基于T-S模糊观测器补偿的UUV控制方法

    公开(公告)号:CN105807789B

    公开(公告)日:2018-09-04

    申请号:CN201610177334.5

    申请日:2016-03-24

    Abstract: 基于T‑S模糊观测器补偿的UUV控制方法,涉及一种UUV控制方法。为了解决在有海流干扰时UUV跟踪航迹不精确的问题。包括:获取UUV下一步的期望航迹;姿态控制器根据期望轨迹进行跟踪误差,解算出下一步垂直舵与水平舵的舵角信息;T‑S模糊观测器根据海流干扰、当前UUV状态信息和航迹位置误差对UUV进行观测,估计出UUV下一步的状态信息;将UUV下一步的状态信息作为航速控制器的输入信号,获得推进器的下一步的推力;根据垂直舵与水平舵的舵角信息和推力,对UUV进行控制,获得UUV的运动状态,进而确定UUV的航迹,判断该航迹是否达到期望轨迹。本发明用于UUV跟踪水下线缆或管道、水下搜救、深海资源探测及地形探测。

    基于生物激励模型的UUV虚拟速度控制方法

    公开(公告)号:CN105786012B

    公开(公告)日:2018-09-04

    申请号:CN201610177483.1

    申请日:2016-03-24

    Abstract: 基于生物激励模型的UUV虚拟速度控制方法,涉及一种UUV速度的控制方法。为了解决UUV速度的控制不稳定的问题。包括:获得虚拟速度;将当前的位置误差输入至生物激励模型进行平滑连续处理,获得新的位置误差,根据所述新的位置误差对虚拟速度进行处理,获得平滑连续的虚拟速度;将虚拟速度、海流速度与UUV当前实际航速相减后获得速度误差作为PID速度控制器的输入,PID速度控制器将输出作用在UUV模型上,得到UUV下一步的实际位置,根据得到实际位置对UUV进行控制;将UUV的实际位置与UUV运动规划输出的期望位置相比较,得到的位置误差项作为下一步生物激励模型的位置误差输入。本发明用于UUV在近水面或浅海区域航行时控制航速。

    基于生物激励模型的UUV虚拟速度控制方法

    公开(公告)号:CN105786012A

    公开(公告)日:2016-07-20

    申请号:CN201610177483.1

    申请日:2016-03-24

    CPC classification number: G05D1/10 G05B13/042

    Abstract: 基于生物激励模型的UUV虚拟速度控制方法,涉及一种UUV速度的控制方法。为了解决UUV速度的控制不稳定的问题。包括:获得虚拟速度;将当前的位置误差输入至生物激励模型进行平滑连续处理,获得新的位置误差,根据所述新的位置误差对虚拟速度进行处理,获得平滑连续的虚拟速度;将虚拟速度、海流速度与UUV当前实际航速相减后获得速度误差作为PID速度控制器的输入,PID速度控制器将输出作用在UUV模型上,得到UUV下一步的实际位置,根据得到实际位置对UUV进行控制;将UUV的实际位置与UUV运动规划输出的期望位置相比较,得到的位置误差项作为下一步生物激励模型的位置误差输入。本发明用于UUV在近水面或浅海区域航行时控制航速。

    UUV近海面红外图像自适应归并直方图拉伸增强方法

    公开(公告)号:CN106952243A

    公开(公告)日:2017-07-14

    申请号:CN201710151287.1

    申请日:2017-03-14

    CPC classification number: G06T5/40

    Abstract: 本发明提供的是一种UUV近海面红外图像自适应归并直方图拉伸增强方法。(1)、获取原始红外图像;(2)、获得红外图像传统直方图;(3)、利用Otsu方法获取归并阈值G;(4)、将小于阈值T的灰度级值对应的像素归并到其右相邻的灰度级中;(5)、对得到的新的归并直方图进行灰度拉伸;(6)、得到增强后的红外图像。本发明能够较好的增强目标,突显海面波浪纹理,并且能够很好显现出模糊图像中景物的轮廓。另外,本发明将Otsu方法应用到归并阈值的选取中,实现了阈值的自适应选取。

    基于T-S模糊观测器补偿的UUV控制方法

    公开(公告)号:CN105807789A

    公开(公告)日:2016-07-27

    申请号:CN201610177334.5

    申请日:2016-03-24

    CPC classification number: G05D1/10 G05B13/042

    Abstract: 基于T?S模糊观测器补偿的UUV控制方法,涉及一种UUV控制方法。为了解决在有海流干扰时UUV跟踪航迹不精确的问题。包括:获取UUV下一步的期望航迹;姿态控制器根据期望轨迹进行跟踪误差,解算出下一步垂直舵与水平舵的舵角信息;T?S模糊观测器根据海流干扰、当前UUV状态信息和航迹位置误差对UUV进行观测,估计出UUV下一步的状态信息;将UUV下一步的状态信息作为航速控制器的输入信号,获得推进器的下一步的推力;根据垂直舵与水平舵的舵角信息和推力,对UUV进行控制,获得UUV的运动状态,进而确定UUV的航迹,判断该航迹是否达到期望轨迹。本发明用于UUV跟踪水下线缆或管道、水下搜救、深海资源探测及地形探测。

    一种基于行‑信息熵的海天线提取方法

    公开(公告)号:CN106952253A

    公开(公告)日:2017-07-14

    申请号:CN201710150321.3

    申请日:2017-03-14

    CPC classification number: G06T7/0002 G06T2207/10048 G06T2207/30181

    Abstract: 本发明提供的是一种基于行‑信息熵的海天线提取方法。(1)获取原始红外图像;(2)对原始红外图像进行开运算处理;(3)定义行‑信息熵,求得每一行的行‑信息熵且存储到相应数组中;(4)求出行‑信息熵的均值与行‑信息熵标准差δ;(5)根据公式求得行‑信息熵阈值T;(6)用程序查找红外图像的行‑信息熵时,记录第一次超过阈值时点的位置,此时该点对应的位置即为要查找的海天线位置。本发明能够克服海面强烈海浪干扰的影响,简便易懂且能够成功提取出UUV拍摄的近海面夜晚红外图像中的海天线。

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