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公开(公告)号：CN113878583B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202111279583.2
申请日：2021-10-28
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种水下机械臂控制方法及系统，属于机械设备控制领域。现有的水下机械臂控制方法繁琐，位置控制精度低，不能快速精准地进行水下机械臂位置控制。本发明提出将水下机械臂在水流作用下所产生的末端变形融入到机械臂运动学模型中，使水下机械臂的运动学模型更加精确，从而能够实现水下机械臂的快速精准的位置控制。
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公开(公告)号：CN111247911B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202010181663.3
申请日：2020-03-16
Applicant: 济南大学
Abstract: 花生播种取种机构，用于实现对花生的逐个取种。它包括：壳体；储存桶，所述储存桶为等间距设置在壳体内的若干个，在储存桶底部设有上导管；取种盒，它与上导管固定且连通，在取种盒内转动安装有取种轮，在取种轮的外壁上设有若干取种孔，在取种盒的底部设有下导管；递进管，递进管的上端与下导管连接，在递进管的内腔上部设有接种盒，在递进管的内腔中转动安装有转轴，在转轴上固定有若干隔板，在隔板上设有圆孔，且最上方的隔板与接种盒底部接触，在每相邻的两块隔板之间设有外筒，在最下方的隔板之下设有引出管，引出管的下端伸出递进管；同步单元设置在若干转轴之间，用于驱动转轴的同步转动。本发明可以实现对花生种子的逐个取种。
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公开(公告)号：CN111168583B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202010163024.4
申请日：2020-03-10
Applicant: 济南大学
Abstract: 轮船螺旋桨的抛丸装置，用于实现对螺旋桨的抛光处理。它包括：壳体，在壳体的前侧面设有侧门，在壳体的顶部设有通孔，在壳体的顶部滑动安装有顶窗，在壳体顶部设有驱动顶窗移动进而对通孔进行开闭的开闭机构；抛丸器，它设置在壳体的右侧壁上；夹持机构，它包括固定在壳体后侧壁的第一固定座、固定在壳体前侧壁的第二固定座、设置在第一固定座和第二固定座之间的转轴，螺旋桨安装在转轴上；底座，它设置在夹持机构的下方，底座的上表面为第一斜面，在第一斜面的下端设有储存槽；弹丸回收单元，它设置在储存槽的上方，将储存槽内的弹丸转移至抛丸器内。本发明可以方便对螺旋桨进行抛丸作业。
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公开(公告)号：CN111247910B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202010182277.6
申请日：2020-03-16
Applicant: 济南大学
Abstract: 一种具有精准播种功能的播种机，用于提供一种结构简单、播种精度高的播种机。它包括：机架，在机架的底部设有行走轮；种箱，种箱设置在机架的顶部；播种单元，播种单元设置在机架的底部，且包括若干等间距设置的播种机构；播种机构包括打孔总成和输种总成，打孔总成包括相对机架上下往复移动的打孔杆，输种总成包括与种箱底部连通的储种盒、从储种盒内逐个取种的取种盒、与机架相对固定的播种管、设置在播种管与取种盒之间的软管；覆土单元，它包括与机架铰接连接的一对连杆、设置在拉杆底部的辅助轮、与辅助轮轮轴转动连接的覆土板，覆土板的下端自然下垂且弯曲。本发明结构简单，可以实现精准播种。
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公开(公告)号：CN111359761B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202010284373.1
申请日：2020-04-13
Applicant: 济南大学
Abstract: 一种煤炭分选设备，用于实现对煤炭的破碎和精准筛分。它包括：提升机，它将煤炭由低处向高处提升；破碎箱，它设置在提升机上端之下，在破碎箱内设有对煤炭进行破碎处理的破碎单元；输送箱，它设置在破碎箱的底部，在输送箱内设有与第一下落孔连通的第一输送腔、与第二下落孔连通的第二输送腔，在第一、第二输送腔内设有螺旋轴；第一筛选单元，它包括固定在输送箱底部的第一筛选筒、设置在第一筛选筒内的螺旋轴；第二筛选单元，它包括固定在输送箱底部的第二筛选筒、设置在第二筛选筒内的螺旋轴；在螺旋轴上固定有螺旋叶片。本发明可以实现对煤炭的破碎、筛选，且筛选时可以将煤炭分成四级，进而实现精准分级筛选。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108710891B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201810289006.3
申请日：2018-04-03
Applicant: 济南大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了基于感知哈希的循环平稳信号降维、识别方法及系统，基于字典学习算法从每个设备状态的已知循环平稳信号提取基函数构成设备状态字典，将所有设备状态的所有基函数进行合并，得到设备状态冗余字典；基于稀疏编码方法利用设备状态冗余字典对待检测循环平稳信号进行稀疏分解，得到待检测循环平稳信号的稀疏表示；基于待检测循环平稳信号的稀疏表示计算设备状态冗余字典中基函数的激活特征向量；将基函数的激活特征向量被转换为二进制序列；将得到的二进制序列转化为整型数值，作为待检测循环平稳信号的设备状态哈希码。提取信号中的设备状态信息，降低所传送数据的维度，减少对网络带宽资源的占用，提高设备状态监测的经济性和安全性。
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公开(公告)号：CN111482445A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010386286.7
申请日：2020-05-09
Applicant: 济南大学
IPC: B09B3/00
Abstract: 应用于秸秆碳化处理的秸秆粉碎装置，用于实现对秸秆的粉碎处理。它包括：过渡箱，在过渡箱的左侧壁上铰接安装有输送单元，在输送单元与过渡箱之间设有托举油缸；输送辊，在过渡箱内腔的上部转动安装有若干等间距设置的输送辊，在过渡箱上设有驱动输送辊同步转动的驱动机构；振动单元，它设置在过渡箱内腔的上部，通过敲打秸秆对秸秆起到振动作用；破碎箱，它设置在过渡箱的右侧，在破碎箱的内腔中设有若干托辊；切断单元，它设置在破碎箱内腔的左侧，将进入破碎箱的秸秆切成段；破碎单元，它设置在破碎箱内腔的右侧，将成段的秸秆进行破碎；转移单元，它设置在破碎箱内，将成段的秸秆转移至破碎单元内。本发明可以实现对秸秆的粉碎处理。
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公开(公告)号：CN111359766A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010284372.7
申请日：2020-04-13
Applicant: 济南大学
Abstract: 煤炭分选机，用于实现对煤炭的分选。它包括：壳体，在壳体的上部设有加料筒，在壳体上部设有出水口；水管，水管设置在壳体内，且水管的下部竖向设置，水管的出水口朝向壳体底部；拨轮，它为分居水管左侧和右侧的两个，在拨轮外壁上设有叶片；拾取单元，它包括与壳体相对固定连接的固定臂、设置在固定臂上的转轴、驱动转轴的驱动机构、固定在转轴两端的竖梁、与竖梁滑动连接的伸缩臂、设置在竖梁与伸缩臂之间的伸缩油缸、固定在伸缩臂上的煤篮、铰接设置在煤篮底部的托板、设置在托板与煤篮之间的摆动油缸。本发明提供的煤炭分选机，可以实现煤炭与矸石的分离，并将壳体内水上层的煤炭捞出。
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公开(公告)号：CN111247911A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010181663.3
申请日：2020-03-16
Applicant: 济南大学
Abstract: 花生播种取种机构，用于实现对花生的逐个取种。它包括：壳体；储存桶，所述储存桶为等间距设置在壳体内的若干个，在储存桶底部设有上导管；取种盒，它与上导管固定且连通，在取种盒内转动安装有取种轮，在取种轮的外壁上设有若干取种孔，在取种盒的底部设有下导管；递进管，递进管的上端与下导管连接，在递进管的内腔上部设有接种盒，在递进管的内腔中转动安装有转轴，在转轴上固定有若干隔板，在隔板上设有圆孔，且最上方的隔板与接种盒底部接触，在每相邻的两块隔板之间设有外筒，在最下方的隔板之下设有引出管，引出管的下端伸出递进管；同步单元设置在若干转轴之间，用于驱动转轴的同步转动。本发明可以实现对花生种子的逐个取种。
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公开(公告)号：CN104899842B
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201510368191.1
申请日：2015-06-29
Applicant: 济南大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明公开了用于远距离线结构光图像的排序自适应极值中值滤波方法，包括：对加椒盐噪声之后的图像进行加窗操作，将窗口内的像素点表示成一个矩阵，对矩阵内的所有像素点按照灰度值排序，根据灰度值排序将被椒盐噪声污染的图像的像素点划分为噪声点和有效像素点两类；根据像素点种类进行滤波处理，如果是有效像素点则保持不变输出；如果是噪声点，判断噪声点灰度值大小，然后用去除滤波窗口内所有噪声点以外的有效像素点的灰度值的中值来代替并输出。本发明滤波窗口内噪声点并没有参与到计算过程中。这样可以尽大可能地减少图像模糊、保留细节，起到去除噪声的目的。
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