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公开(公告)号：CN105807769B
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201610133445.6
申请日：2016-03-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 无人水下航行器IVFH避碰方法，涉及一种无人水下航行器的避碰方法。本发明提出一种无人水下航行器二维IVFH避碰方法，使无人水下航行器在航行过程中通过处理传感器数据获得障碍物位置信息后，能够着眼于安全性和快速性，使无人水下航行器具有一定的类人智能，综合障碍物距离、目标点距离、自由栅格百分比和已知视域百分比等因素，决策出合理的避碰动作，即：确定航向、航速指令，以规避障碍物，避免危险。本发明适用于无人水下航行器的避碰场合。
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公开(公告)号：CN105760115B
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201610121479.3
申请日：2016-03-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F3/06
Abstract: UUV多负载数据集中存储与快速卸载方法，涉及UUV多负载数据存储技术领域。本发明是为了解决目前UUV各计算机及负载的数据存储过于分散，导致数据卸载过程繁琐、拆卸工作量大、消耗时间长的问题。本发明以一块密封于专用水密封罐的可更换大容量存储器作为多负载数据集中存储空间，根据不同负载的存储容量需求预先划分相对独立的存储分区，按照存储格式要求分别进行格式化并写入引导程序，由FPGA存储控制器对多负载的数据存储进行协调和管理；数据卸载时，既可通过UUV系统的无线网络模块实现无线卸载，又可通过更替可更换大容量存储器备件实现数据快速卸载。本发明能够有效实现UUV中多个不同功能负载的数据集中存储与快速卸载。
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公开(公告)号：CN105857547B
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201610338981.X
申请日：2016-05-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种UUV防渔网缠绕装置，涉及UUV防护领域。为了解决UUV在海洋环境中航行时被前方成片状渔网缠绕的问题。包括两个旋转刀片、收放驱动装置和旋转驱动装置；收放驱动装置，用于控制两个旋转刀片呈平行收回状态或V型展开状态；当两个旋转刀片呈V型展开状态时，旋转驱动装置用于控制两个旋转刀片做回转运动，进行切割渔网。本发明能有效避免UUV在海洋环境中航行时被前方成片状的渔网缠绕，保证了UUV的航行安全，具有较高的实用性；本发明采用可收放式设计，防渔网装置收回UUV壳体后不影响UUV的正常航行。
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公开(公告)号：CN107273903A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710362932.4
申请日：2017-05-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06K9/46
Abstract: 本发明提供的是一种基于LSD改进的UUV近海面可见光图像海天线提取方法。获取近海面可见光图像，转换为灰度图像并进行尺度缩放；进行梯度计算，根据梯度幅值进行伪排列并建立状态列表，设置梯度阈值；选取种子点进行区域增长，根据海天线倾斜角的数学特征剔除不符合要求的点，生成直线支撑区域或最小外接矩形；矩形估计，并根据海天线长度特征和直线合并准则合并相邻矩形；判断类内点密度；计算NFA，提取海天线。该方法既能提取水平的海天线也能提取倾斜的海天线，既适应于海空背景也适应于山体背景。另外，本发明实时性和自适应性强，可在可见光序列图像中提取海天线。
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公开(公告)号：CN107168344A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710347926.1
申请日：2017-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种UUV抵近海底作业过程中航路生成方法。包括以下步骤，步骤一：UUV利用传感器采集当前自身信息，UUV接收任务目标点，UUV接收障碍物信息；步骤二：构建栅格地图，根据UUV的几何约束对障碍物进行膨胀处理，表示在相应的栅格地图中；步骤三：根据每个栅格障碍属性将栅格地图分为可行区和不可行区；步骤四：根据障碍物位置误差和UUV导航误差计算可行区S1中每一栅格的潜在危险性步骤五：根据每个栅格的潜在危险性利用逆向A*算法生成航路。本发明能够提高航路精度，提高UUV抵近海底作业安全性与可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106952253A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710150321.3
申请日：2017-03-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G06T7/0002 , G06T2207/10048 , G06T2207/30181
Abstract: 本发明提供的是一种基于行‑信息熵的海天线提取方法。(1)获取原始红外图像；(2)对原始红外图像进行开运算处理；(3)定义行‑信息熵，求得每一行的行‑信息熵且存储到相应数组中；(4)求出行‑信息熵的均值与行‑信息熵标准差δ；(5)根据公式求得行‑信息熵阈值T；(6)用程序查找红外图像的行‑信息熵时，记录第一次超过阈值时点的位置，此时该点对应的位置即为要查找的海天线位置。本发明能够克服海面强烈海浪干扰的影响，简便易懂且能够成功提取出UUV拍摄的近海面夜晚红外图像中的海天线。
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公开(公告)号：CN106920223A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201710150315.8
申请日：2017-03-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G06T5/10 , G06T2207/10048 , G06T2207/20064 , G06T2207/20192
Abstract: 本发明提供的是一种小波和有理数阶偏微分联合图像增强方法。获取浪涌环境下UUV海面的可见光图像和红外图像；利用基于有理数阶偏微分的图像增强模型得到有理数阶偏微分算子的3个方向的改进模板；对红外图像和可见光图像分别进行小波分解，得到高频和低频小波系数；用有理数阶偏微分算子模板和3个方向的改进模板来处理小波低频系数和高频系数，用于提取图像边缘信息；然后对图像信息小波逆变换，进行图像重构，得到增强的浪涌环境下UUV海面的可见光图像和红外图像。本发明的方法增强后的图像在图像清晰度和中、高频边缘纹理细节方面达到较好的增强效果。
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公开(公告)号：CN104192286B
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201410486144.2
申请日：2014-09-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63G8/24
Abstract: 本发明公开了一种水下无人航行器负载投送后快速均衡调节方法。包括以下几个步骤：步骤一：AUV任务控制机根据读取到的当前任务负载投送事件，选择对应的浮力均衡配置方案；步骤二：AUV运动控制机根据接收到的信息，投送当前任务负载，并释放对应的浮力均衡配置方案中的浮力材料；步骤三：判断AUV的纵倾角是否达到满足继续作业的要求，如果没有达到要求，释放应急浮力材料进行浮力微调，直到满足要求为止；步骤四：AUV任务控制机继续读取任务，如果当前任务为任务负载投送事件，则重复步骤一～步骤三，否则完成操作。本发明有效利用了船体的内部空间，采用方法简单，容易操作，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN105955268A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610312434.4
申请日：2016-05-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0238
Abstract: 本发明提供的是一种考虑局部避碰的UUV动目标滑模跟踪控制方法。实时探测UUV、运动目标以及障碍物位置信息；获取运动目标k时刻状态估计；建立UUV和运动目标以及障碍物的相对运动模型；基于目标跟踪半径和障碍物规避安全半径的大小，根据UUV与运动目标及障碍物的相对位置，在跟踪策略和避碰策略之间自主切换；根据指令速度和航向与UUV航速及转艏角速度测量反馈，得到跟踪控制偏差，基于水平面非奇异终端滑模控制器解算得到k时刻UUV推进器推力和方向舵转艏力矩；循环执行上述步骤，实现运动目标下一刻的跟踪控制。本发明将复杂环境中的局部规划策略与UUV动力学模型相结合，在UUV航行安全性的前提下保证对运动目标的跟踪精度。
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公开(公告)号：CN105931268A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610242997.0
申请日：2016-04-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06T2207/10016 , G06T2207/20076
Abstract: UUV水下回收过程中基于尺度自适应均值漂移跟踪方法，本发明涉及基于尺度自适应均值漂移跟踪方法。本发明的目的是为了解决现有传统的均值漂移方法由于固定了核函数的带宽，故不能很好的对图像中尺度不断变化的目标进行跟踪的问题。通过以下步骤实现：一、确立y0；二、获取y1；三、在当前帧建立心形目标光源候选目标模型，得到相似性系数；四、得到y2及ρ(p(y2),q)；五、当ρ(p(y1),q)>ρ(p(y2),q)时，得到ρ(p(y2),q)；当||y2‑y1||
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