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公开(公告)号：CN102073037B
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201110000858.4
申请日：2011-01-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/41
Abstract: 本发明提供的是一种基于自适应阈值选取技术的迭代海流反演方法。(1)雷达图像的采集和A\D转换得到32幅原始雷达图像；(2)得到笛卡尔坐标下的图像并将其作傅里叶变换得到图像谱；(3)初始估值，仅考虑0阶次波的影响，反演得到粗略的流；(4)基于自适应阈值选取技术，考虑0、1阶次波的影响，使用平均加权最小二乘方法迭代拟合流信息。本发明能够自动识别海浪信号好坏，并通过迭代技术，精确的从图像谱中分离出海浪能量，弥补了经验值的不足；能更好反映流的趋势；具有更小的误差和更好的稳定性。
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公开(公告)号：CN102073037A
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN201110000858.4
申请日：2011-01-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/41
Abstract: 本发明提供的是一种基于自适应阈值选取技术的迭代海流反演方法。(1)雷达图像的采集和A/D转换得到32幅原始雷达图像；(2)得到笛卡尔坐标下的图像并将其作傅里叶变换得到图像谱；(3)初始估值，仅考虑0阶次波的影响，反演得到粗略的流；(4)基于自适应阈值选取技术，考虑0、1阶次波的影响，使用平均加权最小二乘方法迭代拟合流信息。本发明能够自动识别海浪信号好坏，并通过迭代技术，精确的从图像谱中分离出海浪能量，弥补了经验值的不足；能更好反映流的趋势；具有更小的误差和更好的稳定性。
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公开(公告)号：CN109041307A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810663128.4
申请日：2018-06-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: H05B3/84 , H05B1/0202
Abstract: 本发明公开了一种具有除霜、除露、自辐射误差补偿以及水密功能的红外窗口镜头，涉及红外镜头技术领域。本发明由ZnSe镜片5、加热膜6、导热密封圈3、铂电阻4、机械外壳2、信号端子1和温控电路组成。镜片5圆周套装导热橡胶圈3，橡胶圈3外侧紧贴加热膜6，然后再用密封橡胶圈3将组件固定于机械外壳2中；在ZnSe镜片5边缘处粘贴一只铂电阻4，在铂电阻4上面安装用于固定铂电阻的圆环；加热膜6的两根信号线和铂电阻4的两根信号线通过信号端子1与温控电路连接。本发明能通过镜片加热组件对窗口镜片加热，使镜片温度高于露点温度，以阻止镜片结霜、结露，通过自辐射误差补偿提高红外成像质量和提高测温精度，能够在湿度大的环境中正常工作。
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公开(公告)号：CN108563119A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810254250.6
申请日：2018-03-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊支持向量机算法的无人艇运动控制方法，属于运动控制技术领域，首先采集无人艇航行的数据和外部环境数据，划分为训练数据和测试数据进行预处理，对预处理结果查找分隔阈值。然后判断训练数据量是否大于等于阈值，如果是，对训练数据采用粒子群算法，否则采用网格搜索算法，得到最优配置参数进行验证和简化。输入预处理后的测试数据，若其线性可分，带入模糊支持向量机得到最优决策面；若线性不可分，将数据映射到高维空间，然后训练得到最优决策面。将船体的环境干扰力数据划分为训练数据和测试数据，得到最优模糊支持向量机的输出补偿到运动环境中。本发明提高无人艇运动效果，有效减少由于环境干扰所产生的偏差。
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公开(公告)号：CN105981025B
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201480075394.5
申请日：2014-12-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F19/00
CPC classification number: H03H17/0282 , G06F17/50 , H03H17/0202 , H03H2017/021
Abstract: 本发明提供的是一种基于序列递归滤波三维变分的实测海洋环境数据同化方法。包括对海洋环境实测数据进行预处理；计算目标函数值；计算目标函数的梯度值；计算目标函数的极小值；提取实测数据中的空间多尺度信息；更新背景场数据，形成最终的数据同化分析场。本发明对传统的递归滤波三维变分方法进行了改进，依次对不同尺度的信息进行同化，有效地克服了传统三维变分方法无法有效提取多尺度信息的问题；采用高阶递归高斯滤波器，并将高阶递归滤波器的级联形式转化为并联结构，使得递归高斯滤波的递归滤波过程可并行执行，克服了级联的滤波器带来的诸多问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105046046B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201510312198.1
申请日：2015-06-09
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明属于实测海洋环境数据同化领域，具体涉及一种集合卡尔曼滤波局地化方法。本发明包括：对大气海洋环境实测数据进行预处理；对每个观测资料，计算观测资料处的先验观测集合成员；计算观测的先验集合平均和方差；计算集合平均的观测增量；计算各个集合扰动的观测增量；将集合平均的观测增量投影到模式状态的集合平均上；将各个集合扰动的观测增量投影到模式状态的相应集合扰动上；获得集合成员分析场。本发明对集合卡尔曼滤波中的传统局地化方法进行了改进，有效地考虑了集合平均和集合扰动所代表的不同空间尺度，显著提高了集合卡尔曼滤波的同化精度。
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公开(公告)号：CN104135368B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201410234812.2
申请日：2014-05-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04L9/32
Abstract: 本发明涉及一种电子海图的数据保护方法，策略管理者SA向设备制造商OEM签发OEM数字证书和颁发身份标识M_ID；设备制造商OEM和数据服务商DS之间的建立连接，数据服务方DS获得设备制造商OEM的公钥M_PKEY,获得数据服务方DS的公钥；设备制造商OEM为数据客户端颁发硬件标示符HW_ID，并制作用户许可证；数据客户端将用户许可证通过数据服务方DS的公钥进行加密后递交数据服务方DS；数据服务方DS利用自己的私钥解密用户许可证，根据获得的M_ID查找对应的设备制造商OEM的公钥M_PKEY，用公钥M_PKEY解密用户许可证中硬件标识符HW_ID部分，从而得到数据客户端的硬件标识符HW_ID，通过硬件标识符HW_ID加密单元密钥，为数据客户端生成单元许可，从而向数据客户端提供电子海图数据服务。
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公开(公告)号：CN104268625B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201410525535.0
申请日：2014-10-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于海洋环境信息的自主式水下潜器航迹预测方法。实时采集AUV当前的航迹数据，将AUV当前的航迹数据输入到AUV航迹预测模型进行预测，得到AUV的预测航迹。AUV航迹预测模型进行预测的建立过程为：形成AUV航迹预测模型的训练样本；对输入数据主成分分析，得到简化的输入数据；确定计算参数，建立BP神经网络的AUV航迹预测模型；对得到的简化的输入数据进行BP神经网络训练，得到AUV航迹预测模型各层的权值和阈值。本发明将实测的AUV位置数据与海洋环境数据共同作为航迹预测模型的输入，使数据更加完善，从而提高航迹预测精度。
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公开(公告)号：CN103196449B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201310104483.5
申请日：2013-03-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供的是一种基于潮流潮汐预报信息的船舶航路规划方法。1、根据任务信息确定航路的起始点、目标点、计划出发和到达的时间，并根据起始点和目标点确定航行区域，根据出发和到达的时间确定潮流潮汐的预报时间范围；2、根据步骤1确定的航行海域和预报时间范围进行潮流潮汐预报，获得路径规划所需的潮流、潮汐预报数据，并存入文件中；3、基于电子海图中的离散水深数据进行插值，获得航行区域内的网格水深数据；4、根据航行区域内的网格水深数据、潮汐预报数据及障碍物信息，将航行区域划分为适航区和禁航区；5、利用改进萤火虫算法进行最优路径搜索，获得满足经济性和安全性要求的路径。本发明能够规划出经济、安全、实用的船舶航行路线。
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公开(公告)号：CN105203108A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510676842.3
申请日：2015-10-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/203
Abstract: 本发明提供的是一种基于动态威胁状态估计和威胁概率评估的AUV在线航路规划方法。步骤一：通过状态估计方法对动态威胁的运动状态进行估计；步骤二：遍历未来N个时刻AUV所能采取的所有控制量，通过控制方程得到其可能位置；步骤三：结合动态威胁的运动状态，利用贝叶斯网络对未来可能位置的威胁概率进行评估；步骤四：综合考虑AUV未来位置的威胁概率和与目标点的距离，选择最优的控制量并实施，在下一个时刻点重复以上步骤，直至到达目标点。本发明能够保证AUV有效规避动态威胁，且具有较高的实时性。
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