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公开(公告)号：CN101804635B
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201010126588.7
申请日：2010-03-17
Applicant: 上海大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种基于球铰链三自由度欠驱动机器人手腕装置。它包括带有输入端和输出端的箱体、具有三自由度的球铰链的输出端和动力源输入端，该动力源输入端为一根绳子三构成的单一动力源；输出端为以球铰链的末端连杆接入箱体；箱体内装有一个由绳子、导环、弹簧等构成的欠驱动系统，绳子三通过该欠驱动系统连接末端连杆；输入端绳子三的直线运动，经过欠驱动系统的后，带动末端连杆作三自由度运动。本发明仅需要一个动力源即可驱动输出端作三自由度运动。本发明结构简单、成本低、重量轻、体积小，易加工、易于维护，可作为机器人手腕或多个串联成机器人手臂。
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公开(公告)号：CN115169218A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210596917.7
申请日：2022-05-30
Applicant: 上海大学
IPC: G06F30/27 , G06F30/17 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06N3/00 , G06F119/10 , G06F111/08
Abstract: 本发明公开了一种基于深度置信网络的齿轮振动噪声预估方法，首先对通过实验采集到的齿轮振动噪声数据进行降噪处理；其次构建基于频程分析算法的数据库；接着构建基于受限玻尔兹曼机的深度置信网络模型并对其进行训练；然后通过基于自适应惯性权重和学习因子的粒子群寻优算法得到最优的参数；最后采用去噪及扩增后的齿轮振动数据，利用基于APSO‑DBN的方法进行噪声预估。本发明方法通过频程分析扩增了数据，克服了因数据量不足导致的训练困难；提出的APSO‑DBN算法比PSO‑DBN算法具有更好的迭代效果；在总声压级预测上，与手动选择网络节点的DBN网络相比，APSO‑DBN算法的平均相对误差具有明显的降低。
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公开(公告)号：CN111937591B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202010880850.0
申请日：2020-08-27
Applicant: 上海大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及一种多自由度果蔬采摘机器人，包括深度摄像头、机器人执行机构、L形关节连接板、关节旋转限位销、细腰形小臂、圆形护罩、细腰形大臂、机器人与工控机线缆通口孔、机器人载体连接底座等部件。本办法采用关节模块化设计，能根据果蔬采摘任务的需求，选用不同的关节数量来进行组装，从而构造出不同自由度的机器人。固定在末端的深度摄像头配合人工智能算法，可以识别出果蔬的成熟度和确定其空间位置，为机器人的运动规划提供目标定位。本发明果蔬采摘机器人可搭载在轨道小车或者AGV小车上，实现机器人大棚内自主移动采摘果蔬。通过本发明能代替人力完成工作量大的果蔬采摘工作，降低劳动力成本，为农业生产提高生产效率。
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公开(公告)号：CN114193486A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111370348.6
申请日：2021-11-18
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种果蔬采摘机器人气动感知末端执行器，包括法兰盘、滑轨、支架、长柔性手指、短柔性手指、压阻传感器、压电传感器以及各部件间的连接零件等。本发明的柔性手指包括气流道、分流道、进气口和柔性指节，气泵通过气管接入柔性手指的气腔内，经过气流道连通分流道，通过气压可以控制柔性指节实现向上、向下弯曲，并对果蔬进行抓取和释放。末端执行器的柔性手指模块带有压电传感器和压阻传感器，可以通过电压和电阻反馈果蔬的硬度和采摘力。柔性手指采用硅胶材料制作，通过末端执行器的二指结构可以有效解决果蔬毗邻的问题，实现单个果蔬的无损采摘和稳定抓取。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112223275A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202010901676.3
申请日：2020-09-01
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于有限时间跟踪控制的协作机器人控制方法，属于协作机器人控制系统设计领域。本发明方法操作步骤为：1)利用拉格朗日法建立协作机器人系统动力学模型；2)设计非线性扰动观测器，用于补偿控制系统中存在的集中扰动量；3)设计有限时间控制器，用于协作机器人的轨迹跟踪控制；4)在MATLAB/Simulink环境中搭建协作机器人有限时间跟踪控制系统的仿真模型；5)通过仿真实验，分析在有限时间跟踪控制器作用下，协作机器人关节角度和角速度的轨迹跟踪情况及误差收敛性情况。本发明方法用于解决现有协作机器人控制系统中存在的跟踪误差收敛较大及抗干扰能力差等缺陷，对协作机器人控制系统的设计具有一定的借鉴意义。
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公开(公告)号：CN111937591A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010880850.0
申请日：2020-08-27
Applicant: 上海大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及一种多自由度果蔬采摘机器人，包括深度摄像头、机器人执行机构、L形关节连接板、关节旋转限位销、细腰形小臂、圆形护罩、细腰形大臂、机器人与工控机线缆通口孔、机器人载体连接底座等部件。本办法采用关节模块化设计，能根据果蔬采摘任务的需求，选用不同的关节数量来进行组装，从而构造出不同自由度的机器人。固定在末端的深度摄像头配合人工智能算法，可以识别出果蔬的成熟度和确定其空间位置，为机器人的运动规划提供目标定位。本发明果蔬采摘机器人可搭载在轨道小车或者AGV小车上，实现机器人大棚内自主移动采摘果蔬。通过本发明能代替人力完成工作量大的果蔬采摘工作，降低劳动力成本，为农业生产提高生产效率。
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公开(公告)号：CN105855446B
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201610337776.1
申请日：2016-05-22
Applicant: 上海大学
IPC: B21J13/14
Abstract: 本发明提供一种冷镦机顶料机构，其包括安装在冷镦机上的伺服直线电机装置、直线电机液压升降柱装置、液压减震装置、带轮和V型带，伺服直线电机装置包括伺服电机，服电机驱动带轮和V型带，伺服电机、带轮和V型带组成的传动机构完成送料切料动作，送至冲孔工位进行成形，成形后镦压力依然存在作用于液压减震装置，同时伺服直线电机装置发出的顶料动作信号，让直线电机液压升降柱装置执行顶料动作，完成顶料动作后，退出顶料动作信号通过伺服直线电机装置传给伺服电机，伺服电机通过调整转动速度和转动角度，控制直线电机液压升降柱装置来执行退出顶料动作。本发明结构变紧凑，防止了冷镦机由于冷镦力大导致机身撕裂等特点。
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公开(公告)号：CN103950844B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201410162119.9
申请日：2014-04-22
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种新型海洋平台浮吊系统。包括一个船体、四个桩腿、一个搁架、一个高温超导混合电磁悬浮回转支承平台、一个塔柱、一套主起升机构。浮吊系统的高温超导混合电磁悬浮回转支承平台实现360°无摩擦回转，具有比普通台车式回转支承或滚子夹套式回转支撑机构更低的功耗，更紧凑的结构，更容易的装配等特点。该回转支撑平台在起吊回转过程中能自动根据臂架旋转到的方位调节支承力的分布，使浮吊系统更加安全可靠。该发明结构紧凑、重心低，工作空间大,非常适合海洋平台的工作环境，具有很好的推广应用价值。
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公开(公告)号：CN105365509A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510610467.2
申请日：2015-09-23
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明设计一种可自动调节的两栖车辆吸波推进装置。它包括一个安装在车体内的发动机经一个传动机构联接驱动四个车轮和两个分别安装在车体底部左右两侧的两个吸波推进装置；两栖车辆在水中行驶时发动机经可脱扣式传动机构扣联驱动叶片泵一、叶片泵二和加压水泵，水流经导流罩被吸入而由推进器的喷口射出，推进两栖车辆；在陆地行驶时，可脱扣式机构脱扣叶片泵一、叶片泵二和加压水泵，则吸波推进装置不工作；可调向的导流罩和可调向喷射式推进器分别可调整进水口和喷射口的方向角度，实现吸波减阻，改进推进效果。
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