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公开(公告)号：CN107183840A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710514683.6
申请日：2017-06-29
Applicant: 福建省华宝智能科技有限公司 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
Inventor： 苏惠阳 , 黄顺达 , 方晓东 , 何钊滨 , 李文亮 , 谭欢 , 张鸿翔 , 张明全 , 杜天福 , 吴梓鸿 , 高福龙 , 元波 , 曾恺田 , 陈志坚 , 洪东方 , 余凌波 , 陈宏杰 , 王平江
IPC: A43D111/00 , A43D119/00 , A43D25/047 , A43D25/08 , A43D25/18 , A43D25/20 , A43D37/00
CPC classification number: A43D111/003 , A43D25/047 , A43D25/08 , A43D25/18 , A43D25/20 , A43D37/00 , A43D111/00 , A43D119/00
Abstract: 本发明提供一种硫化鞋生产线，包括输送装置和随行夹具，还包括套鞋楦机、鞋面扫描装置、第一刷胶机械手、打粗机、鞋底刷胶装置、压底机、打磨机、鞋底扫描装置、第二刷胶机械手、第三刷胶机械手和第四刷胶机械手、围条贴合设备、压合机、第五刷胶机械手以及码垛装置，所述输送装置套设有烘烤装置。通过设置鞋面扫描装置和鞋底扫描装置，利用扫描装置获得的轨迹控制各个刷胶机械手执行对应的刷胶动作，可代替人工完成刷胶工作，生产效率相对较高、质量较为稳定且不易影响工人身体健康。
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公开(公告)号：CN118924003A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411430437.9
申请日：2024-10-14
Applicant: 泉州华数机器人有限公司
IPC: A43D111/00 , A43D25/00
Abstract: 本发明提供一种贴底分流方法及装置，属于制鞋领域，贴底分流方法包括：第一人工从位于二号夹具位的有料随行夹具上取下未贴底鞋楦并进行贴底操作，该有料随行夹具变为空闲随行夹具被放行并流动至一号夹具位后被阻挡；第二人工从位于二号夹具位的有料随行夹具取下未贴底鞋楦一号夹具位放行前一空闲随行夹具，当前的空闲随行夹具流动至一号夹具位并被阻挡；完成贴底的鞋楦放置在一号夹具位的空闲随行夹具的放料位上，若仅有一放料位放置鞋楦，该空闲随行夹具仍然被阻挡，当两放料位均放置鞋楦后，该空闲随行夹具变为满料随行夹具，满料随行夹具被放行，再进入步骤S11进行下一循环。本发明使输送线上始终有空闲随行夹具在等待人工放置贴底后的鞋楦。
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公开(公告)号：CN118319102A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410748499.8
申请日：2024-06-12
Applicant: 泉州华数机器人有限公司
IPC: A43D25/18 , A43D111/00 , A43D119/00
Abstract: 本发明提供一种智能制鞋产线，属于制鞋领域，包括物理产线以及由数字孪生技术所构建的与物理产线对应的虚拟产线，利用虚拟产线判断物理产线中机器人的实际轨迹路径是否发生偏移，物理产线包括套楦站、打磨站、分别与打磨站连接的鞋面施胶站和鞋底施胶站、与鞋底施胶站连接以判断鞋底施胶是否合格的第一检测单元、与打磨站连接以检测打磨是否合格的第二检测单元、与套楦站连接以检测套楦是否合格的第三检测单元、以及与鞋面施胶站连接以检测鞋面施胶是否合格的第四检测单元。本发明对重要工序进行智能检测，减小人工投入，提升检测精度，结合对机器人实际轨迹路径的监控，对产线进行更好的质量控制。
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公开(公告)号：CN118519407A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410977166.2
申请日：2024-07-22
Applicant: 泉州华数机器人有限公司
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明提供基于三维视觉的制鞋产线分布式系统及其工作方法，属于制鞋领域，包括信息化雾端、视觉扫描站和多个工艺成型站，视觉扫描站的第一工控机扫描工件并获取工件的点云数据，根据该点云数据与该工件对应的点云模板生成偏差矩阵，该偏差矩阵上传至信息化雾端存储，各工艺成型站均包括第二工控机和工艺机器人，第二工控机从信息化雾端获取偏差矩阵以及该工件被实施该工艺时对应的模板轨迹，并进行轨迹交换以生成加工轨迹，再将该加工轨迹结合该工艺的工艺参数后生成RPG程序。本发明的视觉扫描站不再作为总控，各工艺成型站与视觉扫描站相互独立，从而提升整个制鞋产线的可靠性，减小制鞋产线的成本，提高制鞋产线的效率。
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公开(公告)号：CN118334014A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410748501.1
申请日：2024-06-12
Applicant: 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明提供一种鞋底喷胶缺陷视觉检测方法及装置，属于鞋底喷胶检测领域，包括利用喷胶无缺陷的鞋底制作模板；获取鞋底图像；将鞋底图像与缩放后的模板进行模板匹配，进而得到实际外边缘轮廓和实际内边缘轮廓，将实际外边缘轮廓与实际内边缘轮廓之间的区域判断为主枪喷涂区域，将实际内边缘轮廓所包含的区域判定为副枪喷涂区域；计算主枪喷涂区域胶水覆盖的面积，并通过比较该面积与第一阈值来判定主枪喷涂区域是否合格；对于副枪喷涂区域，通过比较检测路线被胶水覆盖的面积与第二阈值来判定副枪喷涂区域是否合格；绘制主枪喷涂比例曲线和副枪喷涂比例曲线。本发明以机器视觉检测替代人工检测，检测结果更可靠，检测效率更高，人工投入更小。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118319102B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410748499.8
申请日：2024-06-12
Applicant: 泉州华数机器人有限公司
IPC: A43D25/18 , A43D111/00 , A43D119/00
Abstract: 本发明提供一种智能制鞋产线，属于制鞋领域，包括物理产线以及由数字孪生技术所构建的与物理产线对应的虚拟产线，利用虚拟产线判断物理产线中机器人的实际轨迹路径是否发生偏移，物理产线包括套楦站、打磨站、分别与打磨站连接的鞋面施胶站和鞋底施胶站、与鞋底施胶站连接以判断鞋底施胶是否合格的第一检测单元、与打磨站连接以检测打磨是否合格的第二检测单元、与套楦站连接以检测套楦是否合格的第三检测单元、以及与鞋面施胶站连接以检测鞋面施胶是否合格的第四检测单元。本发明对重要工序进行智能检测，减小人工投入，提升检测精度，结合对机器人实际轨迹路径的监控，对产线进行更好的质量控制。
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公开(公告)号：CN118177460B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410593478.3
申请日：2024-05-14
Applicant: 泉州华数机器人有限公司
IPC: A43D25/18 , A43D111/00 , B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种鞋底与鞋面施胶方法及产线，属于制鞋领域，包括：步骤S1、使鞋底套入鞋面；步骤S2、视觉站对鞋底与鞋面贴合处拍摄，根据拍摄所得照片得到对应于鞋底与鞋面的贴合线的贴合轨迹，进而得到贴带轨迹和撕带轨迹；步骤S3、将鞋底从鞋楦取下并使鞋楦进入贴带站，贴带站按照贴带轨迹将防溢带环绕贴在鞋面，使防溢带上边缘与贴合线重合；步骤S4、使鞋楦进入喷胶站，喷胶站按照喷胶轨迹对鞋面进行喷胶；步骤S5、使鞋楦进入撕带站，撕带站按照撕带轨迹将防溢带撕除，并判断是否存在残留。本发明能够快速准确地提取贴胶轨迹，并利用机器实现防溢带的粘贴和撕除，提高了防溢带粘贴与撕除的速度与精度，有效避免鞋面被胶污染，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN118161008B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410581364.7
申请日：2024-05-11
Applicant: 泉州华数机器人有限公司
IPC: A43D8/26 , A43D117/00
Abstract: 本发明提供一种鞋面自动划线方法及装置，属于制鞋领域，包括：步骤S1、选择标准鞋楦作为母楦，利用3D相机对母楦进行扫描以得到母楦的3D点云，将该3D点云作为标准点云模板；步骤S2、分别获取各子楦的3D点云，以获得偏斜误差数据库；步骤S3、获取母楦上贴有美纹纸部分的局部3D点云特征，并根据该局部3D点云特征生成划线轨迹模板；步骤S4、根据偏斜误差数据库，对划线轨迹模板进行批量的旋转平移，以生成所有子楦的划线轨迹，将各子楦的划线轨迹文件按照其对应的鞋楦编码信息进行命名；步骤S5、调取对应的划线轨迹文件，划线机械臂根据该划线轨迹文件对鞋面进行划线。本发明实现由机器替代人工划线，人工成本更低，效率更高，划线更准确。
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公开(公告)号：CN118519407B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410977166.2
申请日：2024-07-22
Applicant: 泉州华数机器人有限公司
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明提供基于三维视觉的制鞋产线分布式系统及其工作方法，属于制鞋领域，包括信息化雾端、视觉扫描站和多个工艺成型站，视觉扫描站的第一工控机扫描工件并获取工件的点云数据，根据该点云数据与该工件对应的点云模板生成偏差矩阵，该偏差矩阵上传至信息化雾端存储，各工艺成型站均包括第二工控机和工艺机器人，第二工控机从信息化雾端获取偏差矩阵以及该工件被实施该工艺时对应的模板轨迹，并进行轨迹交换以生成加工轨迹，再将该加工轨迹结合该工艺的工艺参数后生成RPG程序。本发明的视觉扫描站不再作为总控，各工艺成型站与视觉扫描站相互独立，从而提升整个制鞋产线的可靠性，减小制鞋产线的成本，提高制鞋产线的效率。
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公开(公告)号：CN118177460A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410593478.3
申请日：2024-05-14
Applicant: 泉州华数机器人有限公司
IPC: A43D25/18 , A43D111/00 , B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种鞋底与鞋面施胶方法及产线，属于制鞋领域，包括：步骤S1、使鞋底套入鞋面；步骤S2、视觉站对鞋底与鞋面贴合处拍摄，根据拍摄所得照片得到对应于鞋底与鞋面的贴合线的贴合轨迹，进而得到贴带轨迹和撕带轨迹；步骤S3、将鞋底从鞋楦取下并使鞋楦进入贴带站，贴带站按照贴带轨迹将防溢带环绕贴在鞋面，使防溢带上边缘与贴合线重合；步骤S4、使鞋楦进入喷胶站，喷胶站按照喷胶轨迹对鞋面进行喷胶；步骤S5、使鞋楦进入撕带站，撕带站按照撕带轨迹将防溢带撕除，并判断是否存在残留。本发明能够快速准确地提取贴胶轨迹，并利用机器实现防溢带的粘贴和撕除，提高了防溢带粘贴与撕除的速度与精度，有效避免鞋面被胶污染，提高生产效率。
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