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公开(公告)号：CN111080684B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN201911276127.5
申请日：2019-12-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/33
Abstract: 本发明提供一种点邻域尺度差异描述的点云配准方法，通过对源点云和目标点云中离散点进行最小二乘曲面拟合得到局部曲面，求出曲面的形状指数SI，即该离散点的形状指数，选取形状指数在邻域内最大或最小且满足阈值的点作为点云的关键点；进行特征描述符构造，计算关键点在不同邻域半径下的特征归一化向量差值和法向量夹角差值组合成点领域尺度差异描述符；根据特征描述符的相似程度找出对应点并使用二重筛选和基于全局距离的最优查找算法分别滤除错误点对和估计对应关系。本发明得到的关键点具有很好的代表性和区别性，对点云分布密度差异较大或存在噪声点的情况效果明显，计算简单，提高点云配准速度和精度，具有很好的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN110055527B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201910396485.3
申请日：2019-05-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C23C24/10
Abstract: 本发明提供一种大直径管道内壁熔敷机变位台装置，本发明包括变位台主轴、主大臂A、悬臂B、箱体等组件。其特征是变位台主轴放置在变位台箱体中，变位台主轴末端与主大臂连接，通过花键连接带动主大臂转动。悬臂用来支撑和旋转大直径圆管，并保证圆管中心轴与变位台中心轴完全重合。主大臂连接变位台主轴和悬臂。发明的大直径圆管熔敷机主要针对因为工作环境而发生内壁腐蚀现象的大直径圆管，它可以通过一次装夹之后完成对管道内壁的熔敷工作。该装置主要通过变位台和多自由度机械手来实现对大直径圆管的熔敷工作。
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公开(公告)号：CN110061469B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201910312411.7
申请日：2019-04-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于在高空绳索类线缆上移动检测及作业的多功能机器人，采用轮式移动机构作为行走轮机构，行进轮机构增加压紧轮，增加行进轮与输电线之间的正压力，采用三臂轮臂复合机构交替实现越障作为移动越障机构，其中，前臂采用齿轮及连杆机构的组合来实现通过控制一个步进电机带动丝杠转动，从而驱动连杆机构，实现前臂的大幅度摆动。中臂和后臂采用一样的摆臂的机构，三臂上各安装有具有压紧轮并且可以侧转的行走轮机构，主体机架上对应每条轮臂都安装有对应的丝杠螺母机构，用于控制轮臂避障时候的左右平移，同时主体机架上还安装有重心调整机构，把控制箱作为配重用于在机器人跨越高空绳索上的障碍时调整机器人的重心。
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公开(公告)号：CN110490912A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910644189.0
申请日：2019-07-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于计算机视觉与图像处理、三维测量技术领域，具体涉及一种基于局部灰度顺序模型描述符的3D-RGB点云配准方法。包括：第一步计算两个点云中每个点的四邻域灰度平均值；第二步将关键点的邻近点按灰度值大小分为6部分，最后将6部分各自的特征向量串联构成关键点特征描述子；第三步根据最邻近比值法和欧式距离阈值构建源点云与目标点云的点对点互对应关系，再利用随机采样一致性和颜色一致性去除错误的对应关系；第四步利用对应关系求解源点云与目标点云之间的转换矩阵，并对源点云进行空间变换，完成点云的配准。本发明能够有效的降低由于几何信息不明显和光强变化对点云配准的影响，拥有更大的适用范围，提高了三维点云配准的精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110055527A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910396485.3
申请日：2019-05-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C23C24/10
Abstract: 本发明提供一种大直径管道内壁熔敷机变位台装置，本发明包括变位台主轴、主大臂A、悬臂B、箱体等组件。其特征是变位台主轴放置在变位台箱体中，变位台主轴末端与主大臂连接，通过花键连接带动主大臂转动。悬臂用来支撑和旋转大直径圆管，并保证圆管中心轴与变位台中心轴完全重合。主大臂连接变位台主轴和悬臂。发明的大直径圆管熔敷机主要针对因为工作环境而发生内壁腐蚀现象的大直径圆管，它可以通过一次装夹之后完成对管道内壁的熔敷工作。该装置主要通过变位台和多自由度机械手来实现对大直径圆管的熔敷工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107442997B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201710832722.7
申请日：2017-09-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23K37/047
Abstract: 本发明提供一种小型手动夹持升降翻转操作台，包括支撑机构、限位机构、翻转机构、夹持机构、中部升降机构、中部夹具机构，支撑机构用于支撑本发明的结构，翻转机构用于调整本发明的角度，限位机构用于限制本发明的角度，中部升降机构调整本发明的高度，中部夹具机构由中部夹具机构一以及中部夹具机构二组成，分别用于竖直与水平工件的夹持作业。本发明可以实现多个角度的旋转，完成多角度焊接作业，也即可以较好地满足多角度辅助焊接的需求。
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公开(公告)号：CN106624173B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201611055783.9
申请日：2016-11-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23D79/00
Abstract: 本发明提供一种双轴旋转切割与均衡混合式的高压水刀切削机构，由A轴旋转机构、B轴摆动机构、高压水刀三部分组成，采用电机作为动力，采用齿轮以及蜗轮蜗杆传动的方式带动高压水刀旋转与摆动，具有良好的运动可靠性。切割时采用的均衡混合式水切割头可以在保证水射流速度的前提下，使双流得到良好的混合。本发明实际可行，且可操作性极高，其在最大化的实现自动化切割生产后，可以有效减少所需操作人员的数量，大大降低操作人员在切割过程中人身安全受到危险的可能性，也极大地改善了操作人员的用工环境。
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公开(公告)号：CN105300378B
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201510593849.9
申请日：2015-09-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明的目的在于提供种室内移动机器人导航定位方法,其基于两个编码器轴线不平行且互成任意角度分布的定位码盘及单轴光纤陀螺仪进行定位,定位码盘安装在室内移动机器人上,将定位数据时刻直接传输给控制系统,控制系统通过定位算法对编码器反馈回的数据进行处理,即可定位机器人坐标。本发明基于定位码盘和单轴光纤陀螺仪,即两个安装有全向轮的光电编码器垂直分布属于机械装置,与基于电子元器件的无线传感反应网络系统、GPS导航定位系统等相比,本发明测量装置简单,实施方便,且机械装置的稳定性高;通过5次左右的实验调试可以将机器人的定位精度控制在0.5%以内,具有较高的定位精度精度。
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公开(公告)号：CN105781501B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201610293145.4
申请日：2016-05-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E21B43/013
Abstract: 本发明提供一种海底石油管道油路快速对接机构，在底座上安装有外罩箱体，外罩箱体内底上设置有燕尾槽，可移动的油杆箱安装在燕尾槽中，外罩箱体的侧面安装有液压缸，液压缸的活塞杆的端部与油杆箱固连且活塞杆是中空的与油杆箱内相通，外罩箱体的上端设置有钻头且钻头的端部穿过外罩箱体位于外罩箱体内，所述油杆箱上端面设置有安装通油杆的孔，通油杆的竖直段穿过所述安装通油杆的孔，通油杆的水平段与油杆箱之间设置有弹簧，所述通油杆的竖直段上还设置有油口。本发明采用液压驱动方式，利用液压缸活塞杆的简单操作，实现油路的快速对接，具有操作灵活，安装方便等特点。
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公开(公告)号：CN107063012A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710330005.4
申请日：2017-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于危险环境的移动多点布置爆破遥控车，由支撑框架、无线电通信模块、竖直滚轮机构、炸药载体、旋转挡板机构、载体更换机构(两套左右对称布置)、载体输出机构、动力机构以及其他辅助零部件构成。本发明的遥控车的主要功能是接收爆破手的遥控信号，在爆破手的操纵下进入目标建筑物，在建筑物内指定位置完成炸药的放置工作。
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