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公开(公告)号：CN117011560A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310950032.7
申请日：2023-07-31
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于阈值和权重Census变换的煤矿井下图像立体匹配方法，包括如下步骤：S1、通过两个单目相机构成的双目云台采集图像信息；S2、对支持窗口内所有像素的灰度值进行阈值处理；S3、改进的中心点像素计算方法获取匹配代价值；S4、改进的动态十字交叉域获得代价聚合值；S5、使用WTA策略获得视差值；S6、对上述整体过程在井下无人辅助运输车视觉系统上进行验证。本发明将基于阈值和权重Census变换方法应用于煤矿井下感知，实现煤矿井下无人辅助运输车自主避障和视觉侦察功能，减少了粉尘、光照条件不稳定等因素对立体匹配的影响，提高了立体匹配的准确性。
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公开(公告)号：CN116736699A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310523049.4
申请日：2023-05-10
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种含过热汽温的机炉协调系统抗干扰控制方法，包括以下步骤：确定机组变负荷运行的机炉协调系统设定值和控制器；构建含过热汽温的机炉协调系统动态数学模型；引入外部扰动，构建含有外部扰动的机炉协调系统对象模型；引入给水流量控制屏式过热器出口汽温和过热汽温，构建改进后的PI控制算法；采用高阶滑模观测器估计机炉协调系统中的多种扰动，构建机炉协调系统的输出误差动态方程，补偿改进后的PI控制算法设计控制律，获得抗干扰控制方法；根据抗干扰控制方法对机炉协调系统实时协调控制。该方法结合含过热汽温的机炉协调系统模型和高阶滑模观测器，设计控制系统中的前馈和反馈控制作用，提升机组变负荷过程中的系统跟踪和抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN116027809B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310070807.1
申请日：2023-02-07
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种DoS攻击下的多四旋翼无人机编队控制方法，涉及多无人机协同控制领域，包括：建立四旋翼无人机的奇异摄动数学模型；利用奇异摄动技术，将高阶的四旋翼无人机奇异摄动模型分解为低阶快和慢子系统；对独立发生在多四旋翼无人机之间的通信信道上的DoS攻击建模；针对位置慢子系统，配置分布式弹性位置子控制器；针对姿态慢子系统，配置姿态滑模控制器；针对快子系统，配置线性二次调节控制器确保四旋翼无人机的飞行性能和稳定性。本发明基于奇异摄动理论，提出了一种分解‑组合的编队控制框架，降低了编队控制器配置的复杂性，同时考虑多个四旋翼无人机的通信信道发生DoS攻击的情况，配置了抗DoS攻击的分布式编队控制器。
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公开(公告)号：CN119992199A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510085621.2
申请日：2025-01-20
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06V10/764 , G06V20/10 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/08
Abstract: 本申请公开了一种基于批判反思性学习的开放集跨域高光谱图像分类方法和网络，属于计算机视觉技术领域，包括：对源域数据和目标域数据进行特征提取，获取源域嵌入特征和目标域嵌入特征；将源域嵌入特征和目标域嵌入特征分别输入到教师网络和学生网络，以获取教师网络输出和学生网络输出；将教师网络输出的维度扩充至学生网络输出的维度，得到修正后的教师网络，同时控制学生网络学习修正的教师网络的输出结果，得到修正的学生网络；将目标域嵌入特征输入修正的学生网络，获取对目标域数据的类别预测结果。本申请将教师‑学生的思想引入开放集跨域高光谱图像分类任务，通过教师网络指导使学生网络掌握已知/未知类别的决策边界。
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公开(公告)号：CN117387616B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202311129203.6
申请日：2023-09-01
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种多机器人自主探索方法及系统，系统包括单个机器人平台，每个平台具有差速轮式的机器人底盘、16线的3D机械式激光雷达、工控机、路由器；每台工控机有两个网口，激光雷达与路由器分别通过对应的网口与工控机进行数据传输，二者设置在不同网段；机器人底盘通过CAN总线与工控机连接进行数据传输。选用多个可进行Mesh组网的路由器，设定主路由器，其他路由器作为子路由加入到主路由的局域网中。本发明涉及一种基于图的多机器人自主探索算法，通过为每个小车构建局部均匀无向图与全局随机无向图来高效的覆盖环境，最终实现多机器人系统协同探索未知空间，可以实现较为快速准确的探索，且各机器人探索轨迹比较平滑。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119206188B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411362174.2
申请日：2024-09-27
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06V10/25 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V20/58 , G06N3/045 , G06N3/042 , G06N3/096 , G06N3/0455
Abstract: 本发明属于计算机视觉技术领域，本发明公开了一种基于互蒸馏属性融合网络的多模态车辆目标检测框架。首先，提出了基于最优传输理论的跨模态互蒸馏模块，利用红外图像和可见光图像的互补特性，通过跨模态空间知识互蒸馏，抑制多模态噪声干扰；其次，提出了属性分解模块，利用属性路由机制将混杂的多模态全局特征分解为独立的属性特征，并通过最大化属性熵确保了属性特征的多样性；最后，提出了属性图融合模块，独立融合不同模态的对应属性特征，并利用在特征融合过程中为每个类别定制了个性化的属性图，以建模各类目标属性特征之间的关联，从而提升模型对不同类别目标的适应性。
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公开(公告)号：CN119536167A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411691750.8
申请日：2024-11-25
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了基于T‑S模糊与TD3的慢动态未知燃煤发电系统协调控制方法，包括以下步骤：首先，利用奇异摄动理论将燃煤发电系统分解为快子系统和慢子系统，将原始的控制任务分解为快子系统的镇定任务和慢子系统的跟踪任务。对于快子系统，利用蒸汽压力的慢变特性，在其定义域上选取模糊集，构建T‑S模糊模型。通过求解多个线性系统对应代数黎卡提方程，得到快子系统控制器。对于慢子系统，采用双Q网络减小Q值的过估计,引入动态学习率和批大小调整机制加速训练收敛，在TD3算法框架下学习得到慢子系统控制输入。快、慢子系统控制输入组合后作用于原系统以获取下一时刻状态信息，智能体与原系统交互进而完成协同优化。
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公开(公告)号：CN119388426A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411625445.9
申请日：2024-11-14
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了基于数字孪生驱动的机械臂强化学习控制平台及构建方法，平台具备虚控实、实控虚和训练优化三大模块。首先通过虚控实功能，数字实体模型控制实体机械臂，实现实时控制；实控虚功能则通过实体机械臂的传感数据反馈，实时更新数字实体模型的关节角度、速度等状态，使虚拟模型与物理模型保持同步。此外平台通过优化训练模块，在数字实体模型中进行强化学习训练，训练后的模型可放入实体模型中进行测试，最终形成完整的优化训练策略，提升其运行效率和精度。该平台支持3D仿真和动态数据更新，实现机械臂的高保真数字孪生，可广泛应用于工业自动化、远程控制、智能制造等领域，能提高控制效率、优化操作流程，提升机械臂作业的安全性与稳定性。
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公开(公告)号：CN119251556A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411284854.7
申请日：2024-09-13
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06V10/764 , G06V20/10 , G06V10/58 , G06V10/82 , G06N3/0455
Abstract: 本发明公开了一种基于因果元解耦学习的高光谱图像分类方法。首先，通过模拟领域泛化情景，帮助模型从中归纳出域不变的因果元知识，确保其对未见目标域的强泛化能力。其次，提出了因果元解耦学习，建立了基于分布解耦、虚拟域生成、不变‑泛化风险最小化的因果元知识归纳框架，为高光谱领域泛化提供了新范式。通过不变因果效应损失，约束相同类别的高光谱图像在不同领域具有不变的因果效应，实现了数据和标签之间真实因果关联的准确捕获，从而有效提升模型在目标域不可见的领域泛化任务中的分类性能。
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公开(公告)号：CN119206188A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411362174.2
申请日：2024-09-27
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06V10/25 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V20/58 , G06N3/045 , G06N3/042 , G06N3/096 , G06N3/0455
Abstract: 本发明属于计算机视觉技术领域，本发明公开了一种基于互蒸馏属性融合网络的多模态车辆目标检测框架。首先，提出了基于最优传输理论的跨模态互蒸馏模块，利用红外图像和可见光图像的互补特性，通过跨模态空间知识互蒸馏，抑制多模态噪声干扰；其次，提出了属性分解模块，利用属性路由机制将混杂的多模态全局特征分解为独立的属性特征，并通过最大化属性熵确保了属性特征的多样性；最后，提出了属性图融合模块，独立融合不同模态的对应属性特征，并利用在特征融合过程中为每个类别定制了个性化的属性图，以建模各类目标属性特征之间的关联，从而提升模型对不同类别目标的适应性。
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