基于全局静态和局部动态的水下隧洞路径规划方法

    公开(公告)号:CN117433522A

    公开(公告)日:2024-01-23

    申请号:CN202310576557.9

    申请日:2023-05-22

    IPC分类号: G01C21/20 G01S15/93 G01S17/93

    摘要: 本发明涉及水下机器人自动导航技术领域,具体而言涉及基于全局静态和局部动态的水下隧洞路径规划方法,基于全局静态和局部动态的算法对水下隧洞的ROV行驶路径进行规划,基于A*全局路径规划算法对整个地图的静态路径规划,在沿静态路径过程中,持续的对障碍物进行检测,当检测到障碍物时,在局部范围内切换为DWA局部路径规划算法进行路径规划,绕过障碍物,当ROV周围的预警区域内没有障碍物后,返回预定航线通过选取前进方向上、距离当前位置最近的航点,航点全局路径规划产生的,选取该航点,驱使rov向该点前进即可,如此可由起始点行驶到终点,中间过程不会发生碰撞。

    一种储能系统协同控制方法、装置、设备和存储介质

    公开(公告)号:CN113489034B

    公开(公告)日:2023-12-22

    申请号:CN202110662877.7

    申请日:2021-06-15

    摘要: 本发明提供一种储能系统协同控制方法、装置、设备及存储介质,基于储能系统中的各分系统的各项静态评估指标和各项动态运行指标的来综合评估各分系统的运行状况,根据上述综合运行状况实时生成各分系统的功率控制指令,实现大容量和高安全性的储能系统协同控制。根据各分系统的各项静态评估指标的权重和数值,计算得到各分系统的静态评估指标评价结果;根据各分系统的各项动态运行指标和权重的数值,得到各分系统的动态运行指标评价结果;通过计算各分系统的静态评估指标评价结果和动态运行指标评价结果得到各分系统的综合指标评价结果;通过综合指标评价结果和总功率指令,得到各分系统的功率指令,用于协同控制各分系统。能够全面考虑电池储能系统的经济、安全、技术

    一体化开关操控装置和开关柜
    46.
    发明公开

    公开(公告)号:CN117116687A

    公开(公告)日:2023-11-24

    申请号:CN202311385767.6

    申请日:2023-10-25

    摘要: 本申请涉及一种一体化开关操控装置和开关柜。本申请所述的一体化开关操控装置包括面板、微动开关、移动件和手柄。面板设置有多个止动孔和连通多个止动孔的孔间槽,至少两个微动开关分别与对应的止动孔一一对应设置,移动件用于在相对面板转动时选择性地触发微动开关,手柄用于带动移动件相对面板转动,包括第一柄体和第二柄体,第一柄体穿过止动孔并与移动件连接,至少部分第二柄体与止动孔配合以锁定移动件相对面板的位置,且第二柄体可相对第一柄体移动至退出止动孔,以解除对移动件的锁定。本申请所述的一体化开关操控装置的各种操作模式之间相互闭锁,提高了工作稳定性和安全性,且只移动第二柄体就可对操作模式进行切换和锁定,操作简便。

    高压级联电池系统的消防预警方法和系统

    公开(公告)号:CN115487445A

    公开(公告)日:2022-12-20

    申请号:CN202210944138.1

    申请日:2022-08-05

    摘要: 本申请涉及一种高压级联电池系统的消防预警方法、系统、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。该方法包括:通过获取电池簇中的各电池模块的烟雾数据、可燃气体数据以及各电池模块中的各电芯的温度数据,若根据各电池模块的烟雾数据、各电池模块的可燃气体数据以及各电芯的温度数据,判断预警等级为预设等级,启动灭火剂瓶组对各电池模块进行灭火,并在启动灭火剂瓶组对各电池模块进行灭火后,若判断发生复燃风险,对电池集装箱进行水灭火。采用本方法能够灭火准确度。