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公开(公告)号：CN106130174B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610629840.3
申请日：2016-08-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02J9/06
Abstract: 本发明提供了一种用于动力浮标的动力电转电控供电自动应急切换与报警装置及控制方法。包括电控密封舱、防水灯密封舱，电控密封舱内设置有动力电池、电控电池、电源切换模块和控制模块，防水灯密封舱内设置有灯光报警模块，电源切换模块的动力电池电源接头与动力电池的输出端连接，电源切换模块的电控电池电源接头与电控电池的输出端连接，电源切换模块的电源切换信号输出端与控制模块的电源切换信号输入端连接，电源切换模块和灯光报警模块经由防水电缆连接。本发明不需要增加额外的大容量备用电源，当动力电池还余有较多电量情况下，可实现在电控电池欠压的情况下，自动应急切换到动力电池为电子设备供电，实现电子设备的不间断工作与自动报警。
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公开(公告)号：CN108805905A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810515114.8
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/246
CPC classification number: G06T7/246 , G06T2207/20032
Abstract: 本发明提供的是一种集合一致性分解加速的水下图像自适应中值滤波方法。(1)获取水下可见光图像；(2)确定初始滤波窗口并进行集合一致性分解求取中值；(3)确定自适应滤波窗口选取规则；(4)结合集合一致性分解，加速水下图像自适应滤波过程，获得中值滤波后的图像。本发明能有效增强图像中值滤波的速度，实时性更好，特别是当图像噪声严重，滤波窗口比较大时，相比普通的中值滤波技术，实时效果将更明显，有利于水下目标实时跟踪。
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公开(公告)号：CN108528640A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810257245.0
申请日：2018-03-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B23/32
Abstract: 本发明公开了一种基于滑道回收UUV时拦阻索式自动对接回收装置及方法，属于水下无人航行器UUV的水面回收技术。本发明采用了特殊设计的收放滑道来进行全自动回收UUV的工作，主要用途是解决传统UUV回收中需要消耗大量人力的问题。本发明的有益效果具体通过下述技术方案予以实现：首先利用水面遥控装置操控在水面待回收的UUV接近水面母船；下一步控制收放滑道展开，使收放滑道及浮式防碰导向架伸入水下；接下来遥控UUV艏部与浮式防碰导向架对准并冲入导向架；接着操控携带拦阻索的可旋转机械臂向上旋转，使阻拦锁与UUV艏部下方回收挂钩勾合，再利用收放滑道上集成的绞车将UUV拖拽至滑道上，最后操控滑道摆动、回缩，将UUV回收至水面母船上。
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公开(公告)号：CN105843234B
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201610312415.1
申请日：2016-05-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明提供的是一种UUV对圆形障碍物几何绕行的二维航路规划方法。一：从使命文本读取航路起点Ob、航路终点Oe和各圆形障碍物的参数；二：对各圆形障碍物进行膨胀处理，计算膨胀后的各圆形障碍物的参数；三：建立绕行点集合S，令规划当前点Oc为起点Ob，并放入绕行点集合S中；四：如果规划当前点Oc是航路终点Oe，或者规划当前点Oc和航路终点Oe可视，转步骤六，否则执行步骤五；五：对距规划当前点Oc最近的圆形障碍物进行几何绕行，得到绕行点并放入绕行点集合S中，更新规划当前点Oc，转步骤四；六：将航路终点Oe放入绕行点集合S中，规划结束。本发明通过简单的几何原理实现对圆形障碍物的绕行，可以使UUV在复杂多圆形障碍环境中快速、高效的获得一条安全无碰的二维航路。
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公开(公告)号：CN105739509B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201610150556.8
申请日：2016-03-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 多UUV的坞舱式快速布放回收系统，涉及一种UUV的回收系统。为了解决现有UUV的布放回收系统存在布放速度慢且不能同时回收多条的问题。所述系统包括：多UUV控制台，用于控制UUV母船坞舱舱门、紧锁式UUV收容装置、声学导引信标、光学导引装置和注排水泵站，完成多UUV布放或回收；每个紧锁式UUV收容装置，设置在母船坞舱内，用于固锁与存储一个UUV；无线电通信装置，UUV在水面航行时，用于多UUV控制台与多UUV和紧锁式UUV收容装置互相通信；水声通信装置，UUV在水下航行时，用于多UUV控制台与多UUV和紧锁式UUV收容装置相互通信；声学导引信标，在中远距离导引UUV进出坞舱；光学导引装置，在近距离导引UUV进出坞舱；注排水泵站，用于向母船坞舱注水或排水。用于完成快速布放、回收多条UUV的作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107368086A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710538828.6
申请日：2017-07-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于探测威胁域的无人潜航器路径规划装置及方法，基于探测威胁域的路径规划算法来解决地形障碍环境下UUV的路径规划问题，能满足UUV本身运动学约束、避碰约束以及隐蔽探测约束。在给定初始位置、终点位置、最大曲率约束、路径离散点分辨率、隐蔽安全指标等，规划出从运动起点到终点的路径，且光滑连续可导，满足UUV的航行转弯曲率约束、隐蔽安全指标等，使其以最短时间安全隐蔽到达终点。本发明首次将探测威胁理论与航行转弯曲率约束的几何理论应用到UUV的路径规划领域中，能快速实现路径规划，方法简单可靠，易于实现，计算量小，实时性较好，能满足路径规划要求，提高了路径规划的实用性，对今后水下路径规划领域的发展有着积极意义。
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公开(公告)号：CN107273809A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710362891.9
申请日：2017-05-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G06K9/00718
Abstract: 本发明提供的是一种用于动力浮标的水下渔网实时自主识别的方法。带有自动调节光强的LED灯以及水下摄像机的动力浮标，通过水下摄像机将采集到的视频图像实时传输到嵌入式图像处理平台，通过嵌入式图像处理平台运行相关图像处理方法，对视频图像进行处理，根据处理后的信息来指导动力浮标的推进器进行相应的动作。本发明不仅能够在水下复杂环境下实现渔网的实时自主识别，而且有效地提高渔网识别的准确率和效率。
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公开(公告)号：CN104317197B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201410546110.8
申请日：2014-10-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种针对AUV布放任务负载后模型变化的多模型切换控制方法。包括以下步骤：采集环境数据信息和AUV状态信息；根据当前执行任务的状况，判断AUV模型是否发生变化，如果发生变化，判断控制模式选择数据库中是否有匹配的开关切换方案；控制效果辨识单元根据环境数据信息和AUV状态信息得到开关切换指令；智能切换开关单元进行控制器单元中相应控制器的切换，在控制器切换过程中，采用自适应鲁棒控制对AUV进行运动控制；在控制器切换过程后，控制器单元中相应控制器对AUV进行运动控制，利用自适应鲁棒控制调节当前控制器的参数。本发明能够根据布放任务负载后，能够快速并且稳定的进行控制。
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公开(公告)号：CN106130174A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610629840.3
申请日：2016-08-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02J9/06
CPC classification number: H02J9/061
Abstract: 本发明提供了一种用于动力浮标的动力电转电控供电自动应急切换与报警装置及控制方法。包括电控密封舱、防水灯密封舱，电控密封舱内设置有动力电池、电控电池、电源切换模块和控制模块，防水灯密封舱内设置有灯光报警模块，电源切换模块的动力电池电源接头与动力电池的输出端连接，电源切换模块的电控电池电源接头与电控电池的输出端连接，电源切换模块的电源切换信号输出端与控制模块的电源切换信号输入端连接，电源切换模块和灯光报警模块经由防水电缆连接。本发明不需要增加额外的大容量备用电源，当动力电池还余有较多电量情况下，可实现在电控电池欠压的情况下，自动应急切换到动力电池为电子设备供电，实现电子设备的不间断工作与自动报警。
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公开(公告)号：CN106020212A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610312367.6
申请日：2016-05-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
CPC classification number: G05D1/0692
Abstract: 本发明提供的是一种UUV海底地形跟踪过程中的航行切换系统及切换方法。切换控制模块接收前视探测声纳测量的距前下方海底的距离、测高声纳测量的距正下方海底的高度、姿态传感器测量的纵倾，根据当前的航行状态并利用以上信息判断是否需要进行航行切换，如果需要，将发出相应的切换信号。定高/定深过渡纵倾指令生成模块和定深/定高过渡纵倾指令生成模块产生纵倾指令并传送到纵倾控制器；纵倾控制器根据纵倾指令和实际纵倾、深度控制器根据深度指令和实际深度、高度控制器根据高度指令和实际高度均产生升降舵控制量。本发明可实现UUV海底地形跟踪过程中，遇到海底悬崖时自动切换为定深航行；当UUV跨越海底悬崖后，自动切换回定高航行。
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