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公开(公告)号：CN111136682B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202010048959.8
申请日：2020-01-16
申请人： 镇江市高等专科学校
摘要： 本发明公开了一种机械手关节连接装置。它包括具有中心扁孔的固定盘、具有中心圆孔的旋转盘、具有中心扁孔的金属片以及扁销轴，扁销轴依次穿过固定盘、中间金属片、旋转盘、侧金属片后套装有碟簧并通过紧固件锁紧固定，固定盘的外侧端面上通过紧固件固定安装第一关节臂，旋转盘的外侧端面上通过紧固件固定安装第二关节臂，旋转盘在转动的过程中能够与金属片产生摩擦阻尼并能够通过调整碟簧压紧力调整阻尼力的大小。采用上述结构后，其结构简单，阻尼可调且其巧妙地配合关系使其安全可靠并能使整个主臂机械手的关节保持正确的位置姿态，同时利用设计地巧妙安装地角度传感器方便对关节转角进行检测，有利于机械手的控制。
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公开(公告)号：CN118559752A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410771349.9
申请日：2024-06-14
申请人： 北京银河通用机器人有限公司
发明人： 刘慧泉
IPC分类号： B25J17/00
摘要： 本申请提供了一种关节模组及机器人。该种关节模组包括：连接臂；输出法兰；第一电机和第二电机，沿连接臂的轴向方向间隔设置；摆动支架，包括支架本体和连接轴，支架本体通过连接轴与连接臂铰接，连接轴的轴线与连接臂的轴线垂直；第一锥齿轮组，其第一输出端与连接轴固定连接；第一传动轴，与第一电机和第一输入端连接；第二锥齿轮组，其第二输出端与输出法兰连接；第二传动轴，穿设在第一电机和第一传动轴中，与第二电机和第二输入端连接；摆动支架在第一电机的驱动下围绕连接轴摆动，输出法兰在第二电机的驱动下旋转。该技术方案利用两组嵌套的锥齿轮组，以及同轴设置的摆动驱动电机和旋转驱动电机，减少了机械臂末端关节的尺寸。
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公开(公告)号：CN118526165A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410637387.5
申请日：2024-05-22
申请人： 上海交通大学医学院附属瑞金医院
摘要： 本发明涉及一种基于机械臂的中医号脉方法，包括以下步骤：S1：获取号脉时用户手腕部的图像信息；S2：使用预训练的YOLO v5s模型处理S1中获取的图像信息，以此识别和定位脉搏点位置；S3：基于识别的脉搏点位置，向机械臂的控制单元发送指令，调整机械臂以使机械臂的手指上的压电传感器与脉搏点接触，以此获取用户的脉搏信息；S4：使用倒置残差块结构的卷积神经网络模型提取脉搏信号中的关键特征，以此分析得到号脉结果。与现有技术相比，本发明旨在提高号脉的客观性、准确性和效率，同时为中医号脉的数字化和现代化提供一种新的可能性。
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公开(公告)号：CN118514117A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410771342.7
申请日：2024-06-14
申请人： 北京星动纪元科技有限公司
摘要： 本发明提供一种机器人的关节模组的输出组件、关节模组、手指和灵巧手，其中，关节模组包括电机组件、输出组件和封装所述电机组件和所述输出组件的外壳。其中，所述输出组件与所述电机组件的驱动转轴连接。本关节模组基于电机组件，结合不同类型的输出组件，可形成不同类型的关节模组。结合人类各个手指差异及特点，针对不同手指，采用合适类型的关节模组组合，适配成与人类各手指相仿的机器人手指，进而可以结合这些手指组装成仿人型机器人灵巧手。本发明的关节模组之间相互独立，可以分别进行控制，通过输入不同的信号可以控制灵巧手作出各种动作，从而精确模拟出人手的复杂动作。
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公开(公告)号：CN116394225B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202310427370.2
申请日：2023-04-20
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种基于鲍登珠链传动的外骨骼关节系统，涉及外骨骼机器人领域。为了解决现有的远距离传动无法满足即执行机构和驱动电机之间的相对位置的可调控化，又保证二者之间稳定传动比的问题。本发明中关节驱动机构与外骨骼关节机构远距离设置，关节驱动机构将旋转运动通过柔性传动机构传递给外骨骼关节机构，外骨骼关节机构将旋转运动传递给关节驱动杆；柔性传动机构包括柔性传动珠链、导向组件和限位张紧组件，柔性传动珠链的一端套装在关节驱动机构上，柔性传动珠链的另一端套装在外骨骼关节机构的输入端上，柔性传动珠链通过限位张紧组件实现张紧；柔性传动珠链的中间段在导向组件的导向作用下实现空间位置的改变。本发明主要用于驱动外骨骼关节。
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公开(公告)号：CN118493433A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410140909.0
申请日：2024-02-01
申请人： 利萨·德雷克塞迈尔有限责任公司
发明人： 托马斯·格罗茨纳 , 安德烈亚斯·鲍尔 , 阿尔伯特·阿森布伦纳 , 克里斯蒂安·格罗青格
摘要： 一种用于保持至少一个工具(20,30)的工具保持装置(1)，所述工具保持装置(1)包括：位置固定的主体(3)，其具有至少一个用于所述工具(20,30)的凹槽(4)；保持机构(10)，所述保持机构设计成当所述工具(20,30)至少部分安置在所述凹槽(4)中时将所述工具(20,30)相对于所述主体(3)的平移运动自由度限制到一个自由度；以及旋转锁定机构(15)，所述旋转锁定机构设计成当所述工具(20,30)在所述凹槽(4)内具有预定位置和预定取向时锁止所述工具(20,30)相对于所述主体(3)的旋转运动。
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公开(公告)号：CN118163133B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410581195.7
申请日：2024-05-11
申请人： 中国科学技术大学
摘要： 本发明公开一种用于绳索牵引灵巧手的手指结构总成，包括由远端到近端依次铰接连接的9个连杆与关节；远节指骨连杆、中节指骨连杆、近节指骨连杆与侧展指骨连杆、与手指支座的两侧相邻端板间通过齿轮啮合实现滚动运动连接的滚动关节；滚动关节沿滚动方向的两侧分别对称设有张力放大装置；8条绳索一端分别固定于相对近端的连杆内，另一端缠绕张力放大装置后延伸至近端由手指支座引出，再连接操控机构，具有人手相同的自由度和高于人手的工作空间，同时实现了接近人手的指尖力和关节刚度水平。同时结构简单，使用便捷，安装容易，具有良好的实用性。
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公开(公告)号：CN118123871B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410558656.9
申请日：2024-05-08
申请人： 深圳市兆威机电股份有限公司
摘要： 本发明属于机器人技术领域，公开多自由度仿生灵巧手，多自由度仿生灵巧手包括手掌结构、仿生拇指、多功能仿生手指以及灵巧仿生手指，仿生拇指包括第一指节结构以及转盘，转盘转动设置于手掌结构，第一指节结构铰接于转盘，转盘的旋转轴线不平行于第一指节结构的旋转轴线；多功能仿生手指包括第二指节结构，第二指节结构万向铰接于手掌结构，第二指节结构能够进行曲张运动和摆动运动；灵巧仿生手指包括第三指节结构，第三指节结构铰接于手掌结构，第三指节结构能够进行曲张运动。本发明使仿生灵巧手具有多个自由度，能够丰富仿生灵巧手的功能。
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公开(公告)号：CN113276157B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202110662369.9
申请日：2021-06-15
申请人： 南方科技大学
摘要： 本发明公开了一种多级紧凑型电驱动关节模组及机器人，电驱动关节模组包括：定子法兰，具有容纳空间；穿线管，位于容纳空间内；一级输出法兰和二级输出法兰，与穿线管连接；一级减速机，套设在穿线管外并与一级输出法兰连接；二级减速机，套设在所述穿线管外并与所述二级输出法兰连接；电机转子，与所述穿线管连接；电机定子，设置于所述定子法兰；其中，所述电机定子围绕所述一级减速机设置，所述电机转子围绕所述电机定子设置；所述二级减速机位于所述电机定子外。本申请采用无框力矩外转子电机，并将一级减速机嵌到电机定子内，达到减小驱动关节模组的体积，同时在电机端面再串联第二级减速机，达到增大减速比，从而达到增大模组的力矩输出。
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公开(公告)号：CN115890716B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202211674732.X
申请日：2022-12-26
申请人： 帕西尼感知科技(张家港)有限公司
发明人： 许晋诚
摘要： 本申请实施例属于机械手爪领域，涉及一种包括附着物的手指关节，包括：相邻两个关节本体、平行四连杆机构和相邻两个附着物；相邻两个附着物以预设配置方式分别设置于相邻两个关节本体；通过平行四连杆机构分别连接相邻两个关节本体，使得相邻两个关节本体可围绕行平行四连杆机构的转动轴心O转动。本申请还涉及一种手指、机械手爪及机器人系统。本申请提供的技术方案通过灵活地调整转动轴心的位置，可以更好地同时满足关节运动和附着物配置两个方面的需求。
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