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公开(公告)号：CN110700180A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910639976.6
申请日：2019-07-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E02B1/02
Abstract: 本发明属于信号技术领域，具体涉及可以大大减弱甚至消除水池末端的反射波的一种可调角度拖曳水池末端反射波消除装置。本装置包括角度调节区A、波浪消除区B波浪破碎区C和波浪冲撞区D，所述角度调节区A包括角度调节杆4、滑轮2、角度调节轮6、内外滑道8、垂直假壁1和电机，由电机驱动角度调节杆4移动；所述波浪消除区B包括方形框架、支撑隔板10和过滤海绵11，过滤海绵11填充在方形框架内部。本装置原材料丰富，造价低，易于生产、加工和制造；安装简单，易于维护和保养；消波效果好；中间采用升降机构便于航车拖船出坞；设计成可变攻角，以适应不同来流情况，提高消波效果。
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公开(公告)号：CN218777673U
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202223262358.0
申请日：2022-12-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本实用新型公开了一种便于安拆的仿鱼类水下机器人，属于机器人领域，一种便于安拆的仿鱼类水下机器人，包括仿生鱼鱼身，仿生鱼鱼身的上下两端均设置有摆动器，摆动器的输出端固定连接有安装座，安装座的内部开设有安装槽，安装座的内部且位于安装槽的两侧均开设有限位孔，安装槽的内部安装有鱼鳍组件，鱼鳍组件包括鱼鳍底座，鱼鳍底座的内部开设有方形槽，方形槽的内部滑动连接有推拉杆，它可以实现对仿鱼类水下机器人的鱼身和鱼鳍进行拆卸，且操作简单快捷，从而可方便工作人员对鱼鳍的背面以及鱼鳍和鱼身的连接处进行彻底清理，以保证后续工作的正常使用，提高工作人员使用的便捷性。
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公开(公告)号：CN202040479U
公开(公告)日：2011-11-16
申请号：CN201120119259.X
申请日：2011-04-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本实用新型的目的在于提供自胀式尺蠖机器人，包括自胀装置和伸缩驱动装置；自胀装置包括前自胀装置和后自胀装置，前自胀装置和后自胀装置结构相同、对称布置，前自胀装置包括自胀装置基体、蜗轮、丝杠、双锥体、自胀杆、支撑轮、旋转电机、蜗杆；伸缩驱动装置包括直线电机初级拉杆、直线电机和连接支架，直线电机初级拉杆与直线电机相连，直线电机安装在连接支架中；直线电机初级拉杆与前自胀装置的双锥体相连，连接支架与后自胀装置的双锥体相连。本实用新型结构简单，可以应用于在不同管径的管道内往复直线移动，实现对管道的检测与维修功能。
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公开(公告)号：CN202040477U
公开(公告)日：2011-11-16
申请号：CN201120119488.1
申请日：2011-04-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/28
Abstract: 本实用新型的目的在于提供柔性尺蠖机器人，包括转动抓取机构和腰部屈伸机构；转动抓取机构包括抓取机构模块和转动机构模块；抓取机构模块包括抓取机构安装本体、抓取机构转动电机；转动机构模块包括转体电机安装架、转体电机；腰部屈伸机构包括两个绳索制动电机安装架、至少九个腰部转板、两根绳索、两个绳索缠绕轮、两个绳索制动电机；转动抓取机构有两个。本实用新型能完成大幅度屈伸和大角度转弯，且对管道线路的交错复杂的适应性强，能广泛应用于工业和生活用复杂管道线路的检测和维修，具有很大的实用价值。
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公开(公告)号：CN202038385U
公开(公告)日：2011-11-16
申请号：CN201120119530.X
申请日：2011-04-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型的目的在于提供倍力式管道机器人，包括丝杠和三个相同的行走单元，丝杠穿过行走单元并与行走单元相连，行走单元包括壳体、两个直流电机、外表面带有凸轮机构的内齿大齿轮、三个小齿轮、张紧杆、支撑轮、蜗轮、蜗杆，三个小齿轮与内齿大齿轮啮合、并通过轴承支撑在壳体上，两个直流电机安装在壳体里，第一直流电机与三个小齿轮的其中之一相连，第二直流电机连接蜗杆，蜗杆与蜗轮相连，支撑轮安装在壳体外，张紧杆安装在内齿大齿轮外，所述的行走单元共有三个。本实用新型设计新颖，结构可靠，通过两段行走单元同时张紧以使张紧力增倍，实现倍力，有利于机器人管道行走的稳定性，可实现不同直径的管道行走。
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