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公开(公告)号：CN116233940A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310229118.0
申请日：2023-03-10
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明提出了一种基于移动群组的跨卫星通信切换方法，属于通信技术领域。本发明将移动群组看成一个整体，内部多个移动终端可以利用内部无线或有线链路进行通信；对外利用移动群组内多个移动终端中的1个来实现跨卫星对外通信，利用其中的2个移动终端来实现跨卫星通信切换。在切换时利用移动群组内的主用移动终端和待切换移动终端分别与原通信卫星和目标通信卫星建立2条传输通道，切换前使用原传输通道进行业务传输，切换后使用新传输通道进行业务传输，从而保证移动群组对外业务传输的不间断。本发明在移动群组的跨卫星通信切换流程中，整个移动群组只进行了1次跨星切换，而不需要每个移动终端都进行跨星切换，减少了切换次数。
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公开(公告)号：CN114820768B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210396236.6
申请日：2022-04-15
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明公开了一种大地坐标系与slam坐标系对齐方法，该方法使用粒子滤波器在历史遥感地图上随机生成N个粒子模拟无人机在历史遥感地图的位置，获取无人机高度和相机数据，缩放相机数据，为每个粒子生成历史遥感地图的切片，进行SURF匹配，计算欧式距离作为每个粒子的置信度，对粒子滤波器进行更新，将置信度最高的粒子视为无人机真实位置，由此获得无人机在历史遥感地图上的GPS位置，将多组GPS位置与无人机在SLAM坐标系的位置进行转换，计算转换矩阵、尺度信息，从而得到无人机GPS坐标与SLAM坐标转换关系。本发明能够为无人机提供辅助GPS信息，减少无人机失事的概率，减少视觉SLAM的累计误差。
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公开(公告)号：CN113920186B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202111192432.3
申请日：2021-10-13
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明公开了一种低空无人机多源融合定位方法，属于无人机自主飞行领域。该方法针对低空无人机的飞行高度等特点，提出了基于单目视觉与卫导、高度计融合的多源定位方法，首先通过无人机的位置变化恢复了单目视觉SLAM的尺度，然后通过将经纬度坐标系转换为东北天坐标系解决了两个坐标系之间的转换问题，成功解决了低空无人机在拒止环境中的自主定位难题。
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公开(公告)号：CN111862155B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202010674160.X
申请日：2020-07-14
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明公开了一种针对目标遮挡的无人机单视觉目标跟踪方法，属于无人机目标跟踪技术领域。本发明针对无人机拍摄的图像序列，以传统KCF算法为基础，增加了目标遮挡判别机制，在发现目标被严重遮挡时进行目标的移动轨迹预测，并给出目标可能出现的区域，可实现目标快速重定位，保证持续跟踪。同时，本发明采用检测器更新策略，并仅在目标特征具有较高质量时才更新检测器，这样既保证了检测器的准确性又减少了更新次数，提高了运算效率。总之，本发明提高了现有算法针对跟踪目标遮挡时的准确性，是对现有技术的一种重要改进。
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公开(公告)号：CN115268490A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210858861.8
申请日：2022-07-21
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明针对建筑空间这类室内外结合、空间狭小、行动路线严重受限场景下的无人机群任务规划问题，提出了一种建筑空间无人机群任务规划方法，属于无人机任务规划领域。根据建筑空间层次化特点，在空间属性划分、层次化任务分配、航线规划、航线融合四方面进行了针对性设计，不同的任务规划及航线规划策略之间由空间的连续性可以无缝衔接，即保证了整个任务规划过程的分段处理优势，又遵循了无人机执行过程的航线连续性，较传统手段单一、思路扁平化的规划方法，该方法速度快、效率高，对建筑空间这类层次化特征明显的场景具有很强的适用性。
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公开(公告)号：CN114844555A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210396239.X
申请日：2022-04-15
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明公开了一种面向无人机多任务执行资源受限的协同处理方法，属于无人机边缘计算技术领域。本发明中，无人机i接收指令后进行独立完成多任务决策，并获取其余组网无人机的任务状态；依据目标检测任务所需计算资源、其他组网无人机剩余计算资源及其他组网无人机的执行任务状态，进行多无人机协同处理任务决策；最后，无人机i将多无人机协同目标检测结果整合，并回传至目标位置显示中心显示。本发明基于多架具备智能边缘计算能力的无人机组成的目标检测系统，通过资源和任务综合决策规则，实现多架无人机之间目标检测任务的协同计算，解决了单一无人机执行多目标检测任务时面临的资源受限问题。
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公开(公告)号：CN114066972A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111242626.X
申请日：2021-10-25
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明公开了一种基于单目视觉的无人机自主定位方法，属于无人机自主飞行领域。本发明采用单目相机作为唯一传感器，通过影像混合配准算法来解决遥感影像与无人机所拍图像差异较大带来的匹配难题，在得到同名点后通过PnP算法来计算无人机在大地坐标系下的位姿，以此来修正单目视觉SLAM在实际运行中由于误差累积带来的漂移问题，从而实现了无人机在拒止环境中的高精度自主定位。
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公开(公告)号：CN113763252A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111089253.7
申请日：2021-09-16
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明公开了一种用于无人机的大地坐标系与SLAM坐标系转换方法，涉及无人机技术领域。该方法首先获取GPS导航信息以及摄像头图像，然后利用时间戳近似同步规则采集30组数据，计算转换矩阵和平移矩阵，并利用各组数据的欧式距离计算尺度信息；接着利用转换矩阵、平移矩阵和尺度信息将SLAM坐标映射到GPS的笛卡尔坐标，剔除差异过大的点，并重新计算转换矩阵、平移矩阵和尺度信息，实现转换精度的动态提高。
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公开(公告)号：CN111582140A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010366160.3
申请日：2020-04-30
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明公开了一种基于激光测量点云的室内物体提取方法，属于地图制图技术领域，首先基于区域生长算法对室内输入点云进行分割，将输入的点云转化为类平面单元，再根据分割后类平面单元之间的邻接关系，形成邻接图；并提取邻接图内节点和边的几何特征与邻接关系；根据提取的邻接图特征，以一种超图分割方法，实现室内物体的要素分割与分类。本发明通过类平面单元之间的邻接关系，将点云的室内物体分割问题，转换为室内邻接图匹配问题；通过图与图的链接，将室内邻接图匹配问题，转换为超图分割问题，并以超图内边与节点的对称性，实现超图分割。本发明可以快速高效的实现点云的室内物体分割与分类，可以更好的处理室内复杂环境下的点云数据。
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公开(公告)号：CN105610487B
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201510944803.7
申请日：2015-12-17
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所 , 中国人民解放军63921部队
IPC分类号： H04B7/185
摘要： 本发明公开了一种卫星观测资源跨域协调调度方法，属于卫星观测资源共享与服务领域，涉及基于计算机信息技术设计业务调度流程以及跨域的观测数据交换方法，满足用户对不同部门所属卫星观测资源的有效利用。本发明所述技术可以用于建设跨域的卫星观测资源共享系统。
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