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公开(公告)号：CN111645698B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202010444573.9
申请日：2020-05-23
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出一种重载车辆侧翻阈值自适应估计方法，首先明确侧翻表征参数和影响侧翻阈值的因素并搭建侧翻阈值标定装置，然后建立用于重载车辆实车试验的多维度典型侧翻场景库，其次开展不同场景下重载车辆侧翻阈值标定试验，再次处理数据并标定出不同场景下侧翻临界状态时各车身状态参数的值，进而建立适用于侧翻阈值动态估计的神经网络，最后基于神经网络实现重载车辆侧翻阈值的自适应估计。该方法利用高精度传感器搭建侧翻阈值标定装置，可用于实车试验；总结重载车辆典型侧翻场景库，通过实车试验，制作网络训练样本训练神经网络，得到车速、整车质量和侧倾角阈值、侧向加速度阈值的映射关系，实现侧翻阈值的动态估计。
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公开(公告)号：CN109376733B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201810920733.5
申请日：2018-08-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于车牌定位的道路救援装备正方位拖牵诱导方法，该方法结合道路救援装备的结构及正方位拖牵作业的特点，首先设置车牌感兴趣区域；接着对该区域图像进行高斯平滑滤波及灰度拉伸，并进行竖向索贝尔边缘检测及二值化处理；然后对二值图像进行形态学处理，并根据所提出的车牌候选区域和有效区域的筛选算法实现车牌定位；进而根据确定的车牌中心实施拖牵诱导，最后通过卡尔曼滤波进行预测并设置下一帧图像中的车牌感兴趣区域，从而达到提高道路救援装备救援效率及安全性能的目的。本发明提出的诱导方法具有良好的实时性、环境适应力和抗干扰能力，有效提高了道路救援装备的救援效率。
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公开(公告)号：CN111932922A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010574785.9
申请日：2020-06-22
Applicant: 东南大学
IPC: G08G1/0967 , H04W4/44 , H04W4/80 , H04W4/06 , H04W4/38
Abstract: 本发明提出了一种基于车路协同感知的罐车侧翻事前预警方法，首先分析罐车侧翻原因并明确需要事前预警的侧翻场景，然后根据各种场景预警需求搭建侧翻事前预警系统，其次选定目标道路并确定路侧单元RSU的安装位置，再次明确路侧单元RSU发布的预警信息内容，进而设置车载单元OBU有效范围内接收到的预警信息播放机制，最后针对不同场景实现罐车侧翻事前预警。该方法分析总结了需要事前预警的罐车侧翻场景，利用车路协同感知，结合车身信息和路况信息实现侧翻事前预警。该方法能够在罐车存在潜在侧翻危险时进行有效预警，有效解决侧翻预警不及时的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111695447A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010457704.7
申请日：2020-05-26
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于孪生特征增强网络的道路可行驶区域检测方法，包括：(1)设计道路边界检测子网络，提取道路边界特征；(2)设计道路区域检测子网络，提取道路区域特征；(3)提出多级特征融合策略，对道路边界特征和道路区域特征进行融合，得到孪生特征增强网络；(4)构建道路边界标签图像；(5)提出两级训练优化策略，利用构建的道路边界数据和现有的道路区域数据，对孪生特征增强网络进行训练优化和测试，输出道路检测结果。本发明设计的孪生特征增强网络有效克服了现有道路检测方法中道路边界模糊的不足，实现了复杂城市环境下准确的道路可行驶区域检测。
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公开(公告)号：CN111645697A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010444565.4
申请日：2020-05-23
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出了一种基于模糊逻辑的罐车侧翻多级预警策略，首先明确影响罐车侧倾稳定性的因素及其信息获取方式，然后建立基于模糊逻辑的罐车侧倾状态评估模型，最后基于侧倾状态评估模型实现罐车侧翻实时多级预警。该方法选用车速、方向盘转角和充液比信息来估算罐车的侧倾状态，相比于通过单一手段感知侧翻危险，提高预警的可靠性；车速和方向盘转角信息可通过车身CAN总线读取，充液比信息可事先静态测量获得，无需外加传感器，成本低；建立的罐车侧倾状态评估模型以充液比作为其中一个输入变量，考虑了在不同充液比下液体对罐车侧倾稳定性影响不同的问题，提高了预警的准确性。
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公开(公告)号：CN110103823A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910421233.1
申请日：2019-05-21
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出了一种基于增强型数字地图的车辆侧翻事前预警方法，该方法首先制作带有道路属性信息的增强型数字地图，然后确定车辆在数字地图中的位置和车辆即将驶入的前方路段，接着基于当前车速分析车辆在前方路段的横向受力，最后基于横向受力分析预估车辆以当前车速在前方路段行驶时是否有侧翻危险并预警。本发明制作的增强型数字地图，不需要大量的人工测绘工作，实施方便，同时包含道路曲率半径、横向坡度角和纵向坡度角信息；本发明提出的侧翻事前预警方法基于当前车速预估车辆在前方道路行驶时是否有侧翻危险，能够在车辆存在侧翻危险前提醒驾驶员安全驾驶，并给出车辆距前方侧翻点的距离和安全行驶速度，达到侧翻事前预警的目的。
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公开(公告)号：CN109977500A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910179583.1
申请日：2019-03-11
Applicant: 东南大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提出了一种基于DS证据理论的半挂罐车多源信息融合侧翻预警方法，该方法首先明确三个侧翻表征参数和实时获取方式，然后分别计算三个侧翻表征参数对应的预估侧翻发生的概率，接着采用DS证据理论融合处理这些概率获得预估侧翻发生的最优概率，最后根据预估侧翻发生的最优概率大小分级别进行预警。本发明提出的侧翻预警方法无需考虑复杂的动力学方程和车身参数，只需通过冗余处理多个低成本传感器信息，计算出半挂罐车当前侧翻发生的概率，将侧翻危险精确量化，能够准确、及时预警，使驾驶员尽早采取预防措施，减少侧翻事故的发生。
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公开(公告)号：CN109376733A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201810920733.5
申请日：2018-08-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于车牌定位的道路救援装备正方位拖牵诱导方法，该方法结合道路救援装备的结构及正方位拖牵作业的特点，首先设置车牌感兴趣区域；接着对该区域图像进行高斯平滑滤波及灰度拉伸，并进行竖向索贝尔边缘检测及二值化处理；然后对二值图像进行形态学处理，并根据所提出的车牌候选区域和有效区域的筛选算法实现车牌定位；进而根据确定的车牌中心实施拖牵诱导，最后通过卡尔曼滤波进行预测并设置下一帧图像中的车牌感兴趣区域，从而达到提高道路救援装备救援效率及安全性能的目的。本发明提出的诱导方法具有良好的实时性、环境适应力和抗干扰能力，有效提高了道路救援装备的救援效率。
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