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公开(公告)号：CN114713226B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202210215772.1
申请日：2022-03-07
申请人： 南开大学
IPC分类号： B01J23/745 , C02F1/72 , C02F101/30 , C02F101/34 , C02F103/06
摘要： 本发明公开了一种缓释型微纳米零价铁材料的制备方法，所述制备方法采用天然生物质为原料，通过高温预处理‑水热碱催化首先得到浓度高、品质好的腐植酸母液，随后通过酸调控同时实现零价铁表面氧化层去除和腐植酸自组装成壳，制备得到具有核壳结构的缓释型微纳米零价铁材料，实现微纳米零价铁表面原位包覆碳层的设想，提高微纳米零价铁材料的抗氧化性、反应活性和缓释性。
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公开(公告)号：CN115646446B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202211385722.4
申请日：2022-11-07
IPC分类号： B01J20/20 , B01J20/34 , B01J20/30 , C02F1/28 , C02F101/14 , C02F101/36
摘要： 本发明公开了一种强化吸附全氟化合物的改性生物炭制备方法及其应用，通过将废弃生物质与三价铁盐以适当比例先混合球磨，然后高温热解，提高铁在生物炭上分散性，增加吸附位点数量；将载铁量控制在合理范围，既充分发挥铁的静电吸附作用，也避免过量载铁堵塞生物炭孔隙；通过机械球磨‑高温热解优化生物炭材料的孔隙结构和铁形态，丰富污染物静电吸附位点，强化孔填充作用；球磨后铁炭共热使铁进入碳晶胞形成Fe0/Fe3C，促进碳质化合物向石墨烯结构转化，提升疏水吸附作用。相比于现有技术，本发明显著提升了生物炭材料对全氟化合物的吸附性能，解决了短链全氟化合物去除率低的难题，材料循环利用性能优异，也可用于其他有机污染治理。
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公开(公告)号：CN113716545B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202110952720.8
申请日：2021-08-19
申请人： 南开大学
摘要： 本发明公开了一种利用含磷化合物改性后生物炭的比表面积和空隙结构来提高纳米零价铁颗粒均匀性、分散性和反应活性的方法，通过利用生物炭上大量独特的含磷基团，调控纳米零价铁在生物炭上的锚定和生长，调控纳米零价铁形成粗糙、塌陷和孔道等颗粒壳层结构，进一步提高反应活性。本发明通过将生物质和含磷化合物的高温共热解过程、结合磷改性生物炭锚定铁物种和原位液相还原的系统性方法，大大提高纳米零价铁在生物炭上的分散性，减小颗粒粒径，同时，在纳米零价铁表面形成粗糙、塌陷和富孔道的壳层结构，提高纳米零价铁的反应活性，本发明的材料可充分应用在环境修复、催化、储能和吸附等材料开发领域。
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公开(公告)号：CN111176318B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202010084607.8
申请日：2020-02-10
申请人： 南开大学
摘要： 本发明公开了一种面向消除稳态误差的飞行吊运系统定位消摆方法及系统，属于机电系统控制领域。该方法包括：根据系统三维空间的非线性模型，无需线性化与其他简化操作，提出了一种新颖的非线性状态反馈控制方法，其中所构造的积分项可消除实际飞行中的稳态误差。此外，此方法兼顾了驱动约束和负载摆动动态，在避免饱和问题的同时加快了摆动的抑制。实验结果表明，与现有方法相比，所提控制方案在摆动抑制和飞行器定位等方面具有更好的暂态性能。
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公开(公告)号：CN115185303A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202211112515.1
申请日：2022-09-14
申请人： 南开大学 , 北京新智感科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种用于国家公园及自然保护地的无人机巡护路径规划方法，包括以下步骤：步骤1：输入三维地形数据，生成一个有界的三维区域，要求无人机遍历所有路径点后即完成视觉覆盖任务；步骤2：以无人机飞行路径为优化目标，添加无人机遍历路径点、无人机电量限制、无人机自助充电线路规划的约束条件，建立无人机路径规划模型；步骤3：在步骤2建立的无人机路径规划模型下，利用分枝定界算法，并结合线性松弛和贪心算法进行求解，得到无人机的遍历路径。本发明解决了自然保护地无法持续开展无人机巡护监测问题，实现了无人机监测自动化。
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公开(公告)号：CN110376890B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN201910638728.X
申请日：2019-07-16
申请人： 南开大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 一种基于能量分析的二级摆飞行吊运系统控制方法。针对三维空间的二级摆多旋翼飞行器吊运系统，建立了系统的动力学模型，并在此基础上提出了一种非线性反馈控制方法，实现了多旋翼无人机的同时定位和摆动抑制。具体地，通过分析吊运系统的能量方程，设计了非线性反馈控制器，并加入耦合项以提高瞬态控制性能。随后，通过基于李雅普诺夫的严格稳定性分析验证了系统的平衡点是渐近稳定的。此外，在硬件实验平台上继续对所提算法进行验证，包括其对各种不确定性和干扰的鲁棒性。实验结果表明，本发明能够较好的完成控制目标，在暂态性能和鲁棒性方面表现出了更好地控制效果。
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公开(公告)号：CN113785676B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202111077815.6
申请日：2021-09-15
申请人： 天津市地质研究和海洋地质中心 , 南开大学 , 天津市农业科学院
发明人： 江胜国 , 肖辉 , 张鹏 , 石文学 , 詹华明 , 王志刚 , 张慧 , 付方建 , 鲁庆伟 , 秦磊 , 韩芳 , 刘禧超 , 李稳 , 牛磊 , 曹健 , 王西玉 , 车路宽 , 詹健 , 王国槐 , 许甜甜 , 徐峰
摘要： 本发明公开了一种盐碱地土壤改良体系及其构建方法，涉及盐碱地改良领域，其中土壤改良体系包括以下系统：土壤检测系统、水土保持系统、植被种植系统、管理系统、通信系统、智能决策系统；本土壤改良体系通过土壤检测系统获取目标盐碱地区域的土壤质量参数，所述土壤质量参数通过通信系统传输到智能决策系统，智能决策系统通过对土壤质量参数进行分析生成盐碱地土壤改良方案，生成土壤改良物料信息，通过水土保持系统、植被种植系统及管理系统根据土壤改良方案对盐碱地土壤进行改良并进行植被种植、管理。通过上述系统实现改良方案制定到植被构建，形成一整套完整的土壤改良体系，有效提高了盐碱地区域的修复效率。
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公开(公告)号：CN113785676A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111077815.6
申请日：2021-09-15
申请人： 天津市地质研究和海洋地质中心 , 南开大学 , 天津市农业科学院
发明人： 江胜国 , 肖辉 , 张鹏 , 石文学 , 詹华明 , 王志刚 , 张慧 , 付方建 , 鲁庆伟 , 秦磊 , 韩芳 , 刘禧超 , 李稳 , 牛磊 , 曹健 , 王西玉 , 车路宽 , 詹健 , 王国槐 , 许甜甜 , 徐峰
摘要： 本发明公开了一种盐碱地土壤改良体系及其构建方法，涉及盐碱地改良领域，其中土壤改良体系包括以下系统：土壤检测系统、水土保持系统、植被种植系统、管理系统、通信系统、智能决策系统；本土壤改良体系通过土壤检测系统获取目标盐碱地区域的土壤质量参数，所述土壤质量参数通过通信系统传输到智能决策系统，智能决策系统通过对土壤质量参数进行分析生成盐碱地土壤改良方案，生成土壤改良物料信息，通过水土保持系统、植被种植系统及管理系统根据土壤改良方案对盐碱地土壤进行改良并进行植被种植、管理。通过上述系统实现改良方案制定到植被构建，形成一整套完整的土壤改良体系，有效提高了盐碱地区域的修复效率。
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公开(公告)号：CN113716545A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110952720.8
申请日：2021-08-19
申请人： 南开大学
摘要： 本发明公开了一种利用含磷化合物改性后生物炭的比表面积和空隙结构来提高纳米零价铁颗粒均匀性、分散性和反应活性的方法，通过利用生物炭上大量独特的含磷基团，调控纳米零价铁在生物炭上的锚定和生长，调控纳米零价铁形成粗糙、塌陷和孔道等颗粒壳层结构，进一步提高反应活性。本发明通过将生物质和含磷化合物的高温共热解过程、结合磷改性生物炭锚定铁物种和原位液相还原的系统性方法，大大提高纳米零价铁在生物炭上的分散性，减小颗粒粒径，同时，在纳米零价铁表面形成粗糙、塌陷和富孔道的壳层结构，提高纳米零价铁的反应活性，本发明的材料可充分应用在环境修复、催化、储能和吸附等材料开发领域。
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公开(公告)号：CN112897631A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110061637.1
申请日：2021-01-18
申请人： 南开大学
IPC分类号： C02F1/30 , B01J27/24 , B01J37/32 , B01J37/16 , C02F101/30 , C02F101/34 , C02F101/38
摘要： 本发明公开了一种微波诱导强化铁改性氮掺杂碳基材料降解染料和农药的方法，通过本发明的方法获得的氮掺杂碳铁复合材料呈三维结构，其中零价铁颗粒为纳米级、分布均匀、催化活性高，降解反应主要通过微波辐射产生的热效应和电、磁和化学等非热效应诱导强化铁改性氮掺杂碳基材料降解高浓度有机污染物，提高微波能的吸收和零价铁的利用率，将染料和农药快速降解。本发明中微波耦合铁改性氮掺杂碳基材料的方法具有反应速率快、效率高，使用后易回收，无二次污染，具有简单、经济、操作性强的特点。
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