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公开(公告)号：CN116455254A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310295446.0
申请日：2023-03-24
Applicant: 安徽大学
IPC: H02M7/5387 , H02M7/483 , H02M1/00 , H02M1/12
Abstract: 本发明公开了一种基于模块分组的全桥MMC简化空间矢量调制方法，具体为：首先将MMC系统划分为若干个虚拟子单元，从每相不同侧桥臂中各选择一个子模块，子模块位置任意，所选出的六个子模块构成一个虚拟子单元；针对虚拟子单元，根据相参考电压矢量的运行区间和相电流方向，选择合适的作用电压矢量及其冗余开关状态；相邻子单元的矢量选择方式相同，但其载波需相互移相2π/n角度。本发明无需复杂的计算过程，在保障系统良好的输出性能的同时，降低了器件开关频率，提高了系统运行效率。
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公开(公告)号：CN116365855A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310021462.0
申请日：2023-01-07
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种三相电压型PWM整流器启动控制方法，包括以下步骤：S1.不控整流阶段，通过两相串联限流电阻给直流母线电容充电；S2.软启动控制阶段，切除电阻，dq轴控制信号以线性规律变化，使用载波等效SVM产生功率器件控制信号；S3.电压电流双闭环控制阶段。本发明在三相整流器软启动阶段，直接给定线性调制信号，结合载波PWM方法，增加整流器交流侧电压，减小电网电压和整流器交流侧电压差，有效解决了整流器启动过程中的电流冲击或过流问题，提高了整流器的可靠性，适用于两电平或三电平电压型PWM整流器。
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公开(公告)号：CN116073676A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310021571.2
申请日：2023-01-07
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种三相电流源型整流器直流电压自适应调整方法，包括：确定低于整流器的最小设计输入相电压下的调制度，基于该调制度构建用于表征输入相电压幅值和输出电压之间关系的数学模型；通过二阶广义积分器分离交流侧三相电压正负序，通过坐标变换得到当前相电压幅值信息；将当前相电压幅值信息代入所述数学模型，得到当前输出电压；将当前输出电压作为闭环控制指令值，实现整流器输出电压的自适应跟踪。本发明直接从电流源整流器的调制度出发，避免了复杂工作状态的判断，使三相电流源整流器始终工作在一个合适的调制度下，防止因输入电压跳变而导致的直流侧电压波动。
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公开(公告)号：CN115741750A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211441109.X
申请日：2022-11-17
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种具有可调抓取范围的自适应机械手，其包括壳体、抓取范围调整机构、差动齿轮组、手指机构、手指差动机构及控制器，抓取范围调整机构包括旋转动力部、丝杠及导轨，差动齿轮组与动力部传动连接，导轨两两成组且与对应侧的丝杠螺纹连接实现导轨的相互靠近或者远离；手指机构包括过渡关节、根指节和尖指节，且其铰接形成多连杆机构，手指差动机构包括伸缩动力部、传力杠杆、弹簧及推力组件，伸缩动力部的伸缩端与传力杠杆的中部铰接，推力组件有两组且其的一端与对应侧的过渡关节铰接，另一端滑动连接在传力杠杆上；控制器固定连接在壳体上且分别与旋转动力部、伸缩动力部及机械臂控制箱电连接，本发明有较大的抓取范围，使用成本低。
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公开(公告)号：CN113037111B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202110210608.7
申请日：2021-02-25
Applicant: 安徽大学绿色产业创新研究院 , 山东大学
IPC: H02M7/487
Abstract: 本发明提出一种变流器空间矢量调制方法，将传统的空间矢量图里特定区域的矢量进行虚拟合成(为论述方便，称为“特定区域矢量虚拟”)，从而实现中点电压和悬浮电容电压的平衡控制，特定区域矢量虚拟相较于全部矢量虚拟，减小了空间矢量调制方法的复杂度并降低了开关损耗。本发明提出特定区域矢量虚拟将影响中点电压平衡的矢量重新进行虚拟合成，且重新定义了部分小区，通过矢量自身的冗余特性，解决了传统空间矢量控制策略下部分区域中点电压不平衡的问题，能够实现全区中点电压和悬浮电容电压的同步控制。同时在中点电压和悬浮电容电压能实现平衡控制的区域采用了传统的空间矢量合成规则，避免了全部采用虚拟空间矢量增加开关次数和开关损耗的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112999609B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202110246461.7
申请日：2021-03-05
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种手臂力量恢复用康复机器人及其恢复方法，涉及康复机器人技术领域；为了对手臂的灵敏度进行康复锻炼；该康复机器人具体包括底座，底座顶部外壁通过螺栓固定有安装架，安装架两侧内壁均通过转轴转动连接有绕线柱，两个绕线柱一侧外壁通过螺栓固定有同一个圆形滑道盘，圆形滑道盘顶部外壁开设有两个以上插槽，圆形滑道盘底部外壁滑动连接有升降柱，升降柱圆周外壁滑动连接有弹簧一；该康复机器人的恢复方法，包括以下步骤：利用绑带对手腕部进行绑缚。本发明通过绑带可以对患者的手腕部进行固定，同时放置板转动连接于缓冲板顶部外壁，使得手腕部可以沿着缓冲板进行水平转动。
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公开(公告)号：CN113768740A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110898014.X
申请日：2021-08-05
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种肘关节康复机器人，包括上臂固定组件、五自由度容错机构、前臂固定组件和绳索驱动组件；区别于普通的绳驱动康复机器人将驱动袖环与人体上肢直接固连，使用易于穿戴的绑带将人体与外骨骼连杆连接，提高患者在康复训练过程中的舒适性。将外骨骼连杆与基座连接，将绳索驱动沿手臂方向的作用力传递给基座，有效避免了力直接作用于人体造成二次伤害。同时设计了一种五自由度容错机构，通过连杆转轴与十字轴五个自由度的相对运动，解决了康复训练过程中外骨骼转轴与肘关节螺旋运动轴的偏移问题，提升了人机协调效率。
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公开(公告)号：CN111805563B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202010630533.3
申请日：2020-06-30
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种基于连杆差动机构的单驱电动自适应机械手，包括壳体组件、控制器和抓取机构组件，壳体组件包括上盖板、下盖板、前盖板、后盖板、左盖板、右盖板，从六个面将抓取机构组合包围起来，控制器为电机发送指令并控制其转动，控制器盖板位于控制器上方，抓取机构组件主要包括线性导向机构组件、交叉式连杆差动机构组件、及跷跷板差动机构组件。本发明通过一种新型的连杆差动机构实现四个手指的协调运动，能自动适应一定范围的零件形状和位置变化，可用于异状零件抓取。机械手具有结构简单、紧凑、及硬件成本低等优点。此外，机械手易于抓取因表面粗糙度较高而无法使用吸盘进行吸附抓取的板状零件，这是现有机械手很难实现的。
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公开(公告)号：CN113125954A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110414621.4
申请日：2021-04-16
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开一种电动汽车驱动电机的故障诊断方法和应用，属于交通工具监测技术领域。针对现有电动汽车电机驱动无法实现预测维护和在线健康检测等问题，本发明提供一种故障诊断方法，先解析和分析电动汽车驱动电机故障形成机理；其次搭建数学模型和故障机理理论，建立电动汽车驱动电机故障与可测量信号之间的关系和计算方法；然后实时测量电动汽车磁场及端口参数。进行数据分析，动态更新搭建的部件健康模型实现对电机状态的检测，以提供决策之用。本发明首次将巨磁阻和长周期光纤光栅传感技术相结合并运用于电动汽车故障诊断，实现全生命周期电机状态监测，可降低汽车运营维护成本，提高电动汽车电驱系统的可靠性和智能化。
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公开(公告)号：CN110251370B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201910430060.X
申请日：2019-05-22
Applicant: 安徽大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开了一种轻便紧凑重力自平衡下肢外骨骼结构体，是由髋关节、膝关节、大腿和小腿构成；大腿的上端是髋关节，大腿的下端与小腿的上端之间是膝关节。本发明结构体通过将关节的转动运动映射为一个特征点沿着摆动连杆轴线作直线运动的方式，使得线性弹簧可以安装在外骨骼的连杆内部，且在关节运动过程中，能形成相应的力矩来平衡整个人机系统的重力。解决了传统下肢外骨骼机构弹簧外置，结构庞大等缺陷。本发明结构体能够用于辅助老年人、下肢运动功能障碍患者日常行走。
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