公开(公告)号：CN116060930A

公开(公告)日：2023-05-05

申请号：CN202211604803.9

申请日：2022-12-14

申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 杜春阳 ,  孟令健 ,  刘志东 ,  魏志民 ,  褚恩葆 ,  王青云 ,  刘超 ,  李文杰 ,  马骏 ,  高国 ,  曹涛 ,  王斌 ,  毛华 ,  刘庆林 ,  车晓钰 ,  崔荣坤 ,  栗世勇 ,  詹云腾 ,  杜祎 ,  孟啸啸 ,  潘光 ,  李春雪 ,  党国毅 ,  张晓亮 ,  王江

IPC分类号： B23P19/06 ,  B25J9/12 ,  B25J9/10

摘要： 本发明公开了一种电力铁塔螺栓紧固机器人，包括螺栓紧固机械臂、行进导轨、爬行机器人，其中，所述螺栓紧固机械臂与行进导轨的机械臂行进底座通过固定连接，所述爬行机器人为两个，均分别通过滑动丝母、导轨滑轮与行进导轨连接。本发明提供了一种面向电力铁塔组装智能化的螺栓紧固机器人，替代现有铁塔组装工人登塔人工进行螺栓紧固，提高了电力铁塔组装过程的安全性，便于在产业上推广和使用。

公开(公告)号：CN115556844A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211245645.2

申请日：2022-10-12

申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 马骏 ,  高国 ,  刘志东 ,  王青云 ,  魏志民 ,  褚恩葆 ,  刘超 ,  李文杰 ,  孟令健 ,  杜春阳 ,  曹涛 ,  毛华 ,  王斌 ,  刘庆林 ,  车晓钰 ,  崔荣坤 ,  栗世勇 ,  詹云腾 ,  杜祎 ,  孟啸啸 ,  潘光 ,  李春雪 ,  党国毅 ,  张晓亮 ,  王江

IPC分类号： B62D57/024

摘要： 本发明公开了一种适用于角钢爬行机器人的防倾翻磁吸附单元，包括V型磁轮单元、可动轮架以及支撑轴、上调节单元、调节顶柱、下调节单元，所述V型磁轮单元通过支撑轴与所述可动轮架连接，所述可动轮架与所述上调节单元、调节顶柱、下调节单元连接。适用于角钢爬行机器人的防倾翻磁吸附单元，为角钢爬行机器人的重要组成机构，角钢爬行机器人利用该防倾翻磁吸附单元能够实现爬行机器人在紧紧吸附在角钢塔的外壁上，防止了机器人侧倾翻，从而为角钢塔攀爬提供辅助机构，能够替代作业人员进行高空作业，有效解决了高空作业威胁人身安全问题。

公开(公告)号：CN115229783A

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202210712369.X

申请日：2022-06-22

申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 刘超 ,  孟令健 ,  王斌 ,  魏志民 ,  刘志东 ,  褚恩葆 ,  褚本荣 ,  王青云 ,  王丽杰 ,  李文杰 ,  马骏 ,  刘庆林 ,  曹涛 ,  高国 ,  毛华 ,  车晓钰 ,  栗世勇 ,  崔荣坤 ,  杜春阳 ,  詹云腾 ,  杜祎 ,  孟啸啸 ,  潘光 ,  李春雪 ,  党国毅 ,  王江 ,  张晓亮

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  B25J19/00 ,  B62D57/032

摘要： 本发明公开了一种输电线路铁塔攀爬机器人水平爬行试验组件及方法，属于试验设备技术领域。试验组件包括：固定支撑组件、随动支撑组件、随动限向组件。通过将水平爬行组件与攀爬机器人的有效连接，采用上位机协同控制机器人夹持单元开合与驱动装置带动机器人机身移动，可对攀爬机器人机械臂开合夹紧可靠性、机器人轮式行走可靠性、脚钉识别避障可靠性等关键性环节进行实验验证，为输电线路铁塔攀爬机器人的机械结构和控制程序优化提供支撑，同时为输电线路铁塔攀爬机器人开展竖直爬塔实验提供可靠性保障。

公开(公告)号：CN114319992A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202111631643.2

申请日：2021-12-28

申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 马骏 ,  李文杰 ,  魏志民 ,  刘志东 ,  褚恩葆 ,  王青云 ,  刘超 ,  曹正 ,  王斌 ,  孟令健 ,  刘庆林 ,  曹涛 ,  高国 ,  毛华 ,  崔荣坤 ,  杜春阳 ,  栗世勇 ,  詹云腾 ,  杜祎 ,  孟啸啸 ,  潘光 ,  李春雪 ,  党国毅 ,  王江 ,  张晓亮

IPC分类号： E04H12/34

摘要： 本发明公开了一种采用自动对接装置的电力铁塔分段组装施工方法，包括以下步骤：步骤a.现场勘察；步骤b.场地布局；步骤c.流动式起重机进场；步骤d.塔段地面组装；步骤e.塔段自动对接装置安装；步骤f.铁塔底段吊装；步骤g.铁塔中间段吊装；步骤h.重复步骤g完成其余铁塔中间段和铁塔顶段的吊装；步骤i.铁塔顶段塔材吊装；步骤j.收尾工作。本发明的有益效果为：本发明以流动式起重机组塔施工为基础，提供了一种采用自动对接装置的电力铁塔分段组装施工方法组塔施工方法，解决了单纯的流动式起重机组塔在分段吊装对接时需要高空作业人员进行人工对接找准的问题，保障了组塔作业人员的人身安全。

公开(公告)号：CN110829313A

公开(公告)日：2020-02-21

申请号：CN201910917117.9

申请日：2019-09-26

申请人： 国家电网有限公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国网天津市电力公司建设分公司

发明人： 李文杰 ,  孙楠 ,  杨盛楠 ,  纪明 ,  崔荣坤 ,  李亚君 ,  潘光 ,  杜祎

IPC分类号： H02G3/22 ,  H02G3/04

摘要： 本发明涉及建筑技术领域，尤其涉及一种用于电缆穿墙的嵌入式密封套管，包括玻璃钢套管、止水环、油麻丝防火棉填充层、防火胶泥填充层、添加防火剂的环氧树脂以及保护帽，所述止水环固定在所述玻璃钢套管的外部并分为内部止水环和外部止水环，所述玻璃钢套管和内部止水环预埋在墙体内，外部止水环位于墙体的外侧并与其之间设有胶槽，所述玻璃钢套管的两端通过螺纹与所述保护帽螺纹连接，所述玻璃钢套管的内部与电缆之间从中部一侧填充有所述油麻丝防火棉填充层、防火胶泥填充层、添加防火剂的环氧树脂。采用嵌入式设计，混凝土墙施工过程中即可完成预置，一次成型，安装方便。

公开(公告)号：CN115929097A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211604805.8

申请日：2022-12-14

申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 刘超 ,  马骏 ,  刘志东 ,  王青云 ,  魏志民 ,  褚恩葆 ,  李文杰 ,  杜春阳 ,  高国 ,  孟令健 ,  曹涛 ,  王斌 ,  毛华 ,  刘庆林 ,  车晓钰 ,  崔荣坤 ,  栗世勇 ,  杜祎 ,  詹云腾 ,  潘光 ,  孟啸啸 ,  李春雪 ,  党国毅 ,  张晓亮 ,  王江

IPC分类号： E04H12/00 ,  E04H12/08 ,  B62D57/024

摘要： 本发明公开了一种同步压夹电力铁塔连接板的一体化装置，包括电机、支架、法兰、提升机构、左侧压紧机构、右侧压紧机构、左侧液压钳、右侧液压钳的电力铁塔攀爬机器人的同步压夹电力铁塔连接板的一体化装置，为电力铁塔攀爬机器人的重要组成机构，电力铁塔攀爬机器人利用该同步压夹一体化装置能够支持攀爬机器人在作业时夹紧对接装置的内外侧连接板，从而为铁塔攀爬提供辅助机构，能够替代作业人员进行高空作业，有效解决了高空作业威胁人身安全问题。

公开(公告)号：CN115635487A

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202211670563.2

申请日：2022-12-26

申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 高国 ,  李文杰 ,  魏志民 ,  刘志东 ,  王丽杰 ,  李振 ,  刘超 ,  马骏 ,  杜春阳 ,  孟令健 ,  曹涛 ,  王斌 ,  毛华 ,  刘庆林 ,  车晓钰 ,  崔荣坤 ,  栗世勇 ,  詹云腾 ,  杜祎 ,  孟啸啸 ,  潘光 ,  李春雪 ,  党国毅 ,  张晓亮 ,  王江

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J19/02 ,  B62D57/024

摘要： 本发明公开了一种基于多传感器融合的爬塔机器人避障控制系统及方法，以实现电力爬塔机器人的可靠攀爬。系统包括多传感器感知单元、信号转换传输单元以及控制单元；所述多传感器感知单元包括横梁检测传感器、脚钉检测传感器和接近限位传感器；所述信号转换传输单元，用于将横梁检测传感器、脚钉检测传感器和接近限位传感器的感知数据进行转换后传输给所述控制单元；本发明提出利用电感接近传感器实现爬塔机器人两夹爪之间的有效行程限位，其中爬塔机器人单步有效行程不小于两横梁间距；利用超声波传感器实现横梁障碍的有效识别；提出利用超声波传感器实现脚钉障碍的有效识别，采用二次折弯板折射的方式实现脚钉的有效避障，效果较好。

公开(公告)号：CN115548977A

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202211061257.9

申请日：2022-08-31

申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 唐继朋 ,  李文杰 ,  唐永存 ,  毛华 ,  李俊元 ,  房向阳 ,  石强 ,  马勇 ,  耿芳 ,  许亮 ,  孟令健 ,  王斌 ,  车晓钰 ,  栗世勇 ,  崔荣坤 ,  李宇伯 ,  吕明皓 ,  潘光 ,  杜祎 ,  李春雪 ,  邵冰然

IPC分类号： H02G1/04 ,  H02G1/00

摘要： 本发明属于架空输电线路跨越架施工技术领域，具体涉及一种可调节的滑车定位装置，包括滑车定位垫叉、定位螺栓和紧固螺栓；所述滑车定位垫叉呈U形结构，滑车定位垫叉的右侧焊接有卸扣连接板，滑车定位垫叉的两端分别设有紧固螺栓孔和定位螺栓孔，所述定位螺栓孔为通孔，用于安装所述定位螺栓，所述紧固螺栓孔为螺纹孔，用于安装所述紧固螺栓。本发明可应用于架空输电线路跨越架封网环节施工过程，通过可调节的可调节的滑车定位装置，实现放线滑车与跨越架架体的紧固连接，提高了分网速度，提升工作效率，降低封网施工过程难度。

公开(公告)号：CN115140141A

公开(公告)日：2022-10-04

申请号：CN202210712368.5

申请日：2022-06-22

申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 曹涛 ,  李文杰 ,  刘志东 ,  褚恩葆 ,  魏志民 ,  王青云 ,  褚本荣 ,  王丽杰 ,  孟令健 ,  刘超 ,  王斌 ,  刘庆林 ,  马骏 ,  高国 ,  毛华 ,  车晓钰 ,  栗世勇 ,  杜春阳 ,  崔荣坤 ,  杜祎 ,  詹云腾 ,  潘光 ,  孟啸啸 ,  李春雪 ,  党国毅 ,  王江 ,  张晓亮

IPC分类号： B62B3/04 ,  B62B3/02 ,  B62B5/00 ,  B62D57/024

摘要： 本发明公开了一种电力铁塔攀爬机器人快接转运对接车，对接底盘、水平推进滑台以及翻转支架，所述翻转支架安装在所述水平推进滑台上，所述水平推进滑台安装在所述对接底盘上，所述对接底盘底端设置有多个车轮；所述机器人放置于所述翻转支架的翻转台上，所述翻转台与水平之间的角度能够调节；所述水平推进滑台包括滑台框架，所述翻转支架安装在所述滑台框架上，所述滑台框架在对接底盘上的位置能够左右调节。本申请提供了括对接底盘、水平推进滑台、以及翻转支架的自动智能化铁塔机器人转运装备，能够代替人工进行机器人转运吊装，为铁塔组装提供快速安全的辅助作用，有效解决了机器人在转运以及上塔吊装过程中存在的安全隐患以及磕碰损坏风险。

公开(公告)号：CN115091180A

公开(公告)日：2022-09-23

申请号：CN202210710853.9

申请日：2022-06-22

申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 李文杰 ,  刘超 ,  王斌 ,  王青云 ,  刘志东 ,  褚本荣 ,  褚恩葆 ,  魏志民 ,  王丽杰 ,  刘庆林 ,  马骏 ,  孟令健 ,  曹涛 ,  高国 ,  毛华 ,  车晓钰 ,  栗世勇 ,  崔荣坤 ,  杜春阳 ,  詹云腾 ,  杜祎 ,  孟啸啸 ,  潘光 ,  李春雪 ,  党国毅 ,  王江 ,  张晓亮

IPC分类号： B23P19/06 ,  B25J15/00

摘要： 本发明公开了一种可对侧旋拧的螺栓紧固机器人末端工具，包括驱动电机、提升电机、支架、螺栓旋拧驱动机构、螺母旋拧传动机构、提升机构；所述驱动电机和提升电机安装在支架上，所述提升电机与所述提升机构连接，所述提升机构与所述螺母旋拧传动机构连接；所述驱动电机与所述螺栓旋拧驱动机构连接，所述驱动电机为所述螺母旋拧传动机构和所述螺母旋拧传动机构提供动力。本申请提供的可对侧旋拧的螺栓紧固机器人末端工具，为带电作业的螺栓紧固机器人的重要组成机构，带电作业的螺栓紧固机器人利用该末端工具能够实现铁塔组塔过程中的螺栓紧固，从而为机器人替代工作人员进行高空作业，解决高空作业威胁人身安全问题提供可能。