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公开(公告)号：CN111537004A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010451871.0
申请日：2020-05-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于单对极角度值拟合的角度值跳点抑制方法及装置。该方法及装置包括：单对极霍尔传感器测量，通过模数转换器对霍尔信号进行模数转换，通过单对极角度值计算模块获得单对极角度值θ1；多对极霍尔传感器测量，通过模数转换器对霍尔信号进行模数转换，通过多对极角度值计算模块获得多对极角度值θ2；多对极角度值细分处理模块对多对极角度值进行细分整合得到多对极角度值θ3；等比例缩小模块将多对极角度值缩小输出θ4与单对极角度值拟合模块输出的θ5输入到角度值跳点处理模块，判断角度值跳点的位置并进行角度值跳点处理；本发明提供的方案通过对磁电编码器的测量值校正，使磁电编码器不受温度、震动等外界因素的影响，从而提高测量精度。
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公开(公告)号：CN111536998A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010451833.5
申请日：2020-05-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种采用磁电编码器的两轴分离式陀螺仪标定装置，它涉及仪器标定技术领域。本发明为解决现有陀螺仪未标定存在测量误差的问题，进而提供了一种陀螺仪标定装置。本发明采用联轴器将磁电编码器分别在两轴陀螺仪的X轴、Y轴上同轴安装，令磁电编码器依次在调速驱动电机驱动的两轴陀螺仪的X轴、Y轴上同轴旋转，建立磁电编码器实际角度输出值与陀螺的角速度AD值积分而来的实际角度输出值一一对应的关系，将角度偏差制作成表格存入到单片机内部存储中，查表对陀螺仪的角速度AD值进行校正，从而实现对陀螺仪的校正。
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公开(公告)号：CN111475945A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010261469.6
申请日：2020-04-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F30/20 , A61C7/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种垂直作用匣形曲正畸力预测模型建立方法，该发明涉及口腔正畸治疗技术领域，它包含如下步骤：1)分析垂直作用匣形曲正畸力的结构特征和承载力臂，提取加载特征；2)归纳垂直作用匣形曲正畸力影响参数；3)建立垂直作用匣形曲正畸力挠曲线微分方程，设定边界条件；4)建立垂直作用匣形曲正畸力预测模型；本发明能够有效的对牙科医生对患者所施加的垂直作用匣形曲正畸力值进行参数化表示，准确的预测牙科医生所施加的垂直作用匣形曲正畸力数值，辅助牙科医生提高口腔牙齿正畸治疗的规范性、预判性和安全性，以及正畸治疗的数字化和科学化程度。
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公开(公告)号：CN107714203B
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201711121686.X
申请日：2017-11-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61C7/20
Abstract: 一种等角度划分的正畸弓丝弯制顺序规划方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线成形控制点信息集、成形控制点的机器人运动信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的特点，得出一种等角度划分的正畸弓丝弯制顺序规划方法。技术要点为：根据患者的个性化正畸弓丝曲线，将正畸弓丝曲线成形控制点信息集M、成形控制点的机器人运动信息集N输入正畸弓丝弯制系统中；划分个性化正畸弓丝曲线；排列已划分的均分域。
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公开(公告)号：CN110013330A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910420898.0
申请日：2019-05-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61C7/12
Abstract: 本发明公开了一种压低用辅弓牙齿转动角度预测模型建立方法，涉及正畸治疗技术领域，它包含如下步骤：1)分析压低用辅弓的结构特征和加载特征；2)建立压低用辅弓侧面观圆弧矫治力矩方程；3)建立压低用辅弓前面观圆弧矫治力矩方程；4)建立蜡制颌堤模拟牙齿移动过程中动态阻力模型；5)建立压低用辅弓牙齿转动角度预测模型。本发明能够为医师使用压低用辅弓矫治高角型倾覆颌提供参数支持，辅助医生提高正畸治疗的安全性和预见性，提高口腔正畸诊疗的数字化程度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107349080B
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201710217075.9
申请日：2017-04-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种康复机器人旋转关节永磁助力机构，它涉及医疗保健领域。包括定子单元，转子单元，调整单元，锁定单元，磁屏蔽圈，中心轴。定子单元包括外壳，定子永磁体；转子单元包括转动基体，永磁体托槽，转子永磁体；调整单元包括旋钮连接柱，滑块单元，拉杆，调整旋钮；锁定单元包括锁定针单元，锁定针固定座。定子机构上均匀排布着两两一组同极相对的四组永磁体，转子机构上均匀排布着与定子永磁体组数相等的N极S极相间的永磁体，当定子机构转动一个角度时，因同性磁极相斥，异性磁极相吸，产生的切向力驱动转子转动。通过改变定子永磁体与转子永磁体之间气隙的大小，进而改变输出助力的大小，能适应不同阶段的患者对康复助力的需求。
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公开(公告)号：CN109009501A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810624707.8
申请日：2018-06-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: A61C7/02 , A61C7/002 , A61C7/026 , A61C7/04 , G06F17/5009
Abstract: 一种人手弯制正畸弓丝运动轨迹特征模型建立方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域。本发明依据正畸医师在弯制正畸弓丝过程中，正畸弓丝的姿态和正畸钳的开合动作以及人手的运动轨迹等信息等，模仿人手弯丝运动的过程，首先建立正畸弓丝弯制过程中三维姿态的坐标系，其次在局部坐标系下对人手弯制正畸弓丝运动轨迹进行数学表达，接着求解局部坐标系到基坐标系的坐标变换矩阵，最后将局部坐标系下的人手弯制正畸弓丝运动轨迹变换成基坐标系下的人手弯制正畸弓丝运动轨迹，完成一种人手弯制正畸弓丝运动轨迹特征模型建立，为仿人手正畸弓丝弯制机器人的设计以及人手和弯丝机器人之间的运动映射模型提供理论基础。
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公开(公告)号：CN109009500A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810624693.X
申请日：2018-06-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61C7/02
Abstract: 一种基于手工弯制的弓丝弯制机器人及其弯制规划方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，一种基于手工弯制的弓丝弯制机器人包括钳Ⅰ、钳Ⅱ、柱坐标系转台、机器人主体外壳四部分，其弯制规划方法根据正畸弓丝弯制点信息，基于手工弯制正畸弓丝策略，结合机器人弯制正畸弓丝时的运动特点，得出基于手工弯制策略的正畸弓丝弯制规划方法。技术要点为：建立正畸弓丝弯制点直角坐标系、建立手工弯丝单元运动模型、建立机器人弯制点极坐标系、机器人弯丝运动信息集获取。
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公开(公告)号：CN108201483A
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201810180940.1
申请日：2018-03-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及了一种用于便携式生命支持系统的折叠担架及使用方法，属于医用器械领域。由承载框架Ⅰ、承载框架Ⅱ、承载框架Ⅲ、支撑转运装置及锁定装置构成。承载框架内部镶嵌有呼吸器、吸引器、监控模块、电源供给设备、正负压控制模块、数据模块、急救材料包、除颤器和磁铁块。相邻承载框架通过合页连接实现折叠功能。支撑转运装置由剪叉机构及万向轮组成。剪叉机构滑道右端部设有滑道凹槽使其具有自锁功能。承载框架Ⅱ底部安装把手和锁定装置，使折叠后的箱体可以手拎且保持固定。承载框架Ⅰ和承载框架Ⅲ底部同样安装锁定装置，使此担架在展开时能够固定。本发明不仅具有生命支持系统，而且集急救、监护、运输于一体，体积小、机动性强。
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公开(公告)号：CN106193736B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201610678766.4
申请日：2016-08-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: E04H6/42
Abstract: 本发明涉及升降横移类停车设备领域，具体涉及一种载车板阻车装置。载车板上有4个方形通孔，阻车装置的升降装置通过该通孔安装在载车板上。该装置由三部分组成，分别为感应装置、报警装置和升降装置。感应装置由红外线感应器和霍尔感应器组成。报警装置由蜂鸣器和红外线感应器组成。升降装置由固定支座、步进电机、带轮、V带、传动轴、升降架、橡胶轮、销轴、扭簧、开口销、阻车板、挡杆组成。阻车板通过销轴与载车板连接，扭簧穿在销轴上分别连接载车板、阻车板；步进电机和传动轴经固定支座与载车板连接，升降架与传动轴上螺栓固定连接。
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