告)号：CN114631894B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202210163422.5
申请日：2022-02-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种用于外科手术或检查的力反馈主手，属于医疗器械领域。解决了力反馈主手操作空间小，操作难度大的问题。它包括支撑底座，所述支撑底座上部与转位机构相连，所述转位机构输出端水平设置并与固定板一侧相连，固定板另一侧连接有第一轴电机和第二轴电机，所述第一轴电机输出端与第一轴连接轴相连，所述第二轴电机输出端与第二轴连接轴相连，所述第一轴连接轴上端与第一轴A连杆一端相连，第一轴A连杆另一端与第一轴B连杆相连，所述第二轴连接轴上端与第二轴A连杆一端相连，第二轴A连杆另一端与第二轴B连杆相连，所述第一轴B连杆与第二轴B连杆相连。它主要用于外科手术或检查。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
189
records
(took 0.045 seconds)
