公开(公告)号：CN106885652A

公开(公告)日：2017-06-23

申请号：CN201710137018.X

申请日：2017-03-09

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 齐乃明 ,  姚蔚然 ,  赵钧 ,  刘延芳 ,  霍明英 ,  孙康 ,  徐嵩

IPC: G01M1/10

CPC classification number: G01M1/10

Abstract: 一种基于平动气浮支撑的扭摆式细长体轴向转动惯量测量装置，所述上抱环的内侧固连有两套压紧块，下抱环的内侧固连有两套压紧块，扭摆托环内侧与下抱环外侧之间相配合，扭摆托环托举下抱环，扭摆托环由托板托举，托板由气浮基座托举，采用平动气浮支撑，通过气浮基座的上表面出气，托板依靠气膜支撑，获得水平面上的三自由度无摩擦运动环境，托板相对于气浮基座自由运动，扭摆托环下部端面处固定有插销，插销两侧对称地连接有两套拉簧，两套拉簧的拉力方向相反，且两套拉簧均与水平面平行，两套滚轮架相对于气浮基座对称地固定在地面上，两套滚轮位于两套滚轮架上，两套滚轮相对于被测物的径向位置可调，两套滚轮同时向内侧伸出夹紧扭摆托环。

公开(公告)号：CN108263645B

公开(公告)日：2020-11-10

申请号：CN201810073234.7

申请日：2018-03-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 谭春林 ,  齐乃明 ,  高振良 ,  霍明英 ,  孙康 ,  赵钧 ,  曹世磊 ,  徐嵩

IPC: B64G7/00

Abstract: 了解决现有空间目标的力学状态模拟存在无法实现对目标的有效消旋及多次重复抓捕目标的任务的问题，本发明提供一种针对空间自旋目标抓捕及消旋的地面物理仿真试验系统，属于空间操控系统及空间目标的地面零重力模拟领域。本发明包利用六自由度模拟器模拟空间目标自旋状态，利用气浮和喷气模拟服务飞行器的三自由度运动及零重力状态；六自由度机械臂携带自旋跟踪手爪装置对自旋的空间目标的自旋角速度及自旋轴进行跟踪及抓捕；抓捕过程中的角动量传递至服务飞行器，采用反向喷气消旋；本发明的结构能够有效消旋，并实现了抓捕和消旋一体化，可多次重复抓捕目标。

公开(公告)号：CN106382301A

公开(公告)日：2017-02-08

申请号：CN201610901985.4

申请日：2016-10-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘延芳 ,  齐乃明 ,  霍明英 ,  孙康 ,  刘永孛

IPC: F16C32/06

CPC classification number: F16C32/0614 ,  F16C2231/00 ,  F16C2233/00

Abstract: 气悬浮系统的多气足过定位水平共面调节方法，属于多气足共面调节技术领域。本发明是为了解决多气足支撑的气悬浮系统由于过定位问题，使设备的水平调节与多气足的共面调节相互耦合，调节难度大的问题。它采用三气足支撑调水平度、多气足悬空调共面的方式，使水平度调节和共面调节解耦，实现水平度和共面的快速调节；本发明首先建立多气足共面和设备基座水平度的初步基准；在气足非承载状态下调节气足共面，使所有气足都处于悬空状态；再通过安装辅助支撑，使每个气足与气浮平台之间的间隙为预设高度值；最后使三个辅助支撑脱离设备底座，给所有气足供气并浮起，完成水平共面调节。本发明用于多气足的水平共面调节。

公开(公告)号：CN118977866A

公开(公告)日：2024-11-19

申请号：CN202411057946.1

申请日：2024-08-02

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈工大苏州研究院

Inventor： 徐一鸣 ,  王鹏飞 ,  程祥 ,  彭世刚 ,  齐乃明 ,  孙康 ,  霍明英

IPC: B64G7/00

Abstract: 本发明公开了基于绝对轨道动力学的卫星地面模拟系统及方法，涉及动力学航天器地面模拟技术领域，包括确定实际航天轨道与航天地面模拟器之间的时空缩比；获取航天地面模拟器的空间位置与姿态；通过喷气产生推力，控制航天地面模拟器按照预设轨迹运动；根据预设好的时空缩比，获得航天地面模拟器非线性力的大小；计算时空缩比之后的风扇期望提供的补偿推力大小和方向；通过视觉相机阵得到转轴的当前的位置，并通过转轴使风扇运动到计算的期望位置；控制风扇根据期望力的大小开始工作，对绝对轨道动力学下的非线性力进行补偿。因此，采用上述方法，能够航天器远距离逼近实验环境更加接近真实的工况，实现卫星地面模拟实验，增强可靠性。

公开(公告)号：CN116573159A

公开(公告)日：2023-08-11

申请号：CN202310554014.7

申请日：2023-05-16

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈尔滨擎天智能科技有限责任公司

Inventor： 冯文煜 ,  孙康 ,  袁秋帆 ,  齐乃明 ,  刘延芳 ,  齐骥 ,  刘一骄 ,  贾拴立 ,  倪晨瑞 ,  周广平 ,  于泽 ,  王少海

IPC: B64F5/60

Abstract: 本发明公开了一种简易飞行器舱段自动对接的模拟试验装置，包括主动端对接机构和被动端对接机构，所述主动端对接机构包括由上至下设置的主动端对接单元、六自由度并联单元和移动支撑单元，所述主动端对接单元与所述六自由度并联单元铰接，所述六自由度并联单元与所述移动支撑单元固定连接，所述被动端对接机构包括被动端对接单元和调节支撑单元，所述被动端对接单元与所述调节支撑单元连接。本发明采用上述结构的一种简易飞行器舱段自动对接的模拟试验装置，通过使用本发明的简易飞行器舱段自动对接模拟试验装置，即可快速便捷有效地开展各种类型飞行器舱段自动对接模拟试验。

公开(公告)号：CN108875182A

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201810582221.2

申请日：2018-06-07

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘延芳 ,  齐乃明 ,  霍明英 ,  杜德嵩 ,  徐嵩 ,  孙康 ,  唐梦莹

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明的目的是为了解决现有模型模拟压电陶瓷作动器迟滞非线性的误差大的问题，属于压电陶瓷作动器的迟滞非线性模拟领域。本发明：采用电荷受限电容器与理想电容器的并联网络表征压电陶瓷的具有负电容切换的Weiss域；采用电压受限电容器与理想电容器的串联网络表征压电陶瓷的具有正电容切换的Weiss域；通过电荷受限电容器、电压受限电容器和理想电容器的串并联网络模拟压电陶瓷作动器的迟滞非线性，建立饱和电容模型；模型输入：通过串并联网络的电荷量；模型输出：串并联网络两端的电压值；输入电荷量与输出电压之间的迟滞环模拟压电陶瓷作动器的迟滞非线性。本发明得到的迟滞环与压电陶瓷作动器试验获得的迟滞环的均方根误差为0.58％。

公开(公告)号：CN106382301B

公开(公告)日：2018-05-25

申请号：CN201610901985.4

申请日：2016-10-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘延芳 ,  齐乃明 ,  霍明英 ,  孙康 ,  刘永孛

IPC: F16C32/06

Abstract: 气悬浮系统的多气足过定位水平共面调节方法，属于多气足共面调节技术领域。本发明是为了解决多气足支撑的气悬浮系统由于过定位问题，使设备的水平调节与多气足的共面调节相互耦合，调节难度大的问题。它采用三气足支撑调水平度、多气足悬空调共面的方式，使水平度调节和共面调节解耦，实现水平度和共面的快速调节；本发明首先建立多气足共面和设备基座水平度的初步基准；在气足非承载状态下调节气足共面，使所有气足都处于悬空状态；再通过安装辅助支撑，使每个气足与气浮平台之间的间隙为预设高度值；最后使三个辅助支撑脱离设备底座，给所有气足供气并浮起，完成水平共面调节。本发明用于多气足的水平共面调节。

公开(公告)号：CN103900603A

公开(公告)日：2014-07-02

申请号：CN201410160571.1

申请日：2014-04-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 齐乃明 ,  徐喆垚 ,  霍明英 ,  齐骥 ,  孙康

IPC: G01C23/00

CPC classification number: G01C23/00

Abstract: 平面或曲面内无导轨二维运动物体的位移和姿态的非接触测量方法，属于二维运动物体的位移和姿态测量方法领域。解决了现有非接触式测量方法中被测设备上安装设备多、安装复杂、测量方法复杂和跟踪速度受限的问题。本发明将两个光电位置敏感器固定在待测运动物体表面，在待测运动物体在静止时，在相对运动平面或曲面内建立水平平面直角坐标系，确定两个光电位置敏感器的初始位置，使待测运动物体进行二维运动，光电位置敏感器用于实时采集相对运动平面或曲面的图像信息，每个光电位置敏感器均通过比较连续两幅或多幅图像信息，对两个光电位置敏感器的获得的位移的变化量进行积分，再根据初始位置获得运动物体的位移和姿态信息。它应用在测量领域。