公开(公告)号：CN116412810A

公开(公告)日：2023-07-11

申请号：CN202310250935.4

申请日：2023-03-15

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 杨春雨 ,  张延庆 ,  毕胜本 ,  张鑫 ,  董绍洲 ,  叶红梅 ,  周林娜

IPC: G01C21/00 ,  G06F17/10 ,  G01S17/93 ,  G01S17/86 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种用于煤矿救援机器人的改进激光SLAM方法，包括：使用煤矿救援机器人传感器模块获取井下救援环境点云数据；完成当前帧点云的降采样；进行帧间配准和配准优化；对前端里程计模块的位姿估计累积误差进行消除，实现全局一致的机器人位姿估计以及精准建图。本发明方法只使用单一激光雷达传感器进行井下救援环境感知，避免使用IMU等多传感器在井下颠簸环境带来的数据失准问题，使用自适应滤波方法保持相对稳定的待匹配点数量和改进回环检测方法提高回环检测正确率以及校正前端里程计位姿。本发明能够使救援机器人在对里程计具有挑战性的井下救援环境下实现高精度的定位与建图。

公开(公告)号：CN117387616B

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202311129203.6

申请日：2023-09-01

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 周林娜 ,  吴体昊 ,  杨春雨 ,  毕胜本 ,  韩可 ,  马磊 ,  王国庆 ,  刘晓敏

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/34 ,  G01C21/32 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种多机器人自主探索方法及系统，系统包括单个机器人平台，每个平台具有差速轮式的机器人底盘、16线的3D机械式激光雷达、工控机、路由器；每台工控机有两个网口，激光雷达与路由器分别通过对应的网口与工控机进行数据传输，二者设置在不同网段；机器人底盘通过CAN总线与工控机连接进行数据传输。选用多个可进行Mesh组网的路由器，设定主路由器，其他路由器作为子路由加入到主路由的局域网中。本发明涉及一种基于图的多机器人自主探索算法，通过为每个小车构建局部均匀无向图与全局随机无向图来高效的覆盖环境，最终实现多机器人系统协同探索未知空间，可以实现较为快速准确的探索，且各机器人探索轨迹比较平滑。

公开(公告)号：CN119388426A

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202411625445.9

申请日：2024-11-14

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 杨春雨 ,  李志鑫 ,  毕胜本 ,  李博论 ,  周林娜 ,  刘晓敏 ,  马磊 ,  王国庆

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/04

Abstract: 本发明公开了基于数字孪生驱动的机械臂强化学习控制平台及构建方法，平台具备虚控实、实控虚和训练优化三大模块。首先通过虚控实功能，数字实体模型控制实体机械臂，实现实时控制；实控虚功能则通过实体机械臂的传感数据反馈，实时更新数字实体模型的关节角度、速度等状态，使虚拟模型与物理模型保持同步。此外平台通过优化训练模块，在数字实体模型中进行强化学习训练，训练后的模型可放入实体模型中进行测试，最终形成完整的优化训练策略，提升其运行效率和精度。该平台支持3D仿真和动态数据更新，实现机械臂的高保真数字孪生，可广泛应用于工业自动化、远程控制、智能制造等领域，能提高控制效率、优化操作流程，提升机械臂作业的安全性与稳定性。

公开(公告)号：CN119704183A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411849168.X

申请日：2024-12-16

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 杨春雨 ,  毕胜本 ,  吴易晗 ,  李志鑫 ,  周林娜 ,  马磊 ,  刘晓敏 ,  王国庆

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习协同控制器的移动机械臂抓取系统及其实现方法，本发明的系统通过强化学习协同控制器，根据工件的目标位置同步生成移动底盘和机械臂的控制指令，实现二者的同步运动；利用激光SLAM技术对工厂环境进行高精度建图和定位，通过Auwoware模块使得移动底盘在移动过程中能够自动调整姿态进行避障和导航；结合OpenCV视觉识别定位模块进行工件的精准识别与定位，通过Moveit模块对机械臂进行控制，最终实现高效的工件自动抓取与放置任务。本发明中的机械臂能够在长距离运输过程中灵活应对不同位置的工件，能够动态调整抓取姿态，避免由于工件超出机械臂运动范围而导致的多次调整，提升整体作业效率。

公开(公告)号：CN117387616A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311129203.6

申请日：2023-09-01

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 周林娜 ,  吴体昊 ,  杨春雨 ,  毕胜本 ,  韩可 ,  马磊 ,  王国庆 ,  刘晓敏

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/34 ,  G01C21/32 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种多机器人自主探索方法及系统，系统包括单个机器人平台，每个平台具有差速轮式的机器人底盘、16线的3D机械式激光雷达、工控机、路由器；每台工控机有两个网口，激光雷达与路由器分别通过对应的网口与工控机进行数据传输，二者设置在不同网段；机器人底盘通过CAN总线与工控机连接进行数据传输。选用多个可进行Mesh组网的路由器，设定主路由器，其他路由器作为子路由加入到主路由的局域网中。本发明涉及一种基于图的多机器人自主探索算法，通过为每个小车构建局部均匀无向图与全局随机无向图来高效的覆盖环境，最终实现多机器人系统协同探索未知空间，可以实现较为快速准确的探索，且各机器人探索轨迹比较平滑。