公开(公告)号：CN109594603A

公开(公告)日：2019-04-09

申请号：CN201811504335.1

申请日：2018-12-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  王文杰 ,  杨鹏飞 ,  郑志 ,  刘静 ,  田晨光 ,  刘俊男 ,  刘东东 ,  牛家乐 ,  李强强

IPC: E02F5/28

Abstract: 本发公开了一种用于快速清理海管上方淤泥的射流型ROV型挖沟机，用于快速清理已埋海油管道上方的淤泥。本发明包括滑撬、浮力材料、ROV本体以及射流型ROV型挖沟机控制系统，其中，ROV本体整体是一体化的金属框架，为系统的各个部件提供安装和支撑；浮力材料位于ROV本体上部，为挖沟机提供一定的浮力；滑撬位于ROV本体底部；射流型ROV型挖沟机控制系统由挖泥机的控制器、姿态传感器、海管检测传感器、动力包、伺服阀箱、推进器系统、高压泵和喷射臂组成，连接在ROV本体内部，控制器根据各传感器提供的信息控制规划挖沟机的工作路径和工作性能。本发明为海油管道的开挖和清理提供新的解决方案，同时为海油工程的顺利清理和实施提供了保障。

公开(公告)号：CN109204728A

公开(公告)日：2019-01-15

申请号：CN201811310173.8

申请日：2018-11-06

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  田晨光 ,  刘静 ,  郑志 ,  杨鹏飞 ,  王文杰 ,  蒋志龙 ,  姜瑶瑶 ,  贺佳林 ,  马博也

IPC: B63B39/00

Abstract: 一种用于海浪补偿的混联机构，属于海洋工程装备技术领域。该混联机构主要由六自由度并联机构、三自由度串联机构、安装底座组成；六自由度并联机构由六个液压缸和上平台组成，主要补偿运维船受海浪影响的三维姿态；三自由度串联机构由回转机构、俯仰机构和伸缩机构组成，能够补偿运维船受海浪影响的三维方向位移；安装底座用于将混联机构固定在运维船甲板上。本发明能够提供高海况条件下的海浪补偿能力，位置和姿态的主动补偿范围较大，补偿精度高且在满足工作任务负载条件下，具有重量轻，整机功率小的特点，为海上平台的安全维修和稳定运行提供了解决方案。

公开(公告)号：CN108860527A

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201810745727.0

申请日：2018-07-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  韩寒 ,  王文杰 ,  郝晟功 ,  赵延峰 ,  徐丽学 ,  刘静 ,  田晨光 ,  朱强 ,  刘俊男

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/14 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明为一种水下机器人‑水下机械臂系统，属于水下机器人领域，由三部分组成：水下机器人本体、水下机械臂和辅助调节装置；水下机器人本体为无缆型的自主式水下机器人，其动力系统采用欠驱动方式实现水下机器人的姿态和运动控制，其驱动系统由单推进器和一个十字舵组成，安装在其艉部；本系统采用四自由度五功能的水下机械臂，该水下机械臂由两个回转关节和两个摆动关节和一个机械手抓组成，辅助调节装置安装在水下机器人的正下方，靠近艉部。该装置由丝杠滑块机构，和伺服电机驱动。通过移动滑块，能够实现对水下机器人重心的调节。用来补偿水下机械臂在运动过程中对水下机器人重心纵向变化影响，实现水下机器人姿态稳定。

公开(公告)号：CN108789364A

公开(公告)日：2018-11-13

申请号：CN201810519554.0

申请日：2018-05-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  赵延峰 ,  郝晟功 ,  朱强 ,  徐丽学 ,  王安琪 ,  刘静 ,  田晨光 ,  郑志 ,  王永海

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/06 ,  B25J9/12 ,  B25J9/16 ,  B25J17/00

CPC classification number: B25J9/06 ,  B25J9/0009 ,  B25J9/12 ,  B25J9/1612 ,  B25J17/00

Abstract: 本发明涉及一种七功能电动水下机械臂系统，属于水下机器人技术领域。本发明包括机械部分、电气部分和控制部分，其特征在于：所述的机械部分是由手爪关节1、腕部回转关节2、腕部摆动关节3、小臂回转关节4、小臂摆动关节5、大臂摆动关节6、腰部回转关节7组成；电气部分由套筒、输出轴、关节骨架、套筒骨架、密封盖、无刷直流电机和谐波减速机组成；控制部分由控制器、通信接口电路、数字转模拟电路、模拟信号放大电路和伺服阀箱电路组成。控制器控制机械臂的各个关节相应的无刷直流电机和谐波减速机运动，输出驱动动力和力矩，实现各个关节的组合运动，并对该机械臂系统进行建模。

公开(公告)号：CN108674613A

公开(公告)日：2018-10-19

申请号：CN201810506717.1

申请日：2018-05-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  朱强 ,  徐丽学 ,  王安琪 ,  赵延峰 ,  郝晟功 ,  田晨光 ,  刘静 ,  王永海 ,  王文杰

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/14

Abstract: 本发明涉及一种水下机器人重心辅助调节系统及控制方法，姿态检测系统用于检测水下机器人本体姿态；水下机器人运动信息输入模块用于检测水下机器人本体的运动控制信息和搭载水下机器人本体上的水下机械臂的运动控制信息；调节运动控制器根据水下机器人纵倾姿态信息和水下机器人运动控制信息和水下机械臂运动控制信息推导出水下机械臂重心变化趋势和大小，控制丝杠滑块机构并调整水下机器人的重心；丝杠滑块机构是重心辅助调节系统的执行机构。本发明将电池舱作为调节单元，解决海流外干扰、水下机械臂重心变化对机器人本体影响，能够补偿重心变化对水下机器人本体的干扰，有效解决静态条件下抵抗海流干扰问题。

公开(公告)号：CN101830607A

公开(公告)日：2010-09-15

申请号：CN201010179905.1

申请日：2010-05-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈兆波 ,  刘静 ,  王鸿程 ,  崔敏华 ,  呼冬雪 ,  王世伟 ,  贾建辉 ,  多平平 ,  王晓雨 ,  周伟肖

IPC: C02F9/14

Abstract: 本发明提供的是一种交替式两级好氧膜生物反应器。包括第一反应器MBR1、第二反应器MBR2、调节池I、流量计、阀门、离心泵、自动控制电机箱II、储水箱IV、碱液箱III、酸液箱V、第一鼓风机GFJ1、第二鼓风机GFJ2、穿孔管曝气装置、浅层曝气装置。本发明可以实现高浓度有机废水经水解酸化后，出水不必经产甲烷相反应而直接进入好氧膜生物反应器处理后出水水质达标，且在此过程中保证出水连续，减缓膜污染，最大限度恢复膜通量，全自动控制，安全稳定高效。