一种启发式的DWA局部路径改进方法、系统

    公开(公告)号:CN118882680A

    公开(公告)日:2024-11-01

    申请号:CN202410916550.1

    申请日:2024-07-09

    IPC分类号: G01C21/34

    摘要: 本发明提供一种启发式的DWA局部路径规划改进方法,包括:采用A*算法在只考虑静态障碍物的情况下,计算全局路径;从当前机器人所在位置开始,截取一段全局路径进行线性插值,截取长度取决于DWA模拟时间长短;使用标准DWA生成多条局部路径,根据时间步长、模拟时间计算每条路径坐标点;计算步骤三生成的每条动态路径与步骤二截取的全局路径的二范数,作为局部路径与全局路径的贴合程度;将步骤四的贴合程度加入标准DWA的评价函数,选取最优路径。本发明在标准DWA算法动态路径规划的基础上,对标准DWA评价函数进行改进,使用截取并处理后的全局路径,作为局部路径规划的启发,使得机器人在狭窄环境需要180度掉头情况下,避免机器人运动震荡甚至规划失败。