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公开(公告)号：CN105425794A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510829671.3
申请日：2015-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0221 , G05D2201/0207
Abstract: 一种移动机器人寻找放射源轨迹的方法，本发明涉及移动机器人寻找放射源轨迹的方法。本发明的目的是为了解决现有基于梯度信息的声源搜寻算法不适用于放射源搜寻、不适合安装于小型移动机器人上行走、成本高、效率低的问题。具体过程为：步骤一、将目标所在位置区域离散化，得到8个邻域，根据离散化结果设计最优函数，根据最优函数计算出8个邻域中的最大值；步骤二、目标移动到8个邻域中的最大值所在的点，重复执行步骤一，获得一条寻源轨迹。本发明应用于机器人寻源领域。
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公开(公告)号：CN103100322B
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201110356709.1
申请日：2011-11-11
Applicant: 中煤能源黑龙江煤化工有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种固体物料混合装置，包括：混合室；均位于其顶部，且分别与混合室的横截面垂直和倾斜设置的第一进料通道和第二进料通道；混合室内壁相对的两侧分别设有多个相间的第一凸起和第二凸起，第一凸起和第二凸起的顶侧均与混合室的内壁倾斜设置；相对的第一凸起和第二凸起的自由端之间留有间隙，且均向混合室的底端倾斜；第一凸起的顶侧面沿其倾斜方向延伸的延伸面和与第一凸起相邻的第二凸起相交叉，第二凸起的顶侧面沿其倾斜方向延伸的延伸面和与第二凸起相邻的第一凸起相交叉。上述固体物料混合装置，无需运动部件、无需外力的驱动实现了固体物料较充分的混合，进而减少了能源的使用。
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公开(公告)号：CN102710410B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201210183625.7
申请日：2012-06-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种NTP网络和PTP网络之间时钟同步的方法，包括：配置PTP网络侧为主时钟、NTP网络侧为从时钟，并在所述主、从时钟间设置报文处理服务器；所述报文处理服务器接收所述PTP网络侧发送的时钟同步报文，并将所述时钟同步报文转换为NTP报文格式后转发至NTP网络侧；以及在接收到所述NTP网络侧对所述时钟同步报文的应答响应报文后，将该应答响应报文转换为PTP报文格式的延迟请求报文，并将所述延迟请求报文转发至所述PTP网络侧。本发明所述方法在NTP网络和PTP网络间实现时钟的同步，使得在现有大部分都是NTP网络的现状下能与PTP网络通信，达到了节约成本，提高精度的技术效果。
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公开(公告)号：CN103236730A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310157065.2
申请日：2013-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02J7/00 , H01R13/629 , G05D3/00
Abstract: 一种自适应对接自动充电装置，它涉及一种充电装置，具体涉及一种自适应对接自动充电装置。本发明为了解决现有移动机器人无法自动充电，已有的移动机器人自动充电装置造价高，无法准确控制的问题。本发明的充电底座上表面的两侧分别各设有一个挡块，中心旋转机构安装在充电底座的上表面上，水平移动机构安装在中心旋转机构的上表面上，充电触头平台安装在水平移动机构上，定位导头安装在充电触头平台安装面的中部，定位导头的两侧分别各安装一个充电触点，受电底座受电面的中部开有受电定位槽，受电定位槽的两侧分别各安装有一个受电触点，传感器安装在受电定位槽内，充电主体上的定位导头可插装在受电底座上的受电定位槽内。本发明用于移动机器人充电。
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公开(公告)号：CN103100321A
公开(公告)日：2013-05-15
申请号：CN201110356705.3
申请日：2011-11-11
Applicant: 中煤能源黑龙江煤化工有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种固体物料混合装置，包括：混合室；均位于混合室顶端，且分别与其侧壁倾斜和平行设置的第一进料通道和第二进料通道；混合室的内壁相对的两侧分别设有多个第一挡板和第二挡板，且二者的自由端均向混合室的底端倾斜；第一挡板和第二挡板相间设置，第一挡板沿其倾斜方向延伸的第一延伸面和与第一挡板相邻的第二挡板相交叉，第二挡板沿其倾斜方向延伸的第二延伸面和与第二挡板相邻的第一挡板相交叉；相邻的第一挡板和第二挡板的自由端之间设有间隙；第一挡板和第二挡板上均设置有若干条形的凸起。上述固体物料混合装置，无需外力的驱动实现了固体物料较充分的混合，进而减少了能源的使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116461979A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310547284.5
申请日：2023-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种岩心箱搬运机器人，涉及机器人技术领域，岩心箱搬运机器人包括安装架、升降框、横移框、转动座以及抓取装置，安装架的下端设有行走组件，升降框安装于安装架，且用于相对于安装架沿上下方向滑动，横移框安装于升降框，且用于相对于升降框沿升降框的宽度方向滑动，纵移板安装于横移框，且用于相对于横移框沿升降框的长度方向滑动，转动座安装于纵移板，且用于相对于纵移板绕上下轴线转动，抓取装置安装于转动座，用于抓取岩心箱。本发明中，岩心箱无需人工徒手搬运，提高了搬运效率，同时，也实现了抓取装置位置自适应调整，以保证抓取装置对准岩心箱，提高了岩心箱抓取的准确性。
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公开(公告)号：CN110488837B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN201910802551.2
申请日：2019-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种气体源伪源确认方法，涉及气体寻源技术领域，为解决现有技术中气体源定位准确性低的问题，包括步骤一：获取气体源位置，并将其作为原点，以该原点平行于搜索区域坐标轴建立确认区域坐标系；步骤二：针对障碍物建立其周围环境的代价地图，并对障碍物进行膨胀处理；步骤三：根据确认区域坐标系和障碍物周围环境中的代价地图规划确认区域边界，选择矩形区域作为气体源确认区域，使机器人运动，构建确认区域边界；步骤四：机器人沿确认区域边界独立运动三圈，通过气体传感器测量确认区域边界处气体的浓度；最后根据公式确定气体源真伪，本发明以统计方法为基础，包括气体源确认规则和确认区域边界划分规则两部分，气体源确认准确性高。
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公开(公告)号：CN112220558A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011003076.1
申请日：2020-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种手术机械臂及其形状测量方法。本发明所述手术机械臂包括多个第一关节、第二关节和应变传感器，第一关节和第二关节依次交错连接，第一关节的柔性小于第二关节的柔性，应变传感器的测量端安装于第一关节上。本发明通过柔性不同的第一关节和第二关节的交错设置，可以保证机械臂保持一定的柔性；而将应变传感器的测量端安装于柔性相对较低的第一关节上，第一关节的刚度较大，不论其相邻的第二关节如何运动，第一关节的应变都将不会超出应变传感器的应变极限；当第二关节运动时，第一关节也会产生相应的应变信息，从而可以实现对第一关节应变信息的采集。
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公开(公告)号：CN110488837A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910802551.2
申请日：2019-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种气体源伪源确认方法，涉及气体寻源技术领域，为解决现有技术中气体源定位准确性低的问题，包括步骤一：获取气体源位置，并将其作为原点，以该原点平行于搜索区域坐标轴建立确认区域坐标系；步骤二：针对障碍物建立其周围环境的代价地图，并对障碍物进行膨胀处理；步骤三：根据确认区域坐标系和障碍物周围环境中的代价地图规划确认区域边界，选择矩形区域作为气体源确认区域，使机器人运动，构建确认区域边界；步骤四：机器人沿确认区域边界独立运动三圈，通过气体传感器测量确认区域边界处气体的浓度；最后根据公式确定气体源真伪，本发明以统计方法为基础，包括气体源确认规则和确认区域边界划分规则两部分，气体源确认准确性高。
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公开(公告)号：CN106903682B
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201710218125.5
申请日：2017-04-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种末端轨迹可控的模块化欠驱动手指，它涉及一种模块化欠驱动手指。本发明是为了解决由于欠驱动机械手关节运动的耦合性而使得手指末端轨迹不确定运动，导致现有欠驱动机械手存在失去必要的手指灵活性的问题。本发明的第一关节、第二关节和第三关节顺次可转动连接，导轮机构、复位机构和锁紧机构安装在第一关节、第二关节和第三关节上，导轮机构在动力驱动部分的带动下实现手指的抓取动作，复位机构实现抓取动作后的伸展复位动作，锁紧机构实现第一关节、第二关节或第三关节中的一个或多个关节的启用与否。本发明用于智能机器人的末端执行机械手上。
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