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公开(公告)号：CN110717396B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201910855232.8
申请日：2019-09-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种UUV叉柱式回收中的目标识别方法。步骤一、通过UUV上的水下摄像机获取水下图像；步骤二、通过中值滤波、阈值分割进行图像预处理，获取含有L型光源阵列的水下图像；步骤三、UUV叉柱式回收过程中，通过亚像素轮廓的目标个数识别方法识别L型光源阵列中目标光源的个数；否则，调整UUV位置和艏向继续采集水下图像；步骤四、UUV叉柱式回收过程中，通过斜率和相对距离的目标识别方法识别L型光源阵列的目标光源。本发明实现了UUV回收过程中对L型光源阵列的目标识别，提高了UUV回收过程中目标识别的准确度，进而减少了UUV相对于L型光源阵列的定位误差。
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公开(公告)号：CN110968836A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911124985.8
申请日：2019-11-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于UUV自主控制技术领域，具体涉及一种基于威胁的UUV应急决策方法。本发明有效解决UUV在水下环境遭遇威胁时能进行应急决策的问题，准确评估威胁事件，通过灵敏度分析得到威胁事件的威胁程度排序。在海洋环境威胁类、平台威胁类、任务威胁类三方面，便于了解当前UUV系统各部分的状况，利用动态影响图模型推理得到应急决策的最大期望效用值，确定最终应急决策方案。
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公开(公告)号：CN110717396A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910855232.8
申请日：2019-09-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明提供的是一种UUV叉柱式回收中的目标识别方法。步骤一、通过UUV上的水下摄像机获取水下图像；步骤二、通过中值滤波、阈值分割进行图像预处理，获取含有L型光源阵列的水下图像；步骤三、UUV叉柱式回收过程中，通过亚像素轮廓的目标个数识别方法识别L型光源阵列中目标光源的个数；否则，调整UUV位置和艏向继续采集水下图像；步骤四、UUV叉柱式回收过程中，通过斜率和相对距离的目标识别方法识别L型光源阵列的目标光源。本发明实现了UUV回收过程中对L型光源阵列的目标识别，提高了UUV回收过程中目标识别的准确度，进而减少了UUV相对于L型光源阵列的定位误差。
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公开(公告)号：CN110119705A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910384163.7
申请日：2019-05-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于数据关联领域，具体涉及一种机器人基于改进蚁群优化的线特征数据关联方法。包括以下步骤：构建全局坐标系和局部坐标系，设置传感器工作模式；建立线特征观测模型；采用改进分割-聚合方法提取环境线特征；设计改进ICNN方法与改进蚁群优化方法相结合的线特征数据关联方法；将传感器获得的环境线特征信息以及移动机器人位姿信息输入至基于改进蚁群优化的线特征数据关联方法中，进行数据关联，得到一个关联对集合，对地图特征集进行更新。首先基于激光传感器数据提取环境线特征，再将改进ICNN算法与改进蚁群优化算法相结合，提高了数据关联算法的关联正确率，得到精确的环境地图。
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公开(公告)号：CN105807769B
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201610133445.6
申请日：2016-03-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 无人水下航行器IVFH避碰方法，涉及一种无人水下航行器的避碰方法。本发明提出一种无人水下航行器二维IVFH避碰方法，使无人水下航行器在航行过程中通过处理传感器数据获得障碍物位置信息后，能够着眼于安全性和快速性，使无人水下航行器具有一定的类人智能，综合障碍物距离、目标点距离、自由栅格百分比和已知视域百分比等因素，决策出合理的避碰动作，即：确定航向、航速指令，以规避障碍物，避免危险。本发明适用于无人水下航行器的避碰场合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105629992B
公开(公告)日：2018-03-02
申请号：CN201610082285.7
申请日：2016-02-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种威胁互联网下UUV的航路规划方法，涉及路径规划技术领域，尤其涉及一种威胁互联网下UUV的航路规划方法。本发明要解决现有威胁互联网的环境下，同时存在障碍区和威胁区时，存在不能事先设置UUV应保持的安全概率，且难以保证航路尽可能最短的问题。本发明将安全概率计算规则和基于安全保障的蚁群状态转移概率计算方法运用于蚂蚁算法，与传统的蚁群算法在规划过程中有固定的目标点不同，本发明提出的算法其目标点在规划过程中会按照遍历顺序依次变化，每只蚂蚁得到的路径都是从布放点出发遍历过所有的必经点后回到回收点的完整路径；本发明的规划是一次性完成而不是分段规划后拼接的；本发明可应用于路径规划技术领域。
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公开(公告)号：CN105894798A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610239686.9
申请日：2016-04-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G08C23/04
CPC classification number: G08C23/04
Abstract: 一种用于UUV的无死区红外接收装置，涉及一种无死区红外接收装置，本发明为解决现有技术不能从任意方向对水下无人航行器进行远程开、关机操作，并且拆装繁琐的问题。本发明上层电路板为圆形电路板，上层电路板上表面沿圆周方向均布六个光电传感器，上层电路板下表面焊接有母头，每个下层电路板沿纵向排布两排发光二极管，两排发光二极管分别为黄色发光二极管和红色发光二极管，每排各六个，三个下层电路板黄色发光二极管均连接在定时器电路上，定时器电路安装在一个下层电路板上，密封插头公头依次穿过底座中间的通孔、三个下层电路板之间的间隙后与母头连接，石英玻璃罩安装在底座上，密封件旋入底座侧面的通气孔。本发明用于水下无人航行器。
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公开(公告)号：CN104252575A
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：CN201410381881.6
申请日：2014-08-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明涉及一种基于行为的UUV推进操纵系统异常辨识方法。本发明包括：观测器对UUV的状态信息包括位置、速度、角度进行实时估计，与从UUV传感器实时得到的状态信息进行比较获得状态信息的残差信息；设置残差上下限阈值和时间窗，剔除误警的残差信号，初步判断UUV行为是否发生异常；从辨识行为库中匹配特定的二维空间辨识行为，判定自身的异常点定位及危险级别；系统根据实时采集到系统状态数据的残差特性对UUV推进操纵系统进行不同异常模式的匹配，实现对推进操纵系统的异常点的准确定位；对异常的危害级别进行判定。本发明根据二维运动空间的特定辨识行为实现对推进操纵异常点的准确定位，以及异常危害级别的判定，这降低了异常辨识的难度，时提高了异常辨识准确性。
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公开(公告)号：CN103684351A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310689843.2
申请日：2013-12-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H03H21/00
Abstract: 本发明提出一种具有PID指数因子的自适应惯性滤波方法。具有指数因子的滤波系数用于对当前时刻的采样值和上一时刻的滤波值进行加权求和以得到当前时刻的滤波值，其指数因子根据采样值的一阶差分以及一阶差分的积分、微分实时变化，从而实现滤波系数可以自适应动态调节。该方法在保证滤波值与真实值之间的偏差收敛的前提下，经过优化算法对参数进行优化以后，能够灵活地自适应动态调节滤波系数，达到兼顾滤波效果准确性与平稳性的目的。
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公开(公告)号：CN103455037A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310433161.5
申请日：2013-09-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于自适应算法的UUV水下回收控制系统及控制方法。包括水面监控计算机、使命管理计算机、动态控制计算机、视觉传感器、短基线定位声呐、姿态传感器、多普勒测速仪、主推进器和槽道辅助推进器，水面监控计算机、使命管理计算机及动态控制计算机之间通过网络进行通讯，UUV自适应回收控制系统嵌入在使命管理计算机中，视觉传感器、短基线定位声呐、姿态传感器、多普勒测速仪通过串口通信将采集到的信息送入动态控制计算机，动态控制计算机通过电信号来控制主推进器和槽道辅助推进器。本发明能够实现UUV安全、准确地回收到水下工作站上的搭载平台。
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