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公开(公告)号：CN111045331B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN201911358072.2
申请日：2019-12-25
Applicant: 北方工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明实施例提供一种网络化控制系统及预测输出跟踪控制方法，网络化控制系统包括数据缓存器、预测控制器和时延补偿器；数据缓存器缓存被控对象的输出数据序列，预测控制器，用于根据被控对象的输出数据序列和参考输入信号，基于被控对象的增广状态空间模型，计算控制量预测值序列，且将控制量预测值序列发送给时延补偿器；时延补偿器从控制量预测值序列中选取施加于被控对象的控制信号，以实现对反馈通道和前向通道中的随机网络时延的主动补偿。本发明实施例充分利用通信网络的“包传输”特性，主动补偿网络化系统反馈通道和前向通道中存在的随机网络诱导时延、数据包乱序与丢失。
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公开(公告)号：CN110807905B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201911013218.X
申请日：2019-10-23
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明实施例提供一种基于端‑边‑云架构的社区火灾监测系统，包括：包括6LoWPAN无线传感网络、云网关及云平台；6LoWPAN无线传感网络具有火灾风险感知功能；云网关与6LoWPAN无线传感网络相连，并通过NB‑IOT网络接入云平台；云网关用MQTT协议进行数据传输；云平台利用社区火灾模糊神经网络预警模型与云网关的边缘计算协同实现火灾风险的实时预警与控制。本发明实施例实现了火灾监控网络的低成本布置，提高了信号质量，增强了可靠性；实现了通过单一MQTT协议进行无线传感网络和云平台的数据传输，提高了数据传输效率及火灾预警的及时性；全方位的实现了社区火灾风险的感知、传输、分析、预警和控制。
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公开(公告)号：CN110956409B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201911259962.8
申请日：2019-12-10
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明实施例提供一种社区燃气设备的风险控制方法及装置，该方法包括：获取存在致灾风险的风险路径上的各个社区燃气设备及对应状态变量的当前状态；其中，每个社区燃气设备对应的状态变量至少为一个；根据状态变量的经验值判断各个社区燃气设备对应的状态变量是否异常，并对出现异常的各个社区燃气设备对应的状态变量进行控制。本发明实施例提供的社区燃气设备的风险控制方法及装置，通过获取存在致灾风险的风险路径上的各个社区燃气设备，并获取各个社区燃气设备对应的状态变量的当前状态及异常状态，对出现异常的各个社区燃气设备对应的状态变量进行控制，实现了对于出现异常的风险源的自动化控制，可以实现发现燃气隐患后的自动化隐患排除。
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公开(公告)号：CN111514734A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010423681.8
申请日：2020-05-19
Applicant: 北方工业大学
IPC: B01D53/78 , B01D53/50 , C02F9/04 , C02F101/16 , C02F101/20 , C02F103/18
Abstract: 本发明公开了一种利用烟气处理脱硫废水中氨氮的装置及方法，该装置包括：中间水池入口端与预处理系统连接，中间水池的出口端与膜吸收组件的第一入口端连接；曝气池入口端与膜吸收组件的第一出口端连接，曝气池的出口端与膜吸收组件的第二入口端连接；曝气器通过引风机与烟道连接。该方法包括：对脱硫废水进行预处理，去除其中的重金属、悬浮物，调整PH；烟气引入曝气池中并与水反应得到亚硫酸溶液；亚硫酸溶液冷却过滤后输送至膜吸收组件中；预处理后的脱硫废水经过中间水池进入膜吸收组件中，通过分离膜对氨气予以分离并被亚硫酸溶液吸收去除；脱硫废水脱氨后回流到中间水池中重复膜吸收操作，直至脱硫废水中氨氮降至要求浓度后予以排放。
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公开(公告)号：CN111061154A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911358087.9
申请日：2019-12-25
Applicant: 北方工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明实施例提供一种用于工程控制的增量式网络化预测控制方法及系统。该方法包括：将输出数据缓存在传感器中并与时间戳打包，得到传感器的反馈数据发送至控制器；基于被控对象的增量式输入输出模型，计算控制量预测值，得到控制量预测值序列并发送至执行器，由执行器根据时间戳选择预设控制信号，对系统反馈通道随机网络时延和系统前向通道随机网络时延进行主动补偿。本发明实施例通过设定将闭环网络化控制系统的稳定性与跟踪性能与反馈通道和前向通道中随机网络诱导时延、数据包乱序与丢失等通信约束无关，不仅便于控制系统的设计与实现，而且可以保证良好的跟踪性能，即使系统与其模型不匹配，只要闭环系统稳定，仍可实现零稳态输出跟踪误差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110956409A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911259962.8
申请日：2019-12-10
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明实施例提供一种社区燃气设备的风险控制方法及装置，该方法包括：获取存在致灾风险的风险路径上的各个社区燃气设备及对应状态变量的当前状态；其中，每个社区燃气设备对应的状态变量至少为一个；根据状态变量的经验值判断各个社区燃气设备对应的状态变量是否异常，并对出现异常的各个社区燃气设备对应的状态变量进行控制。本发明实施例提供的社区燃气设备的风险控制方法及装置，通过获取存在致灾风险的风险路径上的各个社区燃气设备，并获取各个社区燃气设备对应的状态变量的当前状态及异常状态，对出现异常的各个社区燃气设备对应的状态变量进行控制，实现了对于出现异常的风险源的自动化控制，可以实现发现燃气隐患后的自动化隐患排除。
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公开(公告)号：CN109167829B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201810969501.9
申请日：2018-08-23
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明实施例提供一种物联网通信方法及云网关，该方法包括：数据获取流程：获取异构网络中网络设备采集的工业数据；协议转换流程：对工业数据进行协议解析，并将具备不同通信协议的工业数据转换为OPC UA标准数据，再转换为MQTT协议数据；云端传输流程：将MQTT协议数据发送给云平台；任务调度流程：在数据获取流程后触发协议转换任务生成；在协议转换流程后触发云端传输任务生成；将协议转换任务和云端传输任务按照生成时间顺序存储于任务队列中，通过依次调用任务队列中的任务的非阻塞任务调度函数触发相应流程的执行。本发明实施例通过单一网关实现了非阻塞模式的物联网通信传输，提高了物联网通信的实时性；实现了不同协议工业数据上云服务。
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公开(公告)号：CN109309813A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201811228417.8
申请日：2018-10-22
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明提供了适应室内的智能跟随方法及智能跟随机器人，该方法实施例包括以下步骤：首先实时采集周围环境的点云数据，然后对点云数据进行点云分割，得到多个目标点云，分别从多个目标点云中提取目标特征，再将提取出的多个目标特征与预先建立的目标模板的特征进行匹配，识别出跟随目标，预先建立的目标模板包括跟随目标模板，最后获取跟随目标的位置，并据此跟随跟随目标的走动。该方法实施例主要应用于在室内环境下对需要被看护、照看、监视的人进行人体跟随，以避免需要被看护、照看、监视的人因触碰到危险物品导致发生危险。
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公开(公告)号：CN109167829A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201810969501.9
申请日：2018-08-23
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明实施例提供一种物联网通信方法及云网关，该方法包括：数据获取流程：获取异构网络中网络设备采集的工业数据；协议转换流程：对工业数据进行协议解析，并将具备不同通信协议的工业数据转换为OPC UA标准数据，再转换为MQTT协议数据；云端传输流程：将MQTT协议数据发送给云平台；任务调度流程：在数据获取流程后触发协议转换任务生成；在协议转换流程后触发云端传输任务生成；将协议转换任务和云端传输任务按照生成时间顺序存储于任务队列中，通过依次调用任务队列中的任务的非阻塞任务调度函数触发相应流程的执行。本发明实施例通过单一网关实现了非阻塞模式的物联网通信传输，提高了物联网通信的实时性；实现了不同协议工业数据上云服务。
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公开(公告)号：CN104639293B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201510051479.6
申请日：2015-01-30
Applicant: 北方工业大学
IPC: H04L1/00
Abstract: 本发明公开了一种网络化控制系统丢包补偿方法，包括以下步骤：基于参数估计算法，在每个采样时刻利用被控对象的输出数据与控制数据建立等价数据模型；基于所述等价数据模型以及一定的控制律，利用参考输入信号与被控对象的输出数据得到控制增量预测值序列；根据前向通道与反向通道的随机丢包的情况从所述控制增量预测值序列中选择一个值作为确定的控制增量，利用所述控制增量得到控制信号并施加于被控对象进行丢包补偿。该方法解决了现有技术中基于模型的丢包补偿方法高度依赖被控对象的数学模型的问题，提高了控制系统的收敛速度和跟踪性能。该丢包补偿装置构造简单，控制参数少，便于在实际工程中进行应用。
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