公开(公告)号：CN205203162U

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201520828175.1

申请日：2015-10-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王茁 ,  李宁 ,  王涛 ,  张波 ,  单雪 ,  黄新禹 ,  蔡明智 ,  谢敏燕 ,  李文琦 ,  傅质彬 ,  王大欢

IPC: B62D55/075 ,  B62B5/02

Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种基于行星轮的星形越障轮，直流伺服电机通过联轴器直接与驱动轴进行连接，直接驱动驱动轴，通过齿轮传动将动力传递到安装有驱动轮的轴系，在驱动轮的驱动作用下，越障平台可以在路面上进行移动。同时基于行星轮的星形越障轮在空载情况下，在电机的驱动作用下，整个越障轮具有一定的翻转能力，应用于越障移动平台后，多个此越障轮配合使用，遇到障碍物时，在越障轮的驱动及与其配合越障轮的推力或拉力作用下，越障轮可以进行翻转，实现越障功能。本实用新型具有一定的路面通过能力，同时越障轮还具有绕传动轴转动的能力，有助于越障轮的翻转越障功能。

公开(公告)号：CN205207900U

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201520896235.3

申请日：2015-11-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王茁 ,  蔡明智 ,  王涛 ,  张波 ,  黄新禹 ,  李宁 ,  单雪 ,  傅质彬 ,  王大欢 ,  谢敏燕 ,  李文琦

IPC: F16L1/20 ,  F16L3/10

Abstract: 本实用新型提供一种用于处理海底管道悬跨的结构支撑装置，包括头部液压系统、主支撑板、腿部主伸缩缸、防沉板、支撑腿侧向伸缩缸、抓取机构、抓取驱动缸、定位杆、提拉缸、输油管道、吊耳等，主伸缩缸和侧向伸缩缸配合实现整体结构支撑装置的升降和角度调整，抓取机构升降由提拉缸控制，抓取管道前由定位环确定管道与抓取机构的距离，抓取驱动缸控制手抓的张开与闭合，当手爪连杆与挡块接触时管道被夹紧并实现自锁，保证夹紧的可靠性。本实用新型可以适应较多的海底地貌状况，结构支撑法具有一定的自动化能力，具有施工过程简单无需停产，工期短，适应悬跨高度变化性强等优点。

公开(公告)号：CN205197897U

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201520828203.X

申请日：2015-10-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王茁 ,  李宁 ,  王涛 ,  张波 ,  黄新禹 ,  单雪 ,  王大欢 ,  傅质彬 ,  蔡明智 ,  谢敏燕 ,  李文琦

IPC: A47L1/02

Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种基于负压吸附的跟随移动玻璃清洁机器人，包括分别设置在被清洁玻璃两侧的清洁装置、清洁引导装置；所述清洁装置包括机器人支撑体、涡轮风扇，机器人支撑体的前后两端均安装清洁体支撑载体，清洁体支撑载体上安装清洁体，机器人支撑体上表面上固定涡轮风扇，涡轮风扇上安装直流电机，机器人支撑体下表面上设置与涡轮风扇相对应的负压腔，机器人支撑体下表面的左右两侧上安装霍尔元件；所述清洁引导装置包括引导清洁体载体、强磁铁固定板，引导清洁体载体与强磁铁固定板之间固定有强磁铁。本实用新型可同时对玻璃的内外两层进行擦拭，工作效率高。

公开(公告)号：CN206091941U

公开(公告)日：2017-04-12

申请号：CN201620400310.7

申请日：2016-05-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张波 ,  王大欢 ,  王茁 ,  王涛 ,  李文琦 ,  谢敏燕 ,  蔡明智 ,  傅质彬 ,  李宁 ,  黄新禹 ,  单雪

IPC: E21B43/013

Abstract: 本实用新型提供一种海底石油管道油路快速对接机构，在底座上安装有外罩箱体，外罩箱体内底上设置有燕尾槽，可移动的油杆箱安装在燕尾槽中，外罩箱体的侧面安装有液压缸，液压缸的活塞杆的端部与油杆箱固连且活塞杆是中空的与油杆箱内相通，外罩箱体的上端设置有钻头且钻头的端部穿过外罩箱体位于外罩箱体内，所述油杆箱上端面设置有安装通油杆的孔，通油杆的竖直段穿过所述安装通油杆的孔，通油杆的水平段与油杆箱之间设置有弹簧，所述通油杆的竖直段上还设置有油口。本实用新型采用液压驱动方式，利用液压缸活塞杆的简单操作，实现油路的快速对接，具有操作灵活，安装方便等特点。

公开(公告)号：CN205369263U

公开(公告)日：2016-07-06

申请号：CN201520896383.5

申请日：2015-11-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王茁 ,  谢敏燕 ,  王涛 ,  张波 ,  黄新禹 ,  李宁 ,  单雪 ,  傅质彬 ,  王大欢 ,  蔡明智 ,  李文琦

IPC: E02D15/08

Abstract: 本实用新型提供一种用于处理海底管道悬跨的灌浆袋装置，是一种可以在海下自动完成灌浆袋铺设的悬跨处理装置，属于海洋石油工程领域，主要包括框架，灌浆滑车，推进机构，支撑锁紧机构，本实用新型每次下水携带多个滑车，支撑锁紧机构由液压缸作为动力源控制着灌浆滑车的支撑和下滑，方便滑车的推出；推进机构用于将滑车和所载的灌浆袋推动到悬跨管道的正下端，每个推进机构的传动带上安装有两个推进爪，交替完成滑车的推进工作，使往复回转的时间减少，提高它的工作效率，降低治理成本。

公开(公告)号：CN205208029U

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201520828172.8

申请日：2015-10-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王茁 ,  傅质彬 ,  张波 ,  王涛 ,  蔡明智 ,  李文琦 ,  王大欢 ,  谢敏燕 ,  单雪 ,  黄新禹 ,  李宁

IPC: F16L55/128

Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种海底管道伸缩内胀式封堵器，左基座和右基座上均安装径向夹紧液压缸，轴向液压缸机构的一端固定在右侧基座固定挡板的内侧，轴向液压缸机构的另一端安装在接头里，接头穿过固定挡板A并与凸型块相固定，凸型块与固定挡板C相固定，固定挡板C左侧设置楔块，楔块外部固定浮板，楔块内部设置锥体结构，锥体结构内部设置液压活塞杆，液压活塞杆与中心轴相连，中心轴设置周向的凸起部分，凸起部分的两端分别顶在固定挡板B和压板上，固定挡板B与浮板和锥体结构相邻，压板与基座挡板之间设置实现密封作用的梯形密封圈。本实用新型压块牢固夹紧管道内壁，保证了初步夹紧的可靠性和稳定性。

公开(公告)号：CN205204230U

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201520954731.X

申请日：2015-11-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张波 ,  王大欢 ,  于硕 ,  王茁 ,  蔡明智 ,  谢敏燕 ,  李文琦 ,  傅质彬 ,  李宁 ,  黄新禹 ,  单雪

IPC: B65G47/90

Abstract: 本实用新型提供一种用于包裹箱搬移回转的循环作业装置，包括椭圆轨道，旋转马达，齿轮传动，手爪夹持等部分。由旋转马达带动齿轮传动，齿轮传动带动主滑块沿椭圆轨道滑动，从而六个滑块都沿椭圆轨道运动，滑块带动抓取部分运动，抓取部分由交叉缩放机构完成，本实用新型可实现两只机械手安全快捷地夹持在机场规定限制参数范围内的行李并保持夹持状态与行李箱共同完成回转运动，在指定位置张开手爪稳定放置行李箱。