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公开(公告)号：CN102058982A
公开(公告)日：2011-05-18
申请号：CN201010523587.6
申请日：2010-10-28
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种单动力滚动多边形机构，涉及一种单自由度移动机构。第一至第六个V形杆(1、2、3、4、5、6)通过第一至第六个连接轴(7、8、9、10、11、12)依次连接成一个封闭环固定电机三叉杆(14)的三个叉端通过第七至第九个连接轴(18、20、22)与第二、四、六V形杆(2、4、6)连接。电机轴三叉杆(16)的三个叉端通过第十至第十二个连接轴(19、21、23)与第一、三、五V形杆(1、3、5)连接。电机(15)连接在固定在固定电机三叉杆(14)上的电机座(13)上。电机轴通过顶丝(17)与连接电机轴三叉杆(16)。机构具有单自由度用一个电机进行驱动和控制，同时具有“雪花”的外形特征，通过变形改变机构的重心位置，实现滚动运动。
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公开(公告)号：CN101927796A
公开(公告)日：2010-12-29
申请号：CN201010294214.6
申请日：2010-09-28
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种单动力平行四边形两足移动机构，包括：左足（A1）、右足（A4），第一曲柄（A2）和第二曲柄（A4）。左足上安装第一、二连接轴，连接轴相对左足可绕自身轴线转动且两轴线相互平行。右足上一端安装第三连接轴，另一端安装电机，且电机轴与连接轴轴线相互平行，轴间距与左足的轴间距相等。第一曲柄和第二曲柄结构和尺寸相同。第一曲柄通过螺钉与第一、三连接轴连接；第二曲柄的一端通过螺钉与第二连接轴连接，电机轴通过顶丝（11）固定在第二曲柄另一端上。该四个转动副轴线相互平行，组成四边形两足移动机构。它具有结构简捷，成本低廉，易于制造以及趣味的蛇形运动效果。可用于设计动物玩具和教学教具，扩展和延伸了平行四边形机构的应用范围。
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公开(公告)号：CN103569231B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201310487550.6
申请日：2013-10-17
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/028
Abstract: 多运动模式四足机器人，包括第一、第二十字平台（A、F）、第一至第四支链杆（B、C、D、E）和摄像头组件（G）。两个十字平台均有第一至第四端部。第一十字平台（A）的第一和第三端部分别固定连接第一支链（B）和第三支链（D）；第一十字平台（A）的第二和第四端部分别通过转销活动连接第二支链（C）和第四支链（E）。第二十字平台（F）的第一和第三端部分别通过转销活动连接第一支链（B）和第三支链（D）；第二十字平台（F）的第二和第四端部分别固定连接第二支链（C）和第四支链（E）。通过控制四个支链的位置，可以实现机器人缩放、折叠在一个狭小空间中，此外还能够变形为四足步行机器人。
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公开(公告)号：CN103411124B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201310302619.3
申请日：2013-07-17
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开一种构造缩放机构的模块及构造方式，包括顶点单元（1）、第一伸缩杆组（2）、第二伸缩杆组（3）、第三伸缩杆组（4），可由顶点单元（1）与第一伸缩杆组（2）、第二伸缩杆组（3）和第三伸缩杆组（4）连接而成各种形状的机构，所组成的机构具有可缩放功能，可通过伸缩杆组的缩放实现整体机构的缩放。
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公开(公告)号：CN103754282B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201310487588.3
申请日：2013-10-17
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 多操作模式四足机器人，包括上、下组件（A、B）、第一至第四中杆组件（C1、C2、C3、C4）和第一至第五功能扩展组件（D、E、F、G、H）。第一至第四中杆组件（C1、C2、C3、C4）的两个侧部均设有传动轴，一端为方形轴端，另一端为圆形轴端；上组件（A）的第一至第四上连杆（A1、A2、A3、A4）分别依次活动连接在传动轴的圆形轴端；下组件（B）的第一至第四下连杆（B1、B2、B3、B4）分别依次固定连接在传动轴的方形轴端。第一至第四中杆组件（C1、C2、C3、C4）的前后端均分别设有前后盖板，前后盖板均可以和功能扩展组件进行对接。通过选择不同的功能扩展组件，可以实现机器人不同的操作模式。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103465988B
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201310421904.7
申请日：2013-09-16
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/032
Abstract: 多运动模式移动机器人，多运动模式机器人包括十字杆A、十字杆B，八个摆杆，四个连杆A、四个连杆B、四个连接轴、四个调整电机和八个摆杆电机；十字杆A和十字杆B的四个端部分别连接四个摆杆，每个摆杆上设有电机，和十字杆A连接的摆杆上通过电机轴上固定连接连杆A，和十字杆B连接的摆杆上通过电机轴上固定连接连杆B，连杆A和连杆B又通过连接轴活动连接在一起，通过控制八个摆杆的位置，可以实现机器人缩放、折叠在一个狭小空间中，此外还能够变形为环状的滚动机器人和四足步行机器人。
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公开(公告)号：CN103446768B
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201310421128.0
申请日：2013-09-16
Applicant: 北京交通大学
IPC: A63H33/00
Abstract: 折叠益智玩具包括第一至第八块、第一至第八连接片，所述的第一至第八块均为中空的三棱柱体外形,第一块和第二块的通过第一连接片活动连接,第二块和第三块通过第五连接片活动连接,第三块和第四块通过第二连接片活动连接,第四块和第八块通过第六连接片活动连接,第八块和第七块通过第四连接片活动连接,第七块和第六块通过第七连接片活动连接,第六块和第五块通过第三连接片活动连接,第五块和第一块通过第八连接片活动连接,通过上述的连接时的第一至第八块首尾相连在一起，完成折叠玩具的组装。
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公开(公告)号：CN103129638B
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201310050744.X
申请日：2013-02-08
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开一种六边形滚动机构，由中间传动组件A，左侧连接组件B，右侧传动组件C组成，中间传动组件A通过配重轴与左侧传动组件B和右侧传动组件C活动连接。左侧连接组件B的B1端连接在中间传动组件A的A1端，左侧连接组件B的B2端连接在中间传动组件A的A2端；右侧连接组件C的C1端连接在中间传动组件A的A1端，右侧连接组件C的C2端连接在中间传动组件A的A2端。机构具有单自由度用一个电机（8）进行驱动控和控制，通过电机转动改变机构形状，从而改变机构重心位置，使机构在惯性力作用下发生翻滚运动，机构具有较强的平衡稳定性。
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公开(公告)号：CN103000069B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201210520832.7
申请日：2012-12-06
Applicant: 北京交通大学
IPC: G09B23/04
Abstract: 空间变形折叠机构包括第一至第八等腰直角三角片(1、3、5、7、9、11、13、17)、一个U型连接件(15)、第一至第五顶点连接件(2、6、10、14、16)和第一至第四斜边连接件(4、8、12、18)组成。每两个等腰直角三角片通过一个斜边连接件在直斜边处活动连接在一起构成一个组件，八个等腰直角三角片形成第一至第四组件，四个组件通过三个顶点连接件在直角顶点处以转动副形式依次串连在一起，U型连接件和两个顶点连接件将串连的四个组件首尾连接在一起形成一个闭环，构成空间变形折叠机构。本机构适用于制作几何教具、机构教具和玩具，易于自行组装，在实现折叠效果的同时，具有方便拆卸，连接牢固的优点。
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公开(公告)号：CN103446768A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310421128.0
申请日：2013-09-16
Applicant: 北京交通大学
IPC: A63H33/00
Abstract: 折叠益智玩具包括第一至第八块、第一至第八连接片，所述的第一至第八块均为中空的三棱柱体外形,第一块和第二块的通过第一连接片活动连接,第二块和第三块通过第五连接片活动连接,第三块和第四块通过第二连接片活动连接,第四块和第八块通过第六连接片活动连接,第八块和第七块通过第四连接片活动连接,第七块和第六块通过第七连接片活动连接,第六块和第五块通过第三连接片活动连接,第五块和第一块通过第八连接片活动连接,通过上述的连接时的第一至第八块首尾相连在一起，完成折叠玩具的组装。
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