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公开(公告)号：CN119225179A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411341813.7
申请日：2024-09-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种考虑时变约束的欠驱动无人船自动靠泊控制方法、电子设备及存储介质，属于船舶自动靠泊技术领域。为确保无人船在时变约束下有更好的操作性能和安全性能。本发明包括根据欠驱动无人船在水面的运动情况建立欠驱动无人船数学模型；构建正切型障碍李雅普诺夫函数，设置约束边界作为判断依据；对欠驱动无人船数学模型进行微分同胚变换，然后对微分同胚变换后的欠驱动无人船数学模型进行变量代换，得到变换后的纵荡子系统模型和变换后的艏向子系统模型；使用正切型障碍李雅普诺夫函数设计考虑时变约束边界的纵荡自动靠泊控制器；使用正切型障碍李雅普诺夫函数设计考虑时变约束边界的艏向自动靠泊控制器，然后在欠驱动无人船上进行仿真验证。
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公开(公告)号：CN119091690A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411197571.9
申请日：2024-08-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于AIS数据的复杂水域船舶碰撞风险评估方法，涉及船舶的碰撞风险分析技术领域，包括：采集目标区域的船舶AIS数据并对AIS数据进行预处理及数据转换；基于处理后的数据对可能存在碰撞风险的船舶进行聚类，输出可能发生碰撞的船舶集合，确定目标船舶；分别计算本船与目标船舶的最近会遇时间TCPA、最近会遇距离DCPA、相对方位和船舶领域重叠度，确定船舶环境安全状态评价特征指标；通过所述船舶环境安全状态评价特征指标，确定船舶碰撞风险等级，并向相关船舶输出对应预警信息。本发明可以提高碰撞风险识别的有效性，及早发现相似航行特征的船舶可能产生的潜在碰撞冲突。
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公开(公告)号：CN117170382B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311310809.X
申请日：2023-10-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明提供一种适用于同向点位跟踪的双无人船协同控制方法，包括：建立领航‑跟随无人船位置协同编队控制模型，设定期望纵向距离及方位角；基于编队协同控制模型及领航船的实时位置，对跟随船建立距离及方位角的协同动态方程；基于协同动态方程，并考虑推进器约束限制，引入障碍李亚普诺夫函数，推导跟随船的实时期望速度及偏航角；并利用非线性扰动观测器观测跟随船的集合扰动；为了使跟随船在环境扰动下能够领航船保持期望距距离及方位角，引入深度强化学习双Deep Q‑Network(DQN)网络，依据跟随船的实时状态，控制其纵向推力力矩及艏向角力矩；相比传统控制方法，本发明的技术方案能够根据跟随船实时状态快速，准确地控制其与领航船保持期望纵向距离及方位角。
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公开(公告)号：CN116520824A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310271176.X
申请日：2023-03-20
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于双向搜索的无人船路径规划优化方法。它具体包括如下步骤：(1)基于传统A*算法编写基本路径规划程序以实现基本的避障和路径规划能力；(2)设计动态加权因子对传统A*算法的启发式估计代价函数进行改进；(3)设计双向搜索策略对传统A*算法的搜索策略进行改进；(4)基于贝塞尔曲线对规划出的路径进行平滑处理。本发明的有益效果是：使用以上处理方法能够有效地缩短路径规划算法所需的时间，同时使得到的路径足够的平滑以便于移动无人船的跟随从而极大地提高移动无人船的工作效率。
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公开(公告)号：CN115715852A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211444518.5
申请日：2022-11-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61N5/10
Abstract: 一种基于蒙特卡洛模拟的囊结构优化方法，涉及肿瘤放化疗植入囊结构优化领域。目的是解决传统放化疗计划中囊结构优化需要依靠大量迭代试错的问题。具体包括以下步骤：首先，选择一组目标参数作为囊结构初始值，并针对囊结构辐照特点确定一个治疗评判标准；然后，结合评判标准，不断改变目标参数，循环将囊结构进行蒙特卡洛模拟，直至得到一组优化的目标参数；最后，对优化目标参数的囊结构执行剂量场计算，并检查计算结果是否符合优化要求，若符合，则结束流程，若不符合，对该组优化目标参数进行微调，返回蒙特卡洛模拟。本发明实现了囊结构最优，可以最大程度放化疗肿瘤，为放射治疗前手术方案的制定和调整提供依据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115686034A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211453151.3
申请日：2022-11-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明提供一种考虑速度传感器失效的无人潜航器轨迹跟踪控制方法，包括：建立航行数学模型，设定期望轨迹数学模型；设计基于位置信号的速度观测器，在此基础上设计纵向力矩和横向力矩干扰观测器；设计纵向速度和横向速度的虚拟控制律，导入指令滤波器对虚拟控制律的幅值及速度进行约束，并解决对虚拟控制律高阶求导产生计算复杂度增加问题；基于虚拟控制律及指令滤波器的输出设计轨迹跟踪滑模控制器，同时基于干扰观测器的估计值对纵向力矩和横向力矩的扰动进行补偿；本发明的技术方案解决了现有技术方案中未考虑无人潜航器在经过水下作业后速度传感器性能失效，控制器力矩输出超过无人潜航器推进器最大输出而导致控制器跟踪失效的问题。
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公开(公告)号：CN111600441A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010542877.9
申请日：2020-06-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 具有多水道结构端部冷却系统的矿用防爆电机，属于电机技术领域，本发明为了解决现有防爆电机的端部区域温度过高而存在的安全问题。包括电机本体，电机本体左右两侧分别设有左侧机壳壁和右侧机壳壁，左侧机壳壁的内壁上上下交错设有左侧上层环绕式水道和左侧下层环绕式水道，右侧机壳壁的内壁上设有右侧环绕式水道，右侧环绕式水道、左侧上层环绕式水道和左侧下层环绕式水道内的冷却水流向与电机本体内的内循环风路的风向相反。本发明的具有多水道结构端部冷却系统的矿用防爆电机可以通过水道注水进行快速冷却。
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公开(公告)号：CN202948604U
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201220687839.3
申请日：2012-12-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G09B9/00
Abstract: 基于以太网的嵌入式视觉仿真系统。该视觉仿真系统在日常生活中、高校工业电气自动控制课程的教学实验中应用越来越广泛，教学的仿真系统通过控制器进行边界扫描获取端口数据，存储在内部存储器，以特定的通讯协议输出，达到跟踪程序运行过程的目的，属于程序调试仿真，而且对控制目标的状态需要人为输入，不能自动仿真全过程。本实用新型的组成包括：计算机（1），所述的计算机与仿真装置（2）连接，所述的仿真装置分别与可编程逻辑控制器（3）、接口扩展装置（4）连接。本实用新型用于视觉仿真。
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公开(公告)号：CN208172583U
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201820919905.2
申请日：2018-06-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B19/042 , G01D21/02 , G05D1/02 , A62C27/00 , A62C37/40
Abstract: 本实用新型具体涉及一种基于单片机的仓库防火机器人控制系统，是为了解决现有技术的防火喷水装置不容易精准喷水，物联网检测方式需要设置多个物联网节点，以及机器人难以在仓库内遍历每个角落进行精准灭火的缺点而提出的，包括：单片机、烟雾探测电路、温度探测电路、巡线电路、行走驱动电路和喷水驱动电路，其中单片机的烟雾检测引脚与烟雾探测电路的输出引脚连接，单片机的温度检测引脚与温度探测电路的输出引脚连接，单片机的巡线接收引脚与巡线电路的输出引脚连接，单片机的行走控制引脚与行走驱动电路的输入引脚连接，单片机的喷水控制引脚与喷水驱动电路的输入引脚连接。本实用新型适用于制作仓库防火机器人。
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公开(公告)号：CN208332595U
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201820914397.9
申请日：2018-06-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: F24F11/88 , F24F11/64 , F24F110/72
Abstract: 本实用新型具体一种基于单片机的吸烟室通风控制系统，是为了解决现有公共场所的吸烟室排风设备一般常时开启，导致电能浪费，且野外吸烟室需要人力开窗通风，自动化较低的缺点而提出的，包括单片机、CO传感器、电源电路、A/D调理电路、光电耦合驱动电路、电机、线位移传感器，其中CO传感器的输出引脚通过A/D调理电路与单片机的CO检测引脚连接，单片机的电源输入端与电源电路的输出端连接，单片机的电机控制引脚依次连接光电耦合驱动电路和电机；线位移传感器的输出引脚与单片机的线位移检测引脚连接。本实用新型适用于吸烟室自动化通风。
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