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公开(公告)号：CN115635487A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211670563.2
申请日：2022-12-26
申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 高国 , 李文杰 , 魏志民 , 刘志东 , 王丽杰 , 李振 , 刘超 , 马骏 , 杜春阳 , 孟令健 , 曹涛 , 王斌 , 毛华 , 刘庆林 , 车晓钰 , 崔荣坤 , 栗世勇 , 詹云腾 , 杜祎 , 孟啸啸 , 潘光 , 李春雪 , 党国毅 , 张晓亮 , 王江
IPC分类号： B25J9/16 , B25J19/02 , B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种基于多传感器融合的爬塔机器人避障控制系统及方法，以实现电力爬塔机器人的可靠攀爬。系统包括多传感器感知单元、信号转换传输单元以及控制单元；所述多传感器感知单元包括横梁检测传感器、脚钉检测传感器和接近限位传感器；所述信号转换传输单元，用于将横梁检测传感器、脚钉检测传感器和接近限位传感器的感知数据进行转换后传输给所述控制单元；本发明提出利用电感接近传感器实现爬塔机器人两夹爪之间的有效行程限位，其中爬塔机器人单步有效行程不小于两横梁间距；利用超声波传感器实现横梁障碍的有效识别；提出利用超声波传感器实现脚钉障碍的有效识别，采用二次折弯板折射的方式实现脚钉的有效避障，效果较好。
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公开(公告)号：CN115140141A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210712368.5
申请日：2022-06-22
申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 曹涛 , 李文杰 , 刘志东 , 褚恩葆 , 魏志民 , 王青云 , 褚本荣 , 王丽杰 , 孟令健 , 刘超 , 王斌 , 刘庆林 , 马骏 , 高国 , 毛华 , 车晓钰 , 栗世勇 , 杜春阳 , 崔荣坤 , 杜祎 , 詹云腾 , 潘光 , 孟啸啸 , 李春雪 , 党国毅 , 王江 , 张晓亮
IPC分类号： B62B3/04 , B62B3/02 , B62B5/00 , B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种电力铁塔攀爬机器人快接转运对接车，对接底盘、水平推进滑台以及翻转支架，所述翻转支架安装在所述水平推进滑台上，所述水平推进滑台安装在所述对接底盘上，所述对接底盘底端设置有多个车轮；所述机器人放置于所述翻转支架的翻转台上，所述翻转台与水平之间的角度能够调节；所述水平推进滑台包括滑台框架，所述翻转支架安装在所述滑台框架上，所述滑台框架在对接底盘上的位置能够左右调节。本申请提供了括对接底盘、水平推进滑台、以及翻转支架的自动智能化铁塔机器人转运装备，能够代替人工进行机器人转运吊装，为铁塔组装提供快速安全的辅助作用，有效解决了机器人在转运以及上塔吊装过程中存在的安全隐患以及磕碰损坏风险。
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公开(公告)号：CN115091180A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210710853.9
申请日：2022-06-22
申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 李文杰 , 刘超 , 王斌 , 王青云 , 刘志东 , 褚本荣 , 褚恩葆 , 魏志民 , 王丽杰 , 刘庆林 , 马骏 , 孟令健 , 曹涛 , 高国 , 毛华 , 车晓钰 , 栗世勇 , 崔荣坤 , 杜春阳 , 詹云腾 , 杜祎 , 孟啸啸 , 潘光 , 李春雪 , 党国毅 , 王江 , 张晓亮
摘要： 本发明公开了一种可对侧旋拧的螺栓紧固机器人末端工具，包括驱动电机、提升电机、支架、螺栓旋拧驱动机构、螺母旋拧传动机构、提升机构；所述驱动电机和提升电机安装在支架上，所述提升电机与所述提升机构连接，所述提升机构与所述螺母旋拧传动机构连接；所述驱动电机与所述螺栓旋拧驱动机构连接，所述驱动电机为所述螺母旋拧传动机构和所述螺母旋拧传动机构提供动力。本申请提供的可对侧旋拧的螺栓紧固机器人末端工具，为带电作业的螺栓紧固机器人的重要组成机构，带电作业的螺栓紧固机器人利用该末端工具能够实现铁塔组塔过程中的螺栓紧固，从而为机器人替代工作人员进行高空作业，解决高空作业威胁人身安全问题提供可能。
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公开(公告)号：CN114278146A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111631639.6
申请日：2021-12-28
申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 刘庆林 , 马骏 , 刘志东 , 魏志民 , 褚恩葆 , 王青云 , 李文杰 , 孙海栋 , 孟令健 , 王斌 , 高国 , 曹涛 , 毛华 , 杜春阳 , 崔荣坤 , 栗世勇 , 杜祎 , 詹云腾 , 潘光 , 孟啸啸 , 邢秉元 , 李春雪 , 党国毅 , 王江 , 张晓亮
摘要： 本发明公开了一种面向高压输电铁塔的机器人智能化组塔施工方法，包括如下步骤：现场清理与平整；场地布局；流动式起重机进场稳固；塔材、工具、组塔机器人进场；底塔段的对接装置安装；底塔段地面组装；组塔机器人攀登塔腿；中间塔段对接装置安装；中间塔段地面组装；中间塔段整体吊装对接；组塔机器人完成塔段连接；起重机吊点自动脱钩；组塔机器人返回地面；人工紧固；收尾工作。本申请通过一种面向高压输电铁塔的机器人智能化组塔施工方法，可实现电力铁塔建设过程中，无作业人员在高空进行塔上施工，可有效降低因高空坠落造成的人身死亡事件发生，同时，该施工方法可提高电力铁塔组装施工效率和自动化水平，便于产业上推广和应用。
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公开(公告)号：CN109149586B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN201811065262.0
申请日：2018-09-13
申请人： 国网天津市电力公司电力科学研究院 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司 , 天津大学
发明人： 马世乾 , 姚宗强 , 赵长伟 , 杨得博 , 曹涛 , 张慧颖 , 刘春玲 , 杨勇志 , 杨智 , 刘伟 , 王成山 , 冀浩然 , 李鹏 , 李国栋 , 王旭东 , 崇志强 , 郭悦 , 丁一
IPC分类号： H02J3/12
摘要： 本发明涉及一种面向智能软开关的有源配电网分区分散式电压控制方法，包括以下步骤：根据选定的有源配电系统的结构和参数，以分布式电源接入点作为电网各划分区域的中心，通过灵敏度分析得到分布式电源出力变化时各节点的电压变化量；建立面向智能软开关的有源配电网集中式电压控制模型；建立面向智能软开关的有源配电网分区分散式电压控制模型；将有源配电网分区分散式电压控制模型采用交替方向乘子算法进行求解，直至满足收敛精度；输出求解结果。本发明充分考虑高渗透率分布式电源接入的影响，建立面向智能软开关的有源配电网分区分散式电压控制模型，采用交替方向乘子法进行求解，得到智能软开关的分散式电压控制策略。
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公开(公告)号：CN112970737A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110165445.5
申请日：2021-02-06
申请人： 国家电网有限公司 , 国网山东省电力公司检修公司
发明人： 李大建 , 刘洪伟 , 刘霄 , 张民 , 陈培峰 , 王伟 , 常志伟 , 汪宪国 , 高伟 , 赵磊 , 李洲 , 蔡俊鹏 , 贾明亮 , 周洋 , 张雨 , 井冬冬 , 李书伟 , 赵涛 , 刘华裔 , 吕士栋 , 赵乔华 , 潘凯 , 孙臣 , 宋开虎 , 智超 , 曾德淼 , 李启俊 , 吕守迁 , 曹涛 , 方远征 , 马冀鲁
摘要： 一种高压输电线塔旋转笼式防鸟器，包括固定座，固定座上安装有主笼机构和辅笼机构，辅笼机构位于主笼机构的两侧位置，其中主笼机构包括在固定座长度方向两端位置处竖直设置的主笼支撑臂，每个主笼支撑臂上端的内侧均设有主笼转轴，主笼转轴上套装有主笼转环，主笼转环的外周设有均匀布置的主笼辐条，两端相对应的主笼辐条端部之间由主笼连杆连接。一种高压输电线塔旋转笼式防鸟器，能有效改善现有高压线路防鸟驱鸟设备设施存在的诸多不足，驱鸟效果好且不受环境条件的限制，解决现有技术中的缺点。
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公开(公告)号：CN215012974U
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202120341681.3
申请日：2021-02-06
申请人： 国家电网有限公司 , 国网山东省电力公司检修公司
发明人： 李大建 , 刘洪伟 , 刘霄 , 张民 , 陈培峰 , 王伟 , 常志伟 , 汪宪国 , 高伟 , 赵磊 , 李洲 , 蔡俊鹏 , 贾明亮 , 周洋 , 张雨 , 井冬冬 , 李书伟 , 赵涛 , 刘华裔 , 吕士栋 , 赵乔华 , 潘凯 , 孙臣 , 宋开虎 , 智超 , 曾德淼 , 李启俊 , 吕守迁 , 曹涛 , 方远征 , 马冀鲁
摘要： 一种高压输电线塔旋转笼式防鸟器，包括固定座，固定座上安装有主笼机构和辅笼机构，辅笼机构位于主笼机构的两侧位置，其中主笼机构包括在固定座长度方向两端位置处竖直设置的主笼支撑臂，每个主笼支撑臂上端的内侧均设有主笼转轴，主笼转轴上套装有主笼转环，主笼转环的外周设有均匀布置的主笼辐条，两端相对应的主笼辐条端部之间由主笼连杆连接。一种高压输电线塔旋转笼式防鸟器，能有效改善现有高压线路防鸟驱鸟设备设施存在的诸多不足，驱鸟效果好且不受环境条件的限制，解决现有技术中的缺点。
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公开(公告)号：CN209072076U
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201821937857.6
申请日：2018-11-23
发明人： 霍现旭 , 姚宗强 , 赵长伟 , 杨得博 , 曹涛 , 张慧颖 , 曹晓微 , 杨国朝 , 刘伟 , 李广敏 , 郑文兵 , 杨扬 , 崔珉赫 , 李庆镭 , 吕剑 , 孙广志 , 王旭东 , 刘云 , 王合兵 , 宋默琳 , 郝爽
IPC分类号： H02J3/01
摘要： 本实用新型涉及一种新型三相四线制电力有源滤波装置，包括三相IGBT逆变桥电路、DSP主控制电路、电压电流信号采集电路和三相四线电源，三相IGBT逆变桥与电源侧三相电压及中性线相连接，电流互感器与电源侧三相电压及中性线、负荷侧电流、滤波器侧三相电流、中性线上电流及电源侧三相电流相连接，电压互感器与电源侧三相电压相连接；PLL模块的输入端与电源侧三相电压相连接；ADC模块的输出端与DSP主控制电路相连接，PLL模块的输出端与DSP主控制电路；DSP主控制电路通过驱动电路与三相IGBT逆变桥电路相连接。本实用新型具有控制灵活、配置灵活、滤波效果好的特点，提高了供电质量，有利于节能环保，可广泛用于低压配电系统的无功补偿及谐波治理。
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公开(公告)号：CN211371153U
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202021386494.9
申请日：2020-07-15
申请人： 天津滨电电力工程有限公司 , 天津电力工程监理有限公司 , 中国电力科学研究院有限公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本实用新型涉及电网防灾减灾技术领域，尤其涉及一种GIS设备隔震设计结构，同时采用滑动隔震装置和橡胶隔震装置进行布置，其中，滑动隔震装置延GIS设备轴线布置，而橡胶隔震装置以滑动隔震装置为中心在其周围布置。通过合理布置滑移隔震装置和橡胶隔震装置，可以有效兼顾滑移隔震装置和橡胶隔震装置的优点。从而为GIS设备有效隔震提供可能。
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公开(公告)号：CN210422100U
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201920914938.2
申请日：2019-06-18
申请人： 国家电网有限公司 , 国网河北省电力有限公司 , 国网河北省电力有限公司灵寿县供电分公司
发明人： 冯志昆 , 程学忠 , 王晓龙 , 张楠 , 骆英杰 , 张贵波 , 黄艳青 , 辛丽华 , 吴晓艳 , 董金叶 , 张荣芳 , 申永真 , 刘儒渤 , 李晓宾 , 张杰龙 , 曹国雷 , 梁文菊 , 李建鹏 , 李宝蕴 , 孙珂加 , 王磊 , 尹冀娜 , 刘策 , 习新磊 , 曹涛 , 刘娟 , 雷利智
摘要： 本实用新型涉及一种电线不易下垂的线路杆塔，包括线路杆塔组，所述线路杆塔组不少于两组；每组所述线路杆塔组包括高杆塔和低杆塔，所述高杆塔的高度低于低杆塔的高度；所述高杆塔和低杆塔顶部均设置有横担，所述横担两端分别设置有绝缘子；所述高杆塔和低杆塔上均设置有固定环，所述高杆塔和低杆塔上的固定环高度一致，所述高杆塔和低杆塔上的固定环之间设置有连接件，所述固定环上还连接有支撑件，所述支撑件的底端设置有固定盘。本实用新型电线不易下垂，安全可靠。
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