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公开(公告)号：CN110091348B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN201910453863.7
申请日：2019-05-28
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本专利公开了一种仿人手气动软体手爪，包括有：多个手指单元、多个手指关节、掌体以及连接机构。其中手指单元是由柔性材料所制成的柱状结构，在其内部有两个平行分布且高度不等的圆柱状腔室，分别为第一腔室和第二腔室，在其外表面缠绕着两组螺旋状排列的约束纤维，用来限制手指单元的横向膨胀。手指关节是一个由较硬硅胶材料制成的圆环状结构，可改变手指单元的弯曲角度。掌体和人的手掌形状类似，是一个中空的腔体，内置若干气管和电磁阀，用来控制手指单元的运动。连接机构由刚性材料制成，可实现手指单元的上、下运动和左、右运动。掌体通过若干个连接机构与多个手指单元连接。本专利实现了软体材料和刚性材料的结合，通过气体来驱动手指的弯曲和多姿态运动，极大程度上还原了人手的运动状态，实现对物体的有效抓取。
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公开(公告)号：CN118849053A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410910058.3
申请日：2024-07-08
Applicant: 南京林业大学
IPC: B25J19/02 , G01N21/88 , G01N21/01 , G01N29/04 , G01N29/22 , G01N29/24 , B25J11/00 , B41J3/407 , B41J3/44 , B41J2/01
Abstract: 本发明公开了一种用于轧辊缺陷检测的机器人末端执行器，它包括水包架模组，软限位模组，相机检测模组，自适应贴合模组和喷标模组；本发明能够有效检测直径约200mm至730mm之间的轧辊，该装置设有自适应贴合结构，能够根据轧辊的直径调整探头间距，并在探头贴合轧辊时，能够根据轧辊表面自适应的调整探头角度，使探头能够更好的贴合轧辊表面，进一步改善水包耦合液隔绝空气效果，提高超声检测信号质量，同时配合上端平面相机能够对轧辊表面进行缺陷检测；该装置设有喷标头，可以对检测出的缺陷位置进行喷标，便于后续对缺陷的处理。
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公开(公告)号：CN110626724B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN201911020417.3
申请日：2019-10-25
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本技术公开了一种旋转式青梅下料装置，包括下料模块，下料模块包括装料箱、圆形的下料转盘和电机；装料箱的中部设有用于放置下料转盘的圆形凹槽，电机安装在所述凹槽中部，电机的输出轴与下料转盘的中部连接；下料转盘上表面等角度均匀分布有多列下料孔以及等角度均匀分布有多个凸起一，每相邻两列下料孔之间均设有凸起一；装料箱的四周等角度开设有多个与凹槽连通的出料口，每个出料口的内部沿着径向对称分布两个四分之一圆柱且两个四分之一圆柱之间形成有凹陷的出料通道，出料通道靠近出料口的一端较低，出料通道与出料口连通，四分之一圆柱和出料通道均位于凹槽内。本技术能够实现青梅的逐一下料，方便后续的青梅品质的逐一检测以及分选。
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公开(公告)号：CN110626724A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201911020417.3
申请日：2019-10-25
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本技术公开了一种旋转式青梅下料装置，包括下料模块，下料模块包括装料箱、圆形的下料转盘和电机；装料箱的中部设有用于放置下料转盘的圆形凹槽，电机安装在所述凹槽中部，电机的输出轴与下料转盘的中部连接；下料转盘上表面等角度均匀分布有多列下料孔以及等角度均匀分布有多个凸起一，每相邻两列下料孔之间均设有凸起一；装料箱的四周等角度开设有多个与凹槽连通的出料口，每个出料口的内部沿着径向对称分布两个四分之一圆柱且两个四分之一圆柱之间形成有凹陷的出料通道，出料通道靠近出料口的一端较低，出料通道与出料口连通，四分之一圆柱和出料通道均位于凹槽内。本技术能够实现青梅的逐一下料，方便后续的青梅品质的逐一检测以及分选。
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公开(公告)号：CN110561409A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910990106.3
申请日：2019-10-17
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本专利提供一种可以实现无限自由度，可适应多种形状类型果实的采摘的多适应性柔性采摘机械手，它包括位于同一个圆周方向上且相互连接的三个软管，三个软管的一端连接在下支撑板上，另一端设置气管接头；上支撑板与下支撑板固定相连；在上支撑板远离下支撑板的侧面上设置三个支座，每个支座上有一夹取单元；夹取单元包括数个指节，相邻指节之间、支座与各夹取单元一端的指节之间均铰接，且设置有压簧；压簧在常态时，使得夹取单元处于聚拢的状态；三根绕绳分别穿过上支撑板、各指节并与远离支座的夹取单元另一端的指节固定连接，三根绕绳的另一端固定在转动的绕绳机构输出轴上；当绕绳机构转动，绕绳卷绕在输出轴上，各夹取单元张开。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110447392A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910861045.0
申请日：2019-09-11
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本技术公开了一种分层式蓝莓采收装置，包括小车和采收装置，小车包括车架；采收装置包括水平梳刷结构、左螺杆、右螺杆和接果装置；左螺杆与车架左侧旋转连接；右螺杆与车架右侧旋转连接；车架左侧安装有第二驱动装置，右侧安装有第二驱动装置；左螺杆上旋转连接有左支撑架，右螺杆上旋转连接有右支撑架；水平梳刷结构包括水平梳刷和第三驱动装置，水平梳刷支撑在左支撑架和右支撑架上，第三驱动装置安装在左支撑架或右支撑架上；接果装置与车架连接。本技术的水平梳刷结构可以能够不断抬升，分层处理，让枝条充分振动，使得枝条上的蓝莓尽可能多的掉落到接果装置中，自动化程度高，采收更加方便，省时省力，效率高，劳动强度低，人工成本低。
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公开(公告)号：CN119589778A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411763872.3
申请日：2024-12-03
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明提供了一种青檀自动剥皮机，能够针对不同直径的青檀进行剥皮，同时最大限度的保留檀皮的完整性，包括输送模组，一号挤压模组，二号挤压模组，剥皮模组，在剥皮模组的前后端均设置输送模组，一号挤压模组位于在剥皮模组前端的输送模组的上方，二号挤压模组位于在剥皮模组后端的输送模组的上方；所述输送模组带动青檀沿轴向方向移动；一号挤压模组、二号挤压模组用于把青檀压紧在输送辊上；所述剥皮模组包括划刀模组，撕扯模组，当青檀沿轴向移动时，每个划刀在青檀上切割出一条平行于青檀轴向的切缝，切缝在青檀径向方向的深度不小于青檀树皮的厚度；当树皮分割为条状的青檀沿轴向从前向后移动时，每个切刀的刀刃切入青檀端部。
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公开(公告)号：CN118840602A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410909996.1
申请日：2024-07-08
Applicant: 南京林业大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种基于多模态注意力融合网络的轧辊缺陷识别方法，包括：获取轧辊内部缺陷的A扫时序信号和对应缺陷的D扫图像，并随机划分为训练样本和测试样本；构建多模态注意力融合网络模型，由卷积模块和改进swin transformer模块构成的双分支的特征提取层，并采用注意力特征融合模块对提取的特征向量分类。本发明克服了单一模态在复杂缺陷识别任务中的效果表现不佳和信息利用不充分，综合利用了A扫信号和D扫图像两种不同的数据源以获取更加全面和丰富的轧辊内部缺陷信息，并通过多模态注意力融合网络实现不同数据的特征提取和特征信息的有机融合，进行最优化求解，提高模型在轧辊缺陷分类识别时的准确率和复杂情况的适应能力。
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公开(公告)号：CN116818150A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310553387.2
申请日：2023-05-16
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种电容式柔性触觉传感器的多维力解耦方法，通过实验测定柔性触觉传感器的任意力和电容输出之间对应曲线，分析其在各方向的耦合情况，得到其耦合因子矩阵，构建柔性触觉传感器受任意力和电容输出之间的关系表达式，通过梯度下降法求得解耦矩阵，并利用Adam优化算法进行优化，将其应用于一种基于微圆柱形结构的电容式柔性触觉传感器中，从而实现对三维力的准确检测。本发明具有解耦速度快，从实际模型出发解耦精度高等优点。
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公开(公告)号：CN110583240A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201911027307.X
申请日：2019-10-27
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本技术公开了一种三点夹持式振动采摘装置，包括中夹持振动机构，中夹持振动机构包括第一机械手、激振器、第一上移动臂、第一中移动臂、第一下移动臂和第一电动旋转台；第一上移动臂与第一中移动臂旋转连接，第一中移动臂连接有第一上驱动电机，激振器与第一上旋转臂连接；第一中移动臂与第一下移动臂旋转连接，第一下移动臂连接有第一中驱动电机；第一中移动臂包括上臂和下臂，上臂和下臂通过阻尼器连接；第一电动旋转台连接在底座上，第一电动旋转台连接有第一支座和第一下驱动电机，第一下移动臂与第一支座旋转连接。本技术通过振动使得所选取的蓝莓枝条上的成熟蓝莓尽可能不受破损的掉落，且能实现成熟蓝莓的精准采摘，劳动强度低，人工成本低。
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