公开(公告)号：CN107132521A

公开(公告)日：2017-09-05

申请号：CN201710344524.6

申请日：2017-05-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李晔 ,  马腾 ,  王汝鹏 ,  丛正 ,  贡雨森 ,  姜言清 ,  郭宏达 ,  雷明 ,  安力 ,  何佳雨

IPC: G01S7/52 ,  G01S15/89 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开的是一种BSLAM中地形匹配结果正确性判别方法，主要是一种用于AUV测深数据同步定位与建图(Bathymetric Simultaneous Localization and Mapping,BSLAM)中判断得到的地形匹配结果是否正确的判别方法。该方法只需要输入地形匹配数据和里程计数据，通过不断迭代计算一致性函数实现对地形匹配有效性的判别。在迭代中引入了自检和多窗口方法，其目的分别在于避免陷入局部最优和同时保证全局一致性和局部一致性。本发明的有益效果在于提出的一种BSLAM中地形匹配结果正确性判别方法不需要依赖于辅助设备，计算效率高，不会陷入局部最优且能够同时满足局部一致和全局一致性的要求。

公开(公告)号：CN106908036A

公开(公告)日：2017-06-30

申请号：CN201710053868.1

申请日：2017-01-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李晔 ,  马腾 ,  姜言清 ,  王汝鹏 ,  丛正 ,  贡雨森 ,  郭宏达 ,  安力 ,  龚昊 ,  何佳雨

IPC: G01C7/00

CPC classification number: G01C7/00

Abstract: 本发明提供一种基于局部偏移的AUV多波束数据构图方法，一是针对每一时刻的多波束地形数据和导航数据，使用前几个时刻的数据对该时刻的多波束数据进行预测，并使用预测值与实际值计算该时刻的似然性；二是将每个时刻的似然性与预设的阈值进行比较，大于阈值的时刻作为存在局部偏移的时刻；三是对所有存在局部偏移的时刻，分别沿AUV载体坐标系x轴正负方向移动一定距离并分别计算步骤一得到的预测值与每个距离对应地形数据的似然性，选择对应似然性最小值的距离作为局部偏移；四是考虑局部偏移对所有时刻的影响，计算新的航迹点位置；五是将所有航迹点连接起来作为新的修正后的路径；六是使用修正后的路径和每一时刻的多波束地形数据重新绘图。

公开(公告)号：CN106842209A

公开(公告)日：2017-06-13

申请号：CN201710054066.2

申请日：2017-01-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李晔 ,  丛正 ,  姜言清 ,  马腾 ,  王汝鹏 ,  贡雨森 ,  郭宏达 ,  安力 ,  龚昊 ,  何佳雨

IPC: G01S15/88 ,  G01S15/87

CPC classification number: G01S15/88 ,  G01S15/87

Abstract: 本发明提供一种多机器人协同水下地形匹配导航系统及方法，包括负责采集数据的机器人1…机器人I…机器人N和主机器人共N+1个机器人；保持多水下机器人(AUV)编队运行，采集多波束声纳数据，记录机器人相对位置信息，结合二者给出待匹配地形。利用概率相关的方法确定与之匹配的地形，进而结合机器人相对位置信息确定水下机器人所在的精确位置。本发明无需GPS、声学基阵的辅助，依靠自身传感器信号与相互通信，进行计算给出精确位置，完成导航。本发明可应用于多水下机器人协同地形匹配导航，且具有较高的鲁棒性。

公开(公告)号：CN106767834A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201710054012.6

申请日：2017-01-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李晔 ,  马腾 ,  姜言清 ,  王汝鹏 ,  丛正 ,  贡雨森 ,  郭宏达 ,  安力 ,  龚昊 ,  何佳雨

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提供一种基于模糊熵值的AUV水下地形匹配适配区划分方法，一将先验地图划分为若干个栅格；二对每个栅格内的子地图求取其地形熵、地形差异熵、地形标准差；三确定通用于全局地图的地形熵和地形差异熵的权重关系，地形标准差和地形熵权重的隶属度函数和模糊规则；四在每个栅格内的子地图根据其地形标准差，地形熵和地形差异熵的权重关系，地形熵权重的隶属度函数和模糊规则求解该栅格内子地图的适配能力；五是根据上一步得到的子地图适配能力划分适配区域。本发明较为全面的考虑了不同地形下地形熵和地形差异熵对地形适配性影响的大小，能较好的反应某一区域的适配性程度。