公开(公告)号：CN215589210U

公开(公告)日：2022-01-21

申请号：CN202122192552.5

申请日：2021-09-10

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 张兴隆 ,  褚凯梅 ,  尹张闽 ,  朱银龙

IPC: B25J15/10 ,  B25J15/02

Abstract: 本实用新型公开了一种可手内操作的软体机械手，包括执行单元；执行单元包括限制层和驱动层；限制层内设置有左腔体和右腔体，左腔体与一个驱动层内的每个驱动单元的驱动腔体连通后形成左气动通道，右腔体与一个驱动层内的每个驱动单元的驱动腔体连通后形成右气动通道，限制层顶部开设有与左气动通道连通的左腔体通气孔和与右气动通道连通的右腔体通气孔。本实用新型可以实现已抓取物体沿X轴、Y轴两个方向上的平移和Z轴上的转动，将这三个运动作为软体机械手的基本运动单元进行组合，可使软体机械手在柔性抓取物体的基础上进行手内操作，具有极佳的灵活性，可以实现更大的操作空间，同时保证了与外界对象交互时具有极高的安全性。

公开(公告)号：CN215000215U

公开(公告)日：2021-12-03

申请号：CN202120086026.8

申请日：2021-01-13

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 褚凯梅 ,  陈昕 ,  朱银龙 ,  刘英

IPC: F16L55/36 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30

Abstract: 本实用新型提供一种仿生软体机器人，包括若干个软体模块，每个软体模块上设置轮系机构，每相邻两个软体模块之间通过连接单元依次连接，每个所述软体模块包括四个相同结构的软体单元，每个软体单元上设置有上端盖，每个所述软体单元包括形变单元和可调节刚度单元，所述形变单元为由软材料制成的截面为四分之一圆环形的中空结构，可调节刚度单元位于所述形变单元的内侧，可调节刚度单元为由软材料制成的截面为四分之一圆环形的中空结构，可调节刚度单元的中空结构里面具有介质层，每个上端盖上具有分别连通所述形变单元和可调节刚度单元的通孔。本实用新型具有很好的灵活性，可以保证操作对象与操作环境交互时的安全性。

公开(公告)号：CN210709168U

公开(公告)日：2020-06-09

申请号：CN201921802175.9

申请日：2019-10-25

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 刘英 ,  刘阳 ,  王虹虹 ,  朱银龙 ,  张晓 ,  周海燕 ,  杨雨图 ,  缑斌丽 ,  丁奉龙 ,  唐敏 ,  王争光

IPC: B65G15/58 ,  B65G33/24 ,  B65G33/26 ,  B65G33/32

Abstract: 本实用新型公开了一种青梅螺旋喂果装置，包括支撑架、导槽一、螺杆、电机和套筒，所述螺杆的一端穿过支撑架并与电机的输出轴固定连接，所述螺杆的一端与支撑架旋转连接，另一端与另一支撑架旋转连接，所述螺杆的外部套设有套筒，所述套筒的两端分别与两个支撑架固定连接，所述套筒设有进料口和出料口，所述导槽一的一端与进料口连通，所述出料口上设有导槽二。本实用新型可以实现青梅逐一喂果，方便后续青梅品质的逐个检测以及分选。

公开(公告)号：CN210682146U

公开(公告)日：2020-06-05

申请号：CN201921802195.6

申请日：2019-10-25

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 刘英 ,  刘阳 ,  张晓 ,  杨雨图 ,  朱银龙 ,  王虹虹 ,  周海燕 ,  缑斌丽 ,  丁奉龙 ,  刘铮 ,  唐敏 ,  王争光

IPC: B65G29/00 ,  B65G47/14

Abstract: 本技术公开了一种旋转式青梅下料装置，包括下料模块，下料模块包括装料箱、圆形的下料转盘和电机；装料箱的中部设有用于放置下料转盘的圆形凹槽，电机安装在所述凹槽中部，电机的输出轴与下料转盘的中部连接；下料转盘上表面等角度均匀分布有多列下料孔以及等角度均匀分布有多个凸起一，每相邻两列下料孔之间均设有凸起一；装料箱的四周等角度开设有多个与凹槽连通的出料口，每个出料口的内部沿着径向对称分布两个四分之一圆柱且两个四分之一圆柱之间形成有凹陷的出料通道，出料通道靠近出料口的一端较低，出料通道与出料口连通，四分之一圆柱和出料通道均位于凹槽内。本技术能够实现青梅的逐一下料，方便后续的青梅品质的逐一检测以及分选。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN210491740U

公开(公告)日：2020-05-12

申请号：CN201921512916.X

申请日：2019-09-11

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 刘英 ,  王争光 ,  朱银龙 ,  杨雨图 ,  黄玉萍 ,  王德镇 ,  缑斌丽 ,  丁奉龙 ,  唐敏

IPC: A01D46/26 ,  A01D46/00

Abstract: 本技术公开了一种分层式蓝莓采收装置，包括小车和采收装置，小车包括车架；采收装置包括水平梳刷结构、左螺杆、右螺杆和接果装置；左螺杆与车架左侧旋转连接；右螺杆与车架右侧旋转连接；车架左侧安装有第二驱动装置，右侧安装有第二驱动装置；左螺杆上旋转连接有左支撑架，右螺杆上旋转连接有右支撑架；水平梳刷结构包括水平梳刷和第三驱动装置，水平梳刷支撑在左支撑架和右支撑架上，第三驱动装置安装在左支撑架或右支撑架上；接果装置与车架连接。本技术的水平梳刷结构可以能够不断抬升，分层处理，让枝条充分振动，使得枝条上的蓝莓尽可能多的掉落到接果装置中，自动化程度高，采收更加方便，省时省力，效率高，劳动强度低，人工成本低。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN210491739U

公开(公告)日：2020-05-12

申请号：CN201921512284.7

申请日：2019-09-11

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 刘英 ,  丁奉龙 ,  朱银龙 ,  黄玉萍 ,  王德镇 ,  杨雨图 ,  缑斌丽 ,  刘铮 ,  王争光 ,  唐敏

IPC: A01D46/26

Abstract: 本技术公开了一种高度可调的蓝莓采收装置，包括车架和采收装置，采收装置包括采摘装置、升降装置、凸轮机构和收集装置；采摘装置包括采摘机架、第一电机、左梳辊和右梳辊，左梳辊和右梳辊与采摘机架旋转连接，第一电机与采摘机架固定且第一电机与右梳辊底部连接，右梳辊与左梳辊通过链条连接；升降装置包括第二电机和绳索，第二电机通过绳索与采摘机架顶部连接；凸轮机构包括第三电机、第四电机、凸轮和凸轮从动件，第三电机与凸轮连接，第四电机与凸轮从动件连接，凸轮从动件与凸轮接触且位于凸轮上方。本技术通过梳辊旋转对果树枝条进行拍打，通过梳辊的上下振动，使得果实掉落，采收方便，作业劳动强度低，效率高，适用于蓝莓采收。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利