公开(公告)号：CN113252031A

公开(公告)日：2021-08-13

申请号：CN202110469796.5

申请日：2021-04-28

Applicant: 燕山大学

Inventor： 郑龙江 ,  张帅 ,  侯培国

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/50 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  H03H17/02

Abstract: 本发明公开了一种NARX神经网络辅助组合导航的方法，涉及导航技术领域，本发明包括以下内容：在GPS正常工作期间，神经网络接收IMU输出信息、SINS位置速度增量作为神经网络输入，GPS位置速度增量作为网络目标输出进行神经网络训练；在GPS短时失效期间，NARX神经网络根据输入的IMU信息以及SINS位置速度增量，给出GPS位置速度增量的预测值，将该预测值与SINS位置速度增量做差得到卡尔曼滤波所需的量测量。本发明保证量测更新的顺利进行，抵消GPS短时失效对组合导航精度造成的影响。

公开(公告)号：CN113204863A

公开(公告)日：2021-08-03

申请号：CN202110383352.X

申请日：2021-04-09

Applicant: 燕山大学

Inventor： 侯培国 ,  曹军 ,  刘晨阳 ,  张小贺 ,  田昊伟 ,  张帅

IPC: G06F30/20 ,  G06F111/10

Abstract: 本发明公开了一种基于元胞自动机的手动‑CACC自动驾驶车辆混合流仿真方法，其包括以下步骤：步骤1、确定手动驾驶车辆与CACC自动驾驶车辆的安全距离；步骤2、建立手动驾驶车辆的元胞自动机模型；步骤3、建立CACC自动驾驶车辆的元胞自动机模型；步骤4、将需仿真交通流数值输入步骤2和步骤3模型，对车辆混合的交通流进行仿真。本发明提供了结合CACC自动驾驶跟驰模型与元胞自动机模型对手动驾驶‑CACC自动驾驶车辆混合交通流进行建模的方法，并考虑到CACC自动驾驶车辆的出现对手动驾驶者的影响造成对混合交通流特性的影响，对车辆混合流进行了合理仿真。

公开(公告)号：CN113140728A

公开(公告)日：2021-07-20

申请号：CN202110452830.8

申请日：2021-04-26

Applicant: 燕山大学

Inventor： 樊玉欠 ,  李丽霞 ,  王靖宇 ,  闫硕 ,  袁鸣 ,  王子梦 ,  张帅 ,  杨科爽 ,  张慧 ,  郭文锋

IPC: H01M4/58 ,  B82Y40/00 ,  B82Y30/00

Abstract: 本发明涉及电极材料技术领域，尤其涉及一种钾铁硫化物薄膜电极及其制备方法和应用。本发明提供了一种钾铁硫化物薄膜电极的制备方法，包括以下步骤：将碱液、金属硫化物溶液和升华硫混合，得到电解液；将铁基体置于所述电解液中，进行水热反应，得到所述钾铁硫化物薄膜电极；所述碱液的溶质包括氢氧化钾。本发明将铁基体置于电解液中进行水热反应，铁单质与钾离子和硫离子结合生成钾铁硫化物，所述钾铁硫化物和升华硫可以诱导纳米线的生长，所述纳米线的生长可以进一步提高其功率密度和能量密度；所述电解液中的碱性体系可以维持金属基体的稳定性。

公开(公告)号：CN110154047B

公开(公告)日：2020-08-11

申请号：CN201910384091.6

申请日：2019-05-09

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚建涛 ,  李海利 ,  魏纯杰 ,  张帅 ,  周盼 ,  许允斗 ,  赵永生

IPC: B25J11/00 ,  B25J15/00 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明公开了一种仿多足动物的气动软体水下抓持机器人，其包括前部、中部和后部，后部与前部结构相同，后部通过连接架与前部连接；前部为左右对称结构，前部包括大软体弯曲驱动器、小软体弯曲驱动器、顶压盖、底压盖和压片，大软体弯曲驱动器的第一端具有两个左右对称的耳座,耳座中间有槽孔；大软体弯曲驱动器的第二端具有一个“凵”形的法兰，大软体弯曲驱动器的中间为梳状结构，梳状结构内部具有梳状的内腔，内腔中嵌有折叠起来的长方形气囊；长方形气囊由四层薄膜压合而成，其内两层为具有密封性的塑料薄膜，外两层为具有加强特性的纤维层，并且长方形气囊的第一端连有气管；小软体弯曲驱动器的第一端为四棱台状的实心结构。

公开(公告)号：CN110509267A

公开(公告)日：2019-11-29

申请号：CN201910773526.6

申请日：2019-08-21

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚建涛 ,  李海利 ,  王振 ,  赵无眠 ,  张帅 ,  魏纯杰 ,  王亚蒙 ,  许允斗 ,  赵永生

IPC: B25J9/14 ,  B25J15/00

Abstract: 本发明涉及一种基于吞食效应的软体机械手，属于机械手技术领域。一种基于吞食效应的软体机械手，包括用于抓取物体的吞食部分、外壳部分、驱动部分以及控制部分；所述吞食部分包括能够从内部翻折形成长条的柔性气囊和用于将柔性气囊同外壳部分固定的柔性气囊固定件，柔性气囊的长条与外壁之间形成充气空间；所述驱动部分包括用于卷动柔性气囊形成的长条的卷筒以及用于向充气空间内充气的气泵，卷筒由直流电机驱动转动。本发明是通过柔性气囊对物品进行吞食抓取的机械手，柔性气囊在控制下能够来实现对各种复杂物品的稳定抓取，并对被抓持物提供适当的保护，且可实现一次性对多个物品的抓取。

公开(公告)号：CN209385286U

公开(公告)日：2019-09-13

申请号：CN201920087979.9

申请日：2019-01-20

Applicant: 燕山大学

Inventor： 张帅 ,  耿智奇 ,  李金峰 ,  张绚阳 ,  贾可臻

IPC: F03D9/11

Abstract: 本实用新型涉及风力发电机辅助装置技术领域，且公开了一种风力发电机的高效蓄能装置，包括支撑板，所述支撑板顶端的中部固定安装有蓄能装置本体，且支撑板的顶部固定安装有位于蓄能装置本体一侧的固定板，支撑板底部的一侧与伸缩杆的一端固定连接，伸缩杆的另一端与底板顶部的一侧固定连接，支撑板底部的一侧固定安装有位于伸缩杆外部的减震弹簧。该风力发电机的高效蓄能装置，通过支撑架、压杆、压板和垫块的配合使用，使工作人员，只需要取下压板两端的固定螺栓，拔起压杆，即可对蓄能装置进行更换，另外，压杆一端的橡胶套，对蓄能装置进行压紧的同时，保护了蓄能装置不会与压杆发生磨损，从而方便了工作人员的更换。

公开(公告)号：CN204306824U

公开(公告)日：2015-05-06

申请号：CN201420687081.2

申请日：2014-11-17

Applicant: 燕山大学

Inventor： 洪文学 ,  张帅 ,  侯星卫 ,  康燕茹 ,  苏晨旭

IPC: A61B5/0476 ,  G08C17/02

Abstract: 本实用新型公开了一种水下动物BCI实验系统，包括可推进式微电极帽、脑电信号提取单元、脑电数据传输单元、脑电数据处理单元和供电单元。所述可推进式微电极帽包括电极驱动器、铂金电极；脑电信号提取单元包括前置放大模块、放大滤波模块、前级单片机；脑电数据传输单元包括水介质到空气介质的无线发送、接收模块；脑电数据处理单元包括后级单片机和PC机。可推进式微电极帽采集的脑电信号，经前置放大、放大滤波模块处理后，通过无线传输发送给脑电数据处理单元。脑电信号提取、数据传输及供电单元均需经防水处理。本实用新型体积小、功耗低、灵活性强；无线传输解除了系统对受测对象空间位置上的约束，提高了水下动物脑电信号采集的客观性。

公开(公告)号：CN221120521U

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202323001539.2

申请日：2023-11-07

Applicant: 燕山大学

Inventor： 俞滨 ,  巴凯先 ,  焦少卿 ,  周伟 ,  李信杰 ,  曹瑞康 ,  张帅 ,  史亚鹏 ,  朱琦歆 ,  王晨旭

IPC: F15B15/14 ,  E21B1/26 ,  F15B13/02

Abstract: 本实用新型涉及一种用于深层钻井的液压冲击锤排屑装置，在分流套筒的下端设有分流直管，分流套筒内侧底部设有套筒锥形流道，分流直管的中间处设有低压通道，且分流套筒中的高压腔体通过套筒锥形流道与低压通道相连通，导向套筒为中空结构，且导向套筒的中间处设有活塞中心流道，低压通道与活塞中心流道相连通，高压钻井液通过高压腔及套筒锥形流道后，直接流入低压通道中，进而实现液压冲击锤的旁通增流。本实用新型通过在冲击锤上设置旁通增流结构，将高压液体介质腔和低压回流腔室相连接，实现工作流量的增加，从而保证冲击锤产生的碎屑可以更好排出，避免冲击锤系统的堵塞。