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公开(公告)号：CN110683015B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN201911003316.5
申请日：2019-10-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B71/20
Abstract: 一种减少船舶拖曳水池侧壁效应的升降消波装置，属于船模流体力学试验技术领域。该装置包括消波板、可升降装置、传动系统、消波板连接架和固定装置。可升降装置通过转动盘转动经滚动轴承带动螺杆转动，升降台与螺杆是螺纹连接，可实现升降台的上下移动；传动系统由伺服电机经减速器带动齿轮传动，进而带动传动杆转动，同时带动锥齿轮转动，经锥齿轮转动同时带动多个消波板按同一方向进行转动。在进行船模水动力试验时，对于拖曳水池或循环水槽的侧壁会对船模产生的凯尔文波进行波的反射，使得反射波作用在船模上，进而影响试验的水动力性能分析。该装置是专门为了提高试验的准确性，专门对船模行进过程中所产生的凯尔文波进行消波处理。
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公开(公告)号：CN110700180B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201910639976.6
申请日：2019-07-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于信号技术领域，具体涉及可以大大减弱甚至消除水池末端的反射波的一种可调角度拖曳水池末端反射波消除装置。本装置包括角度调节区A、波浪消除区B波浪破碎区C和波浪冲撞区D，所述角度调节区A包括角度调节杆4、滑轮2、角度调节轮6、内外滑道8、垂直假壁1和电机，由电机驱动角度调节杆4移动；所述波浪消除区B包括方形框架、支撑隔板10和过滤海绵11，过滤海绵11填充在方形框架内部。本装置原材料丰富，造价低，易于生产、加工和制造；安装简单，易于维护和保养；消波效果好；中间采用升降机构便于航车拖船出坞；设计成可变攻角，以适应不同来流情况，提高消波效果。
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公开(公告)号：CN110080948A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910378290.6
申请日：2019-05-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于波浪能及太阳能和风能发电的可控制灯浮标，属于可再生能源与控制技术领域。该装置包括波浪发电装置、风力发电装置、太阳能发电装置、照明装置和浮体；波浪发电装置分布在浮体的四周；照明装置和风力发电装置与浮体之间通过支撑杆连接。本发明由浮子上下升沉运动，将波能转化为电能直接提供螺旋桨转动控制浮体运动；太阳能板与风力发电为照明系统的运行提供电能；使其达到太阳能发电、风力发电和波浪发电一体的装置。该装置携带方便，将运用于船舶靠港、海上昼夜发出可识信号和海洋环境监测等。由于电容器的储备设计，其地理分布、季节变化、昼夜交替不会影响其正常使用。
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公开(公告)号：CN102179813B
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201110100621.3
申请日：2011-04-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明的目的在于提供柔性尺蠖机器人，包括转动抓取机构和腰部屈伸机构；转动抓取机构包括抓取机构模块和转动机构模块；抓取机构模块包括抓取机构安装本体、抓取机构转动电机。转动机构模块包括转体电机安装架、转体电机；腰部屈伸机构包括两个绳索制动电机安装架、至少九个腰部转板、两根绳索、两个绳索缠绕轮、两个绳索制动电机；转动抓取机构有两个。本发明能完成大幅度屈伸和大角度转弯，且对管道线路的交错复杂的适应性强，能广泛应用于工业和生活用复杂管道线路的检测和维修，具有很大的实用价值。
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公开(公告)号：CN102050163A
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN201010527088.4
申请日：2010-11-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明提供的是一种跳跃机器人弹性关节模块化驱动装置。包括关节轴支架、关节轴、关节轴固定销、关节扭簧、关节轴承、关节轴承座、电机安装架、电机、电磁离合器、电磁离合器安装架、蜗杆小支撑轴承、蜗轮轴、蜗轮支撑大轴承、蜗轮支撑大轴承端盖、蜗杆轴、蜗杆支撑大轴承、蜗轮蜗杆安装架、蜗轮支撑小轴承、同步齿形带、同步带轮、电磁离合器支架、涨紧轮安装架、涨紧轮、蜗杆支撑大轴承端盖、蜗杆固定销和蜗杆。本发明适用于跳跃机器人关节驱动，具有对电机功率要求低、电机性能发挥充分、跳跃性能高的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101954523A
公开(公告)日：2011-01-26
申请号：CN201010513168.4
申请日：2010-10-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种大直径数控火焰切割机变胞割枪机构。由转桥、安装架、支架、电机座、丝杠驱动电机、丝杠、螺母、滑槽压盖、丝杠支撑架、连杆、螺纹轴、压盖、弧板驱动电机、弧板、夹板、滚轮、固定夹、割枪组成。本发明用于满足大直径数控火焰切割机加工直口和坡口的要求。变胞机构，在整个工作过程中机构拓扑结构存在变化，可以根据不同的环境和工况要求，通过机构自身的重构满足这样的要求。本发明采用具有变胞特性的割枪机构，具有加工针对性强、质量高，同时控制简单的优点。
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公开(公告)号：CN101362327A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810137138.0
申请日：2008-09-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种定轴双臂转运机械手。包括设置于同一回转主轴上的上位和下位两个机械手，每个机械手的组成包括摆臂和设置于摆臂的一端的推料手，所述的摆臂的组成包括方钢壳体，在方钢壳体的一侧安装有齿条电机，齿条电机的输出轴上安装传动齿轮，方钢壳体内部设置与传动齿轮啮合的齿条、与齿条连接的滑轨和与滑轨一组的滑轨座，齿条两侧各装有一根在方钢壳体槽内随齿条一起横向移动的齿条推杆；所述的推料手的组成包括传动架，与传动架相连的手爪，连接在传动架与手爪之间的复位弹簧。本发明具有结构简单、空间利用率高、搬运灵活等优点。
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公开(公告)号：CN115855438A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211514035.8
申请日：2022-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种基于3D3C‑PIV的水下三维空间流场测量系统及方法，主要包含导流剑杆、主雷体、副雷体、激光系统以及铝型材固定架；该系统可通过铝型材固定架自由固定于拖曳水池或循环水槽等环境的升降机构上，并在工作时将主、副雷体降于水面下待测深度，激光系统产生的激光经由剑杆内置导光臂传递至主雷体中央并通过透镜组转化为体光源照亮待测位置，内置于主、副雷体两侧的四台高速相机获取照亮位置的粒子图像，并经由剑杆内置相机电缆导臂将数据传输至位于拖车上的系统控制主机进行后续的分析。本发明使3D3C‑PIV系统适用于拖曳水池、循环水槽等大范围水域的工作环境，满足各种水下三维空间流场信息的测量试验需求。
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公开(公告)号：CN109878655B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201811236840.2
申请日：2018-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/03
Abstract: 本发明属于机器人控制领域，具体涉及一种贯通流自平衡管道式减摇装置，由自平衡控制系统、船底纵向左右舷两个管道、船中横向前后两个管道以及滑道组成：自平衡控制系统由第一电机、第一传感器、第二电机、第二传感器、第一柔性摆动管道、第二柔性摆动管道、进水口管道、出水口管道组成；进水口管道与第一柔性摆动管道相连接，连接处为可转动节点，第二传感器安装在进水口管道处，第二电机安装在进水口管道与第一柔性摆动管道的管道连接处；本发明的一种贯通流自平衡管道式减摇设计，利于自行调整船舶的任意航行浮态，也克服了美国贯通流系统无法实现船舶重心在船舶横向偏移之后的调整，实现了自平衡机器人在船舶领域的运用。
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公开(公告)号：CN110763426A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910948405.0
申请日：2019-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明属于拖曳水池流体力学技术领域，具体涉及一种水池模拟离岸流的方法及装置，由下支架、可升降的液压伸缩装置、中间低凹的斜板、连接装置、上支架、螺栓组成，下支架上表面固定有可升降的液压伸缩装置，中间低凹的斜板的一端与下支架铰接在一起，中间低凹的斜板的下表面与可升降的液压伸缩装置的上部分固定在一起，下支架远离与中间低凹的斜板铰接的一端固定有与下支架垂直的支架。本发明结构简单，易于安装，能够实现离岸流的模拟，该装置能够满足不同程度的离岸流大小，能够对离岸流进行可控的研究，更好的研究离岸流的流速和流场特性，利用PIV流体测试技术对离岸流的精细流场进行测试研究。
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