公开(公告)号：CN118906846A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202411405693.2

申请日：2024-10-10

申请人： 成都赛力斯科技有限公司

发明人： 居婷 ,  张洋 ,  黄大飞 ,  林智能 ,  陈轶 ,  张洪剑

IPC分类号： B60L15/20 ,  B60L15/32 ,  B62D11/00 ,  B62D11/04

摘要： 本申请提供了一种基于多目标控制的轮速分配方法、装置及新能源汽车。该方法包括：基于驾驶员输入信号及车辆状态参数，确定车辆的控制目标；当判断控制目标为车速控制时，根据驾驶员输入信号和车辆状态参数，计算加速系数，并基于加速系数及相应的轮速分配策略进行轮速调整；当判断控制目标为转弯半径控制时，根据车辆状态参数，计算转弯半径系数，并基于转弯半径系数及相应的轮速分配策略进行轮速调整；根据加速系数和/或转弯半径系数，对车轮的轮速进行分配。本申请能够灵活调整轮速控制策略，提升车辆的稳定性和响应速度，提高电子差速控制系统的稳定性和可靠性。

公开(公告)号：CN118850175A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202310480500.9

申请日：2023-04-27

申请人： 比亚迪股份有限公司

发明人： 何坤 ,  刘鹏 ,  张展鹏 ,  廖银生 ,  童云春

IPC分类号： B62D6/00 ,  B62D11/00 ,  B62D11/04 ,  B62D137/00

摘要： 一种四轮独立驱动车辆的转向控制方法、装置、系统及控制器，所述方法包括：在车辆满足预设的原地转向条件时，获取车辆的轮距、车轮滚动半径和目标横摆角速度；根据车辆的轮距、车轮滚动半径和目标横摆角速度，得到车辆的对角驱动车轮需要的目标转速；根据目标转速对对角驱动车轮中的前轮以第一方向进行驱动、并对对角驱动车轮中的后轮以第二方向进行驱动，其中，第一方向与第二方向相反。由此，该方法，通过前后轴的一对对角车轮反向驱动，实现无转向轮的原地转向，且该方法适用于所有的四轮独立驱动车辆，适用范围更广。

公开(公告)号：CN118722856A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202411224218.5

申请日：2024-09-03

申请人： 厦门理工学院 ,  厦门威迪思汽车设计服务有限公司

发明人： 彭倩 ,  张宇 ,  韩锋钢 ,  陈都 ,  郭福森

IPC分类号： B62D11/00 ,  B62D11/04

摘要： 本发明公开一种双电机驱动履带车差速转向失稳的控制方法，涉及车辆控制技术领域，其包括以下步骤：S10：通过仿真计算得出不同行驶工况下的失稳的驱动轮线速度差边界值，并换算成失稳的两侧电机的电机转速差边界值，形成数据库；S20：通过监测器识别履带车差速转向的行驶工况；S30：将行驶工况以及数据库输入至差速控制模块，差速控制模块根据行驶工况调用数据库中对应行驶工况的电机转速差边界值，以将两侧电机的转速差控制在所述电机转速差边界值范围内，从而控制两侧驱动轮线速度差在所述两侧驱动轮线速度差边界值内。本发明降低了履带车差速转向操作的难度以及要求，且避免履带车差速转向失稳的风险。

公开(公告)号：CN110143243B

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN201910564087.8

申请日：2019-06-25

申请人： 徐州海伦哲特种车辆有限公司

发明人： 陈允柯 ,  胡德敏 ,  李晨伟 ,  袁玉柱 ,  王衡 ,  于百业 ,  郭维 ,  张小委

IPC分类号： B62D55/02 ,  B62D55/08 ,  B62D11/04 ,  B62D11/00

摘要： 本发明公开了一种升降式行走转向箱式装置的控制系统，其设有升降、转向、行走控制及防护互锁功能，在联动模式下：由于升降控制与行走控制联动并互锁，因此避免箱式装置因离地太低而降低通过性；由于升降控制与转向控制互锁，因此避免转向过程与箱式装置干涉而损毁设备；由于转向角度设有中位传感器，因此避免箱式装置回落时与转向机构干涉而损毁设备；在手动模式下：由于手动模式下可以直接驱动第一电动机和第二电动机行走，因此在小范围的微动作不受程序限制，实现小范围调整来满足不同工况；由于本控制系统可以控制第一电动机和第二电动机实现差速旋转，因此实现小范围的原地转向。

公开(公告)号：CN118478939A

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202410951820.2

申请日：2024-07-16

申请人： 太原科技大学

发明人： 穆绍猛 ,  康程洋 ,  吴立

IPC分类号： B62D12/02 ,  B62D11/00 ,  B62D15/02

摘要： 一种铰接式履带车辆转向机构及其转向控制方法。本发明公开了一种铰接式履带车行走转向装置及控制方法，车辆整体构型可划分为前车体（1）、铰接机构（2）、后车体（3）、前车行走底盘（4）、后车行走底盘（5）。通过采用阀控非对称液压作动器（即非对称液压油缸）的精密调控机制，实现由高压液压泵输出的流体动力，在方向盘输入信号的精确引导下，经由转向控制单元（ECU）智能解析后，控制换向阀（或称为方向控制阀）的开启与关闭状态及流向切换。这一过程不仅精细地调节了转向液压系统中油液流向与流量的大小，还确保了转向动作的高精度执行，满足了车辆在不同驾驶条件下对转向灵敏度和准确性的严格要求，对车辆结构的设计与优化、提高机动灵活性和通过性具有重要的现实意义。

公开(公告)号：CN118238896A

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202410627645.1

申请日：2024-05-21

申请人： 爱搏特科技(深圳)有限公司

发明人： 李明旺 ,  刘均申

IPC分类号： B62D11/00 ,  B62D11/04 ,  B62D12/00

摘要： 本申请公开了一种分布式线控驱动差速控制折腰转向的方法及相关设备，所述方法包括响应新能源车辆控制信号，获取新能源车辆的车辆行驶状态；根据车辆行驶状态为新能源车辆搭载的各分布式驱动轮生成控制信号，基于各分布式驱动轮的控制信号对各分布式驱动轮进行差速控制，以使得新能源车辆进行折腰转向。本申请实施例通过为各分布式驱动轮分别生成控制信号来对各分布式驱动轮进行单独控制，实现了各分布式驱动轮的差速控制，这样可以保证新能源车辆行驶的稳定性、控制性和安全性，避免了新能源车辆出现侧滑或者轮胎严重磨损的问题。同时，本申请通过差速转向可部分或全部替代现有的液压转向系统装置，降低了新能源车辆的生产成本及能耗消耗量。

公开(公告)号：CN118128793A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410133220.5

申请日：2024-01-31

申请人： 山东海格力斯机械装备有限公司

发明人： 李佳

IPC分类号： F15B11/17 ,  B62D11/00 ,  F15B11/042 ,  F15B13/06

摘要： 本发明涉及微型滑移装载机及履带车辆转向行驶系统技术领域，具体涉及一种双泵合流串并联回路控制系统，包括两路切换阀、第一齿轮泵、第二齿轮泵、第一操纵阀、第二操纵阀、四个行走马达，所述第一齿轮泵与第一操纵阀相连，第一操纵阀与两个行走马达相连，第一操纵阀与两路切换阀的进油口P1相连，第二齿轮泵与两路切换阀的进油口P2相连；所述两路切换阀通过工作油口D与第二操纵阀相连，第二操纵阀与另个两个行走马达相连；所述第一齿轮泵、第二齿轮泵分别与油箱相连；它具有能够在微型滑移装载机及履带车辆开式行走液压系统上实现高低速切换，大大提高了整机的综合作业效率，系统具有结构简单，可靠性高的优点。

公开(公告)号：CN114151516B

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202010934675.9

申请日：2020-09-08

申请人： 杭州前进齿轮箱集团股份有限公司

发明人： 潘佳 ,  来哲 ,  陈永刚 ,  成潇逸

IPC分类号： F16H3/085 ,  F16H57/04 ,  F16H57/02 ,  F16H57/029 ,  F16H61/02 ,  F16H63/34 ,  F15B21/041 ,  F16D48/02 ,  B62D11/00

摘要： 本发明涉及一种农林用履带运输车变速箱，包括壳体，输入轴、变速轴、转向离合器轴、惰轴、左输出轴和右输出轴，输入轴上固定有Ⅰ档主动齿轮和Ⅱ档主动齿轮，变速轴上套置有Ⅰ档被动齿轮和Ⅱ档被动齿轮，通过同步器实现Ⅰ档、Ⅱ档切换；变速轴上固定有中央齿轮，转向离合器轴上套置有离合器齿轮、左转向齿轮和右转向齿轮，离合器齿轮与中央齿轮啮合，左转向齿轮和右转向齿轮分别通过离合器B和离合器C与离合器齿轮连接，通过离合器A和离合器D与壳体连接；惰轴上固定有左双联惰齿轮，右双联惰齿轮，左输出轴上有左输出齿轮，左履带驱动轮，右输出轴上有右输出齿轮，右履带驱动轮。本发明具有驻车功能，且换挡操作更加容易顺畅，且噪音较小。

公开(公告)号：CN114204486B

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202111544203.3

申请日：2021-12-16

申请人： 泰安九洲金城机械有限公司

发明人： 李兴龙 ,  吕建洋 ,  武海防 ,  魏庆余 ,  张传岭 ,  王宪国 ,  张玉明

IPC分类号： H02G1/06 ,  B62D55/065 ,  B62D11/00

摘要： 本发明公开了一种电缆布线拖拽小车，包括车架；外履带行走机构安装在车架的两侧，且由安装在车架上的动力驱动机构提供行走动力；内履带行走机构通过两副升降架对称安装在车架上，且位于外履带行走机构的内侧；内履带行走机构与地面之间存在间隙；拖拽机构安装在车架的尾部，且用于对电缆进行拖拽；拖拽机构能够对拖拽力进行实时监测；控制机构能够实时采集拖拽机构反馈的拖拽力，且能够控制外履带行走机构的行走速度，以及对升降架进行升降控制，使得内履带行走机构贴地驱动，并对内履带行走机构的行走速度进行控制。本发明将结构小巧化，根据不同拖拽力情况进行动力提升，使用效果更好。

公开(公告)号：CN109334793B

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN201811406824.3

申请日：2018-11-23

申请人： 吉林大学

发明人： 王继新 ,  王洋 ,  王可心 ,  韩宇飞 ,  李娜

IPC分类号： B62D55/04 ,  B62D55/08 ,  B62D11/00

摘要： 本发明公开了一种轮履交替式全地形车，属于全地形车技术领域。本发明的目的是克服轮式结构的全地形车和履带式结构的全地形车各自的不足，提出了一种兼顾运动速度与越障能力的轮履交替式全地形车。本发明中在履带式结构的全地形车基础上，增加了四个升降轮，在利用连杆设计了升降轮升降运动机构，由步进电机驱动，能够实现四个升降轮的升降，实现轮履交替或配合工作。当全地形车通过泥泞土地和沙漠时，单独驱动四个三角履带；跨越壕沟、攀爬楼梯和台阶时，驱动四个三角履带和两个后方的升降轮；在平坦路面上单独驱动四个升降轮行驶。该全地形车更适用于复杂多变的地形，实用性强。