-
公开(公告)号：CN117590756A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202410078787.7
申请日：2024-01-19
Applicant: 清华大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请涉及一种水下机器人的运动控制方法、装置、设备、存储介质。所述方法包括：根据控制系统的动力学输入确定水下机器人的期望模型状态信息；采集水下机器人的当前模型状态信息，并基于所述期望模型状态信息、当前模型状态信息构建若干组参数序列；其中，所述参数序列包括水下机器人在目标时间窗对应的模型状态信息，以及对应的模型控制参数；将若干组所述参数序列配置为机器人控制模型的输入参数，获取所述机器人控制模型输出的在当前时间窗下所述期望模型状态信息对应的模型控制参数。本方法能够在不同水流环境下保证对水下机器人的稳定控制效果。
-
公开(公告)号：CN117455230A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311386222.7
申请日：2023-10-24
Applicant: 国网宁夏电力有限公司电力科学研究院 , 清华大学 , 国网宁夏电力有限公司
IPC: G06Q10/0635 , H02J3/00 , G06Q10/0639 , G06Q50/06 , G01R21/00 , G01R27/02 , G01R31/52
Abstract: 本发明公开一种基于多场站同调短路比的振荡风险扫描方法、介质及系统，包括：将电力系统中的各新能源场站轮流作为目标新能源场站，计算目标新能源场站和除目标新能源场站外的其它新能源场站的同调系数；根据所述电力系统中的各新能源场站的机组额定容量、并网节点的短路容量、目标新能源场站和除所述目标新能源场站外的其它新能源场站的同调系数，结合所述电力系统的节点阻抗矩阵，计算得到所述目标新能源场站的多场站同调等效短路比；根据所述目标新能源场站的多场站同调等效短路比，确定所述目标新能源场站的宽频振荡风险。本发明短路比的计算结果更为准确，最终计算结果能更好地应用于振荡风险评估中电网强度的量化，技术方案简单，实用性强。
-
公开(公告)号：CN115460567B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211401496.4
申请日：2022-11-09
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质。本申请涉及水下航行器技术领域。所述方法包括：控制水下航行器按照预设运动轨迹向多个目标设备群运动；目标设备群内包括多个水下物联网设备；针对目标设备群内的各水下物联网设备，获取与水下物联网设备对应的预设资源分配策略、预设数据处理策略及预设缓存策略；根据与水下物联网设备对应的预设资源分配策略、预设数据处理策略及预设缓存策略，控制水面基站对水下物联网设备中的第一类数据进行数据处理；或根据与水下物联网设备对应的预设数据处理策略，控制水下物联网设备对水下物联网设备中的第二类数据进行本地处理。采用本方法能够提高数据处理效率。
-
公开(公告)号：CN113381824B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202110639526.4
申请日：2021-06-08
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种水声信道测量方法、装置、无人潜航器和存储介质。方法包括：获取海洋参数以及潜航器的局部状态信息；将海洋参数、潜航器的局部状态信息、当前潜航器以及预设范围内潜航器上一轮测量到的水声信道测量数据，输入预先训练的多智能体强化学习模型中，得到本轮的水声信道测量策略；根据水声信道测量策略进行水声信道测量，得到本轮的水声信道测量数据。本方案中只需要将实时的局部环境信息输入多智能体强化学习模型中，就可以立即得到本轮的水声信道测量策略，相比固定收发通信系统，减少了传输时延，提高了测量效率，减少了信道衰减造成的影响，提高了水声信道特征采集的空间覆盖能力，增强了对空间覆盖的控制灵活性，测量准确率高。
-
公开(公告)号：CN112188515B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202010879783.0
申请日：2020-08-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种基于无人机网络的深远海信息服务质量优化方法，该方法，包括：建立基于海上基站和空中基站的混合网络发明实施例，空中基站包括L个备用位置基站，根据贪婪算法将从L个备用位置基站选择至少一个加入到海上基站中，形成第一混合网络；利用启发式算法计算第一混合网络中的空中基站的最优部署高度；当完成空中基站的高度部署后，根据海上用户实际位置调整空中基站的水平位置，将其移动至所服务的海上用户的中心点。通过在部署有海上基站的海面上进一步部署无人机基站，以提高海洋信息网络的覆盖范围和整体容量，有效增强了海上基站稀疏地区的信息覆盖。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114384530A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210004773.1
申请日：2022-01-04
Applicant: 清华大学
IPC: G01S15/66
Abstract: 本申请涉及一种水下目标追踪方法、装置和计算机设备。所述方法包括：获取各潜航器的实时信息、目标体的实时信息和当前环境信息；所述实时信息包括当前位置信息和当前状态信息；根据各所述潜航器的实时信息、所述目标体的实时信息、所述当前环境信息、以及目标追踪规划模型，确定各所述潜航器的追踪轨迹；在所述目标体的实时信息与所述潜航器的实时信息的距离不大于预设距离时，确定目标追踪成功。采用本方法能够提高潜航器的实际追踪轨迹的精确度。
-
公开(公告)号：CN112613640A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011416321.1
申请日：2020-12-07
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种异构AUV协同的水下信息采集系统及能量优化方法，包括：海底传感器、固定传感器节点、水平运动AUV、垂直运动AUV和PV坐标处；水平运动AUV包括主机，用以运算得到水平运动AUV遍历所在分区的近似最优路径、最优海底传感器上传速率和最优水平运动AUV处理信息速率；水平运动AUV通过粒子群优化算法求解得到近似最优路径，通过两级联合优化算法求解得到最优海底传感器上传速率和最优水平运动AUV处理信息速率。从而基于粒子群优化算法、基于李雅普诺夫优化和两级联合优化算法使本发明所述异构AUV协同的水下信息采集系统灵活性好，提高了整个系统的能量效率，延长了海底传感器的使用寿命。
-
公开(公告)号：CN109959366B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201910298272.7
申请日：2019-04-12
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种微差水深测量方法，涉及水深测量技术领域，本发明提供的水深探头包括：壳体、应变式压力传感器和控制阀，壳体围设形成密闭的内腔室，壳体上设有第一通孔和第二通孔，应变式压力传感器连接并覆盖第一通孔，用于检测内腔室内外的压力差；控制阀与第二通孔连接，控制内腔室与外部的通断，本发明提供的水深探头缓解了现有技术中水深测量的量程范围受限于应变式压力传感器的线性范围的技术问题，无需使用昂贵的大量程应变式压力传感器，可以实现大深度测量。
-
公开(公告)号：CN111556429A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010255726.5
申请日：2020-04-02
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种基于契约的水下声学传感网信息收集方法，包括：通过采用基于“契约”的模型，每个AUV能自觉地选择专门为之设计的最优契约条款以获得最多的净能量增益，并且浮标节点也可以通过契约设计的原则以便于实现等效后的最大净能量增益。在基于“契约”的策略中，所述AUV既不需要彼此通信以讨论可行策略，也不需要接受来自某个集中控制中心的持续控制命令，因此避免了因水下声学信道带来的高丢包、高延迟等问题。此外，由于契约的原则约束，各个所述AUV为了在任务分配中获得最多的净能量增益，必将诚实地向所述浮标节点提供真实而全面的信息，也解决了所述AUV对其动态信息进行选择性隐瞒或伪造的问题。
-
公开(公告)号：CN111010306B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010159923.7
申请日：2020-03-10
Applicant: 清华大学
IPC: H04L12/24
Abstract: 本申请提供动态网络告警分析方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：对第一故障报警信息进行特征向量提取，得到第一故障报警特征向量，将所述第一故障报警特征向量输入目标梯度提升树中，获取故障所在子网产生的第二故障报警信息，对所述第二故障报警信息进行特征向量提取，得到第二故障报警特征向量，对所述第二故障报警特征向量进行运算处理，并将运算处理后的结果输入所述目标梯度提升树中，获取所述故障所在的目标位置信息；以上方法实现了动态异构网络告警分析，以快速准确查找动态异构网络中的具体故障发生位置信息，从而提高了告警分析方法对于不同网络的适用性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
155
records
(took 0.025 seconds)
