公开(公告)号：CN112059813A

公开(公告)日：2020-12-11

申请号：CN202010945054.0

申请日：2020-09-10

Applicant: 同济大学

Inventor： 王东方 ,  王昆 ,  余俊 ,  王占山

IPC: B24B13/00 ,  B24B13/005 ,  B24B47/20

Abstract: 本发明涉及一种柱状二次曲线组合曲面超光滑保形抛光装置，包括床身和设置在床身上的主轴单元、机床框架、尾座单元，所述机床框架上吊装水平运动单元，所述水平运动单元上设有抛光单元；所述主轴单元和尾座单元的回转轴线共线，所述主轴单元和尾座单元通过顶尖夹紧圆柱状工件及其工装，且使得工件的回转轴线和主轴单元的回转轴线同心，所述抛光单元位于工件及其工装的上方。与现有技术相比，本发明抛光单元中的气缸可以实时调节抛光垫的压力，保证了抛光过程去除函数的相对稳定性；通过主轴运动单元的回转运动和抛光垫的往复直线运动，实现圆柱状二次曲线组合曲面的超光滑保形抛光工艺。

公开(公告)号：CN105460100B

公开(公告)日：2017-09-26

申请号：CN201511000946.9

申请日：2015-12-29

Applicant: 同济大学

Inventor： 王昆 ,  牟玉壮 ,  何斌 ,  徐寿林 ,  胡鹤鸣

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明是一种适应于复杂表面的爬壁机器人吸盘装置，涉及到机器人、机械设计、机械传动和机械电子等领域。该吸盘装置分为三个部分，主要包括吸盘及其支撑、旋转电机、控制系统以及相应的传感器及连线等。第一电机与胫节支撑上盖板部分固定连接，上盖板与半球形外盖通过螺栓固定连接，第一电机输出轴与第二电机外包件通过键连接，第二电机外包件与第二空心轴电机固定连接，第二电机动力传出轴与吸盘通过键连接，传感器均匀的分布在吸盘的外边缘四周，控制系统利用线缆通过胫节支撑通道与电机和传感器相连，通过传感器探知吸盘是否碰触壁面，判断吸盘与吸附壁面的相对位置，控制系统对电机实时控制，防止吸盘裙边卷边等现象。本发明适用于多足机器人或爬壁机器人等。

公开(公告)号：CN104195605B

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201410377264.9

申请日：2014-08-04

Applicant: 同济大学

Inventor： 王昆 ,  沈奇 ,  高萌

IPC: C25D5/02 ,  C25D15/00 ,  C25D5/06

Abstract: 本发明涉及一种凝胶介质局部微细电镀修复模具表面缺陷的方法。具体为：镀前处理，包括去除毛刺，模具表面清洁处理，粗化处理和活化处理；电镀处理，包括.配制电镀电解液凝胶。采用自动电镀加工或过手动电镀加工进行电镀处理；在完成电镀加工之后，需要对模具表面进行清洗，采用稀硫酸浓度在5g/mL以内的溶液进行清洗。本发明拟用包含模具对应的电解液的凝胶包裹工具阳极，工件作为阴极，进行电镀加工，特别适用于模具表面的细小区域，反应区域因为电解液被凝胶空间网状结构吸附而控制，不会对模具未破（磨）损区进行加工。实现了模具表面的缺陷的精准修复。

公开(公告)号：CN103552073B

公开(公告)日：2016-07-13

申请号：CN201310538962.8

申请日：2013-11-04

Applicant: 同济大学

Inventor： 何斌 ,  刘登跃 ,  沈润杰 ,  王昆 ,  杨园园 ,  王成 ,  泮凯翔

IPC: B25J9/18 ,  B25J19/04 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明涉及一种桥梁缆索检测机器人的控制系统，包括上位机、运动控制单元以及无线通讯单元，运动控制单元包括主控制器、驱动器、位置和速度控制模块以及传感器检测模块，上位机通过无线通讯单元将控制信号发送给主控制器，主控制器与驱动器连接，驱动器通过位置和速度控制模块与机器人连接，传感器检测模块对机器人各个轮子的速度、行进方向以及行进范围进行实时监控，并将检测得到的信号发送给主控制器，主控制器将此信号与上位机发送的信号进行比较，形成控制误差信号，并反馈给驱动器，驱动器调整机器人，对机器人形成闭环控制。与现有技术相比，本发明具有控制精确度高、工作效率高、自适应能力增强以及稳定性好等优点。

公开(公告)号：CN104625263A

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201510025314.1

申请日：2015-01-19

Applicant: 同济大学

Inventor： 王昆 ,  沈奇 ,  牟玉壮

IPC: B23H3/00 ,  B23H3/08

Abstract: 本发明涉及一种基于凝胶电化学加工冷却管的肋化内冷却结构冷却管的制备方法。具体方法为：预处理，包括管道内部的探伤，以及表面的清洁处理。对于惰性金属在完成清洗处理之后，应该进行活化处理；加工阶段，主要包括装置平台搭建与电化学加工阶段，在加工过程中可以自助选择手动加工与自动加工，提高加工效率；后处理阶段，主要包括检验和后清洗，实验采用纯洁清水进行清洗。本发明拟采用将包含NaNO3的凝胶电解质制备成肋形状，选择性的包裹加工电极作为阴极，将加工件作为阳极，进行电化学加工。特别适用于传统管道内壁的肋化内冷却结构的加工，反应区域有凝胶电解质的接触与否控制，不会对管道的其他结构造成影响，实现管道内壁的肋化冷却结构的制造，提高散射通道的冷却性能。

公开(公告)号：CN102961806A

公开(公告)日：2013-03-13

申请号：CN201210526654.9

申请日：2012-12-10

Applicant: 同济大学

Inventor： 沈润杰 ,  何斌 ,  王昆 ,  王成 ,  纪云 ,  李洪艳

IPC: A61M5/20

Abstract: 本发明属于医疗器械领域，具体涉及一种医用反馈式柱状压电自动微量注射器。包括：压电陶瓷、银电极、上盖、进口阀片、下盖、压扣、出口阀片、电阻应变片、上外壳、密封环、下外壳、引线插座等。上、下盖分别粘接在柱体两端，出口与进口阀片通过压扣固联在上、下端盖上，最后粘接在上下外壳中。当压电泵工作，压电柱膨胀时，柱体内形成一个负压区，液体便会顶开进口阀片，进入柱体内，同时出口处阀片被牢牢吸附在出口处，阻止流出。压电柱收缩时，柱体容积减小，液体便会顶开出口处阀片流出，阀片上的电阻应变片式传感器会检测流量，同时进口处阀片被压死在进口处，使液体不致倒流。本发明结构精简，装配用医用硅胶粘接而成。成本低，潜在的应用群体数量庞大，适合批量化生产。