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公开(公告)号：CN109389056B
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201811108751.X
申请日：2018-09-21
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种空基多视角协同的轨道周边环境检测方法，属于航空监视领域。首先每个无人机搭载的高清相机从不同角度对轨道周边进行拍摄，将所有视频按时间对齐逐帧提取图片；依次选取按时间对齐的各帧，选取视角好的显著性区域。然后通过卷积神经网络对各特征图分别进行学习，得到各自对应的提取了显著性区域的特征图。最后将各特征图进行融合，得到全局特征的总体宏观特征图。神经网络对融合后的总体宏观特征图进行总判决，得到最终的检测判定结果。选取按时间对齐的下一帧重复上述步骤，直至将所有图片中的物体进行检测。本发明有效扩大了无人机监视的覆盖范围，提高了空基监视的运行效率，提高了对于关键点的检测识别精度。
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公开(公告)号：CN109726917B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201811635111.4
申请日：2018-12-29
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于四维航迹的货运航班调度方法和装置，属于航空货运调度领域。装置包括延误判断模块、预到航班信息处理模块、航班调度优化模块和航班时刻表安排模块。针对某目标航班，首先计算该航班能接受的惩罚代价；延误判断模块判断惩罚代价大于最大惩罚阈值时，利用预到航班信息处理模块进行聚类匹配目的地一致的货运航班信息；并通过航班调度优化模块实现航空货运平衡调度：即最小化运输成本的同时最大化运量；最后，采用基于浮点型编码的特定遗传算法在约束条件下进行搜索求最优解，作为目标航班的航班信息，传达至空中交通管制员处，进行信息确认。本发明充分利用实时四维航迹，精确度高、时效性好，能准确判断飞机的运行状态。
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公开(公告)号：CN111090793A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201911259329.9
申请日：2019-12-10
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F16/906 , G06Q50/30
Abstract: 本发明公开了一种基于平均延误时间序列的机场日延误特征分类方法，属于民航延误分析技术领域。首先使用每个机场的平均到达延误时间序列来构造其日常延误网络，将异常延误日视为网络中的一个顶点，利用皮尔逊相关系数来度量一对异常延迟日的相似性，将延误时间序列相似的两个顶点连线。然后对构建好的网络进行网络密度分析，孤立顶点分析比例及模块分析，将相互间连边密度大的顶点聚合成一个社区，社区内的顶点就共享了相似的延误模式。本发明根据平均延误时间序列的相似性，使用复杂网络分析的方法提供了新的识别机场延误相似天的方式，易于操作，步骤简单，且结果准确。
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公开(公告)号：CN109901616B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201910248847.4
申请日：2019-03-29
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种异构无人机群分布式任务规划方法，属于无人机任务规划技术领域。包括如下步骤：步骤一：建立异构多无人机异质时序任务规划组合优化模型；步骤二：基于已有的任务规划模型确定模型中使用的信息结构；步骤三：基于任务规划模型与信息结构分布式构建无人机集群任务包；步骤四：基于构建的无人机集群任务包进行异步通信冲突消解。本发明提供的方法，可以针对无人机异构、任务异质且时序的复杂情况，这种分布式、异步通信的一致性包方法，优化了任务规划方案，弥补了现有任务规划模型与方法的不足。
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公开(公告)号：CN110991502A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911148779.0
申请日：2019-11-21
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于类别激活映射技术的空域安全态势评估方法，属于飞行器技术领域。首先针对某无人机收集的历史机载图片构建数据集，并进行人工标签处理，将标签处理后的数据集分为训练集、验证集和测试集。然后构建残差网络结构作为感知网络主体模型，并输入训练集进行训练，利用验证集进行验证。将测试集输入训练好的感知网络主体模型中，当准确率达到90％以上结束。针对实际的飞行无人机，利用训练好的感知网络主体模型进行判断，对当前无人机的态势进行实时评估。根据每一时刻图像的实时评估可视化结果，指引无人机远离危险区域并向安全区域行进。本发明更为直观，采用更简单朴素的方式规定无人机远离危险区域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109448365B
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201811204149.6
申请日：2018-10-16
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种跨尺度空基平台区域道路交通系统综合监视方法，属于航空监视领域。具体过程为：首先，基于卷积神经网络训练语义分割模型和物体检测模型；通过飞艇对监视区域实时采集图像，将视频抽帧后逐帧送入语义分割模型进行处理，人工分辨每帧图像中存在的异常区域并进行标注；然后，针对当前帧图像，将标注的相邻的异常区域划分成整片检测区域，并给该检测区域分派一个无人机；各无人机前往指定的检测区域，使用物体检测模型进行低空监视详细检测；最后、确定异常位置并且将消息上传返回飞艇，进行相应的预警或处理。通过飞艇和无人机协同工作的方式，分别对监视区域进行粗略和细致的监视，从而以较小成本实现对监视区域的全面覆盖。
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公开(公告)号：CN110782178A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911061219.1
申请日：2019-11-01
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提出一种交通网络规划辅助决策方法及装置，属于信息技术领域。装置包括：在前端设置有输入界面和显示界面；在后端服务器设置有选取路网模块、图论算法模块和路网规划模块，在数据库中存储有全国路网信息；方法包括：首先，利用反向距离筛选模型确定起始点的城市范围以及初始节点，为初始节点赋予最大流量；然后、通过经路网筛选后获得的路网结构，构建路网的节点流量矩阵；进而获得最大流路网中流量瓶颈的分布；最后、模拟在要考察的路网中建设新的道路，为道路规划进行辅助决策。本发明通过最大流算法计算路网的最大流找到路网的关键限制，进而给出一个建设道路的路网规划功能，以助于提高路网的通达性和有效性。
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公开(公告)号：CN110687926A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201911254006.0
申请日：2019-12-10
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种无人机群快速编队方法，生成无人机之间通信连接网络的拓扑结构，在不改变网络度分布、不增加额外消耗的基础上，调整通信连接网络的拓扑结构，使通信连接网络获得更大的代数连通度，这样，在通信连接网络的拓扑结构确定后，每个无人机可以通过通信连接网络获取邻居无人机的飞行数据，在获取邻居无人机的飞行数据后，通过对无人机进行控制，可以使无人机向邻居无人机的中心位置飞行，从而可以逐步实现无人机群位置与速度的统一，最终实现无人机群的快速编队控制。本发明能够处理在通信连接网络度分布固定、不增加额外消耗基础上的无人机群快速编队问题，算法复杂度低，计算精度高，能够有效实现无人机群的快速编队。
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公开(公告)号：CN110673228A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910813011.4
申请日：2019-08-30
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01W1/08
Abstract: 本发明公开了一种仿蒲公英结构的下投式探空仪，在恶劣环境下，探空仪的上下旋翼不易损坏，即使损坏少量旋翼仍能保证正常使用，可适用于对台风这样恶劣天气的探测；在上下旋翼闭合状态下，探空仪被弹射至预定高度，自动打开上下旋翼，然后缓慢下落，采用双层旋翼结构，且上下旋翼的倾斜方向相反，在外界环境的作用下产生方向相反的气流，上下旋翼的旋转方向相反，可以增强空气阻力，获得更长的滞空时间；通过调整上下旋翼的倾斜角度，可以控制探空仪的下降速度，获得理想的滞空时间；利用微控制器调节模拟电阻，改变各上下旋翼旋转时受到的相对扭转力矩，改变上下旋翼的相对旋转速度，可以实现对探空仪下降速度的控制，获得理想的滞空时间。
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公开(公告)号：CN107295566B
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201710592826.5
申请日：2017-07-19
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种天临空地车网络中带冲突避免的分级多址接入方法和装置，其中方法包括：发送节点在第一信道上确定第一RS；判断第一RS之前的预设时间段内是否接收到冲突信息，冲突信息包括：第二CTS分组和第一接收节点的冲突RTS分组，其中，第二CTS分组为发送节点的通信范围内的其他发送节点对应的接收节点发送至第一信道上的用于允许数据传送的信息；若第一RS之前的预设时间段内接收到冲突信息，则获取退避时间，重新确定向第一接收节点发送第一RTS分组的RS，通过第二信道向第一接收节点发送第一数据。本发明提供的天临空地车网络中带冲突避免的分级多址接入方法和装置，可以解决利用现有技术实现多址接入的过程中信道的利用率有待提高的问题。
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