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公开(公告)号：CN111897215A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010627592.5
申请日：2020-07-01
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了基于数据驱动学习的滚动优化控制方法。本发明首先将连续的搜寻环境离散化，根据收集到的大量信号强度数据，采用高斯过程回归预测信号源的可能位置；然后，基于信号源可能的位置，设计成本函数，采用滚动优化的方法，产生四旋翼无人机最优的控制序列；最后，根据最优控制序列，进而获得四旋翼无人机的最优运动轨迹，并将第一个位置输入到四旋翼无人机的控制器中，实现对信号源的搜索和定位。本发明弥补了现有技术的不足，通过基于数据驱动学习的滚动优化控制方法，不但使四旋翼无人机利用检测到的信号强度信息预测出信号源的可能位置，而且产生的最优参考轨迹，能够很好的管理不确定事件的发生，快速定位信号源。
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公开(公告)号：CN111427341A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201911072645.5
申请日：2019-11-05
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于概率地图的机器人最短预期时间目标搜索方法，包括以下步骤：S01：建立概率地图初始数据集，构建概率模型；S02：观测点序列规划并计算预期时间；S03：执行搜索，根据进度更新概率模型；S04：重复步骤S02及S03，直至找到目标或接到停止指令。本发明的实质性效果包括：根据初始的概率模型对搜索路径进行规划，同时又在执行搜索的过程中根据当前进度对概率模型进行更新，通过不断更新的概率模型重新规划路径，保证搜索期望时间最短，搜索效率最高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111413962A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010042703.6
申请日：2020-01-15
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于路径可通过概率的搜救机器人目标搜索方法，包括：S01：建立移动机器人工作环境的拓扑环境模型，记录节点间通路；S02：建立节点间通路可通过概率的评估模型，并进行可靠性评估；S03：根据优化指标，进行搜救关键节点序列规划；S04：根据局部环境的通路可通过性，进行节点间路径规划；S05：按照所获得路径执行搜索，根据实际状况更新拓扑数据集中的路径可通过概率；若发现待救援目标，则将实时图像及目标位置发给救援人员；S06：重复步骤S03至S05，直至完成搜索任务。本发明根据路径可通过概率对搜索路径进行规划，根据当前确定的路径状况对拓扑模型进行更新，保证机器人以最大的概率穿过不确定性区域，高效完成任务。
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公开(公告)号：CN108872972A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810540951.6
申请日：2018-05-30
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于事件触发通信的信号源定位方法。本发明根据每一个机器人接收到的信号强度，采用粒子滤波方法评估信号源可能的位置，每一个机器人都可以使用他的邻居机器人通过网络传输过来的信号源评估位置来更新自己的信号源评估位置，并通过信号源的评估位置给出机器人运动的参考方向；建立事件触发通信规则,每一时刻，比较机器人状态误差与机器人之间状态误差大小，当事件触发条件满足后，机器人将自己的当前状态信息和信号源位置评估信息等传送到网络中，否则停止通信；最后控制多机器人系统向信号源的位置方向运动。本发明在保证多机器人准确定位信号源以及保持群体结构稳定的同时，可以节省通信带宽，降低通信负担，并优化网络通信。
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公开(公告)号：CN101817182B
公开(公告)日：2011-08-10
申请号：CN201010136035.X
申请日：2010-03-30
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种智能移动机械臂控制系统。现有的控制系统层次性、结构性、远程操作性差。本发明中的便携式计算机与嵌入式工控计算机信号连接，激光传感器、全球定位系统、三维数字罗盘、USB/CAN总线、图像采集卡、无线摄像机和网络交换机分别与嵌入式工控计算机信号连接；云台摄像头与图像采集卡信号连接，无线访问节点与网络交换机信号连接；自主导航小车控制器、手臂区域控制器、手臂关节模块分别与USB/CAN总线信号连接，陀螺仪、超声波传感器、碰撞开关和左右轮电机伺服驱动器分别与自主导航小车控制器信号连接。本发明能够分别对自主移动小车和模块化机械臂进行远程控制，层次分明，降低上位机的开销。
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公开(公告)号：CN201625982U
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN201020145179.7
申请日：2010-03-30
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 本实用新型涉及一种智能移动机械臂控制系统。现有的控制系统层次性、结构性、远程操作性差。本实用新型中的便携式计算机与嵌入式工控计算机信号连接，激光传感器、全球定位系统、三维数字罗盘、USB/CAN总线、图像采集卡、无线摄像机和网络交换机分别与嵌入式工控计算机信号连接；云台摄像头与图像采集卡信号连接，无线访问节点与网络交换机信号连接；自主导航小车控制器、手臂区域控制器、手臂关节模块分别与USB/CAN总线信号连接，陀螺仪、超声波传感器、碰撞开关和左右轮电机伺服驱动器分别与自主导航小车控制器信号连接。本实用新型能够分别对自主移动小车和模块化机械臂进行远程控制，层次分明，降低上位机的开销。
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公开(公告)号：CN201744996U
公开(公告)日：2011-02-16
申请号：CN201020129611.3
申请日：2010-03-12
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种全方位移动机器人传动机构。现有的传动机构自由度低。本实用新型中基板安装转动驱动电机，转动驱动电机带动主动转动测量轮和主动转动传动轮，主动转动测量轮下装有编码器，主动转动传动轮通过转动传动带与被动转动传动轮连接，被动转动传动轮设置在上盖和下盖之间的轴承内，转动传动轮驱动转动轴，转动轴的底部与轮子支架固定连接，轮子支架内装有滚动轮，轮子支架的上下运动由减震弹簧和转动轴共同作用完成。本实用新型中的滚动轮具有三个自由度，在崎岖的地形上增加了对地形的适应能力。
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