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公开(公告)号：CN112917459B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110138625.4
申请日：2021-02-01
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种形状记忆合金的多级并联机构，包括：依次连接的多级平台，其中，第一级平台为静平台，剩余的平台为动平台；动平台上设置有电路板；设置在每相邻两级平台之间的多个支座、多个球铰、多个刚性杆、形状记忆合金部件，支座设置在每相邻的两级平台中的上级平台上；球铰与对应的支座连接；刚性杆的一端连接对应的球铰，另一端连接至下级平台；形状记忆合金部件的一端连接上级平台，另一端连接下级平台，形状记忆合金部件与对应的电路板连接；形状记忆合金部件在对应的电路板的控制下通电，以驱动对应的下级平台运动。本发明能够实现复杂、精细的位姿，控制简单，重量轻，可以应用在多种工作场景。
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公开(公告)号：CN111273689B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202010098665.6
申请日：2020-02-18
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供一种变体无人机的构型变换控制方法、系统、存储介质及终端，所述变体无人机的构型变换控制方法包括：实时监测所述变体无人机的飞行速度；当确定所述变体无人机当前时刻的飞行速度穿越预设临界飞行速度时，根据预设的第一可切换性准则，判断所述变体无人机是否能够变换构型；若是，变换所述变体无人机的构型；若否，将所述变体无人机的构型变换成中间构型，转入下一步骤；根据预设的第二可切换性准则，判断所述变体无人机是否能够从中间构型变换到高速构型或低速构型；若是，则将所述变体无人机从中间构型变换到高速构型或低速构型；若否，则指示所述变体无人机的构型继续保持中间构型。
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公开(公告)号：CN111898534A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010751598.3
申请日：2020-07-30
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明公开了一种基于旋转区域卷积神经网络的星载目标融合检测方法，涉及星载目标检测领域。面向通用并行计算架构处理器、现场可编程门阵列、系统级芯片(SOC)等智能计算平台。首先，采用全色锐化方法对全色(Panchromatic,PAN)图像和多光谱(Multi-Spectral,MS)图像进行融合，然后对融合后的星载图像采用基于旋转区域卷积神经网络的目标检测框架以检测其中的目标。目标检测框架基于Faster R-CNN结构。本发明提高了多源星载图像中小目标的检测准确率，目标检测框架具有较好的泛化能力，在目标检测、安全监视等领域中可有广泛的应用。
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公开(公告)号：CN109807887B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201910048953.8
申请日：2019-01-18
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供一种基于深度神经网络的柔性臂智能感知与控制方法和系统，通过采集训练样本对深度神经网络进行训练，得到训练网络；使用训练网络对采集的目标图片进行柔性臂姿态学习，根据得到的柔性臂控制结果对柔性臂进行操控。本发明针对复杂的环境信息，设计了目标定位深度神经网络。针对柔性臂复杂的运动学模型，设计了运动学模型解算神经网络。分别采集数据对网络进行训练学习，得到有效的计算模型用于柔性臂的操控任务,能够提高空间机动平台对非合作目标跟踪识别的精度以及控制能力，实现监控区域的实时感知能力，在空间在轨服务、无人监控系统领域中均可有广泛的应用。
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公开(公告)号：CN111443725A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010332931.7
申请日：2020-04-24
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明公开了一种基于黎曼子流形表示与优化的航天器机械臂轨迹规划方法，包括以下步骤：步骤1，构建基于流形表示的航天器变几何桁架柔性机械臂操控轨迹最优化控制模型；步骤2，构建具有黎曼子流形约束的航天器变几何桁架柔性机械臂操控轨迹最优控制模型；步骤3，执行线性化黎曼子流形约束的航天器变几何桁架柔性机械臂操控轨迹最优控制模型；步骤4，求解线性化黎曼子流形表示的航天器变几何桁架柔性机械臂操控轨迹最优控制问题。本发明可提高受限空间、多障碍物情况下的航天器变几何桁架柔性机械臂操控轨迹规划可行性、可靠性和有效性，为我国在轨服务与维护系统的发展提供理论与技术支撑。
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公开(公告)号：CN111273689A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010098665.6
申请日：2020-02-18
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供一种变体无人机的构型变换控制方法、系统、存储介质及终端，所述变体无人机的构型变换控制方法包括：实时监测所述变体无人机的飞行速度；当确定所述变体无人机当前时刻的飞行速度穿越预设临界飞行速度时，根据预设的第一可切换性准则，判断所述变体无人机是否能够变换构型；若是，变换所述变体无人机的构型；若否，将所述变体无人机的构型变换成中间构型，转入下一步骤；根据预设的第二可切换性准则，判断所述变体无人机是否能够从中间构型变换到高速构型或低速构型；若是，则将所述变体无人机从中间构型变换到高速构型或低速构型；若否，则指示所述变体无人机的构型继续保持中间构型。
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公开(公告)号：CN109850189A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910048978.8
申请日：2019-01-18
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B64G4/00
摘要： 本发明提供了一种面向轨道清理的空间仿生柔性操控臂驱动系统和方法，通过PC上位机与MCU下位机进行通信控制，模拟空间在轨服务的柔性臂通信；采用MOS管进行电路开关控制，通过电平转换和SMA驱动电路，以设定时间内对柔性臂进行电流驱动；通过设计仿生柔性操控臂驱动电路，实现SMA收缩与拉伸，完成柔性操控臂的运动控制与柔性操作，为柔性臂结构机构及其柔性操控在空间在轨服务与维护中的应用提供了可靠的理论基础和技术支持。使用直流稳压电源供电，使SMA驱动电路稳定。以解决传统空间关节机械臂和桁架蛇形臂难以满足受限区域、外界冲击下的非合作目标精细柔性操控需求。
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公开(公告)号：CN104463137A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410802645.7
申请日：2014-12-18
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G06K9/00
CPC分类号： G06K9/00228
摘要： 一种基于特征空间分裂的异常人脸像检测方法及系统，通过对一个人脸数据库中的数据进行主成分分析得到包含主方向的特征空间模型，然后采用留一法，依次将数据集的每一张图像作为候选样本，将其从数据集中删除，利用特征空间分裂更新特征空间模型；对新旧特征空间的多个主方向进行基于角度的异常检测，最终通过特征空间分裂时旋转矩阵的对角线元素计算异常因子，并检测出异常人脸图像。
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公开(公告)号：CN113858187B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111227151.7
申请日：2021-10-21
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供了一种基于SMA弹簧驱动的柔性机器臂切换控制方法及系统，涉及柔性机器臂控制技术领域，该方法包括：步骤S1：获取SMA弹簧向量表达式并计算数值；步骤S2：根据计算数值，对分系统、边界、切换集以及映射进行辨识；步骤S3：引入物理约束，判断所述分系统数目及当前所处分系统；步骤S4：实时监测各平台位姿向量，在发生系统切换时，输出当前分系统，为控制方法提供参考。本发明能够解决基于SMA弹簧驱动的柔性机器臂切换系统认知不足的问题，可避免由于系统切换而控制方案变更不及时，系统失控或失稳现象的发生。
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公开(公告)号：CN115601400A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211361510.2
申请日：2022-11-02
申请人： 上海交通大学(CN)
摘要： 本发明公开了一种抑制相关滤波畸变的视频目标多模融合跟踪定位方法，涉及水下机器人及视频目标跟踪领域。包括以下步骤：构建水下视频目标多模检测跟踪系统，包含有成像声呐、双目相机、深度计、惯性测量单元(IMU)等多传感器；建立基于多模融合的水下动目标检测方法；构建基于相关滤波畸变抑制的跟踪定位模型；采用交替方向乘子法(ADMM)算法，求解基于相关滤波畸变抑制的相关滤波器学习最小化问题；基于线性加权的目标表观模型更新方法；完成视频目标的多模跟踪定位性能评估与分析。本发明可提高水下无人系统的目标检测跟踪与定位的可行性和有效性，为水下机器人、深海探测、空间机器人操作与控制的发展提供理论与技术支撑。
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