公开(公告)号：CN112286224B

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202011145632.9

申请日：2020-10-23

申请人： 中国有色金属长沙勘察设计研究院有限公司

发明人： 沈向前 ,  杜年春 ,  谢翔 ,  黄毅

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明提供了一种无人机场旋翼飞行器实现精准自主起降的方法，包括以下步骤：建立旋翼飞行器动力学模型，包括建立旋翼飞行器的运动学方程和动力学方程；配置双冗余传感器；旋翼飞行器起飞自检；设计旋翼飞行器的飞行控制率，使用串级PID控制的方式对旋翼飞行器进行控制，包括水平位置通道的控制结构和垂直位置通道控制结构；旋翼飞行器降落自检。通过旋翼飞行器起飞自检，能有效地避免旋翼飞行器从无人机场自主起飞过程中飞行事故的发生；通过旋翼飞行器降落自检，能有效避免旋翼飞行器在降落到无人机场过程中的降落不成功的问题；通过配置多个双冗余传感器，能有效的避免由于传感器故障引起的飞行事故，提高飞行安全性，减少损失。

公开(公告)号：CN114257814A

公开(公告)日：2022-03-29

申请号：CN202111614185.1

申请日：2021-12-27

申请人： 中国有色金属长沙勘察设计研究院有限公司

发明人： 黄毅 ,  沈向前 ,  谢翔 ,  朱洁霞 ,  傅泓鑫 ,  廖超

IPC分类号： H04N19/182 ,  H04N19/42 ,  H04N19/48 ,  H04N19/85

摘要： 本发明提供的一种图像流压缩方法，包括：确认图像流中图像的像素：通过图像的分辨率，获得图像的水平高频分量W和垂直高频分量H；生成图像序列：将图像流中的每一帧图像采用按图像平面划分构成运动画面数据的帧序列进行排序，并将每一帧图像生成相应的图像序列；确认压缩参考图像：选用图像流中的其中一帧图像作为压缩参考图像；图像对比：将图像流中的每一帧图像沿图像序列依次与压缩参考图像进行比较，获得该图像与压缩参考图像的重复度并提取出该图像与压缩参考图像之间的差值；图像流压缩：以单帧图像为单位对图像流中的每一帧图像沿图像序列依次相对于压缩参考图像进行压缩，并生成图像压缩编码。

公开(公告)号：CN112344847B

公开(公告)日：2022-03-08

申请号：CN202011308872.6

申请日：2020-11-20

申请人： 中国有色金属长沙勘察设计研究院有限公司

发明人： 杜年春 ,  沈向前 ,  谢翔 ,  黄毅 ,  傅泓鑫 ,  朱洁霞

IPC分类号： G01B7/16 ,  G01S7/41 ,  G01S19/41

摘要： 本发明提供了一种地基合成孔径雷达数据降噪方法，包括以下步骤：步骤S1：在地基雷达的监测区域内布设至少两个联合监测站，在稳定区域布设北斗差分基准站；步骤S2：通过地基雷达测量联合监测站的形变测量值，基于向量投影距离加权大气改正方法对形变测量值进行改正，获得经过大气校正后的雷达观测值；步骤S3：通过北斗差分基准站实时获得联合监测站的三维位移测量值；步骤S4：利用卡尔曼滤波算法融合经过大气校正后的雷达观测值和三维位移测量值，获得联合监测站发生的形变值。本发明在雷达大气校正中顾及方位向大气效应，弥补了现有进行大气校正算法未考虑方位向大气效应的不足；采取地基雷达和北斗进行数据融合，实现两者的优势融合。

公开(公告)号：CN112288875A

公开(公告)日：2021-01-29

申请号：CN202011194504.3

申请日：2020-10-30

申请人： 中国有色金属长沙勘察设计研究院有限公司

发明人： 杜年春 ,  沈向前 ,  黄毅 ,  谢翔

IPC分类号： G06T17/20 ,  G06T17/05 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

摘要： 本发明提供一种面向无人机矿山巡检场景的快速三维重建方法，首先通过无人机上挂载的云台相机采集矿山场景的图像序列，并导入图像拍摄时刻对应的经度、纬度和海拔高度；再基于多视角几何技术快速构建准确的场景稀疏点云以及相机位姿，并基于深度学习的深度图融合方法，得到整个场景的稠密点云；最后基于多视角立体视觉技术在稠密点云基础上重建网格并进行纹理贴图，恢复得到包含真实纹理的数字正射影像DOM和数字地表模型DSM。应用本发明的方案，通过将多视角几何、多视角立体视觉与新兴的深度学习技术进行整合，快速输出精度更高的矿山场景三维模型，实现建模速度和精度的平衡，能如实反映矿山的具体情况，实用性强。

公开(公告)号：CN110865425A

公开(公告)日：2020-03-06

申请号：CN201911194208.0

申请日：2019-11-28

申请人： 中国有色金属长沙勘察设计研究院有限公司

发明人： 谢翔

IPC分类号： G01W1/14 ,  G01W1/18

摘要： 本发明提供一种基于先验信息的雨量计粗差探测方法，具体步骤如下：获取周边可信任雨量计测量的雨量数据，并进行分析插值；获取周边GNSS数据，进行数据分析，反演大气可降水量，并计算降水量增量；可信任降雨量分析模块生产的数据与GNSS反演的大气可降水增量形成先验信息；利用先验信息通过雨量计粗差探测模块对雨量计数据进行分析，探测粗差。本发明利用政府气象部门建立的雨量站提供的可信任雨量信息以及通过GNSS反演的大气可降水量增量作为先验信息，对自建雨量监测站进行粗差探测，在一定程度上能够探测粗差以及发现雨量计设备故障。

公开(公告)号：CN104462649B

公开(公告)日：2017-07-14

申请号：CN201410620887.4

申请日：2014-11-06

申请人： 中国有色金属长沙勘察设计研究院有限公司

发明人： 郭琴 ,  谢翔 ,  粟闯

IPC分类号： G06F17/50

摘要： 本发明提供了一种矿体块段模型储量的自动更新方法，包括以下步骤：以采场为单位建立DEM和两份三维矿体块段模型M1、M2；将M2以地理胞体为单位划分，在M2中增加挖掘标识符属性；读取挖掘机铲斗实时坐标信息，更新第一DEM格网处对应的高程信息，将M2地理胞体的挖掘标识符更新为已挖掘；计算M1和M2储量，通过第三方平台计算储量，当三个计算结果的误差不在5％内，加大M2地理胞体的细分密度后重新计算M2储量直至误差小于5％。本发明一种矿体块段模型矿体块段模型储量的自动更新方法，能够在生产过程中通过挖掘机铲斗坐标信息更新块段模型和储量，实现对生产过程的全程监控，在提高储量计算效率的同时，提高了计算的准确度。

公开(公告)号：CN105096646A

公开(公告)日：2015-11-25

申请号：CN201510644124.8

申请日：2015-10-08

申请人： 中国有色金属长沙勘察设计研究院有限公司

发明人： 谢翔 ,  粟闯 ,  杜年春

IPC分类号： G08G1/127

摘要： 本发明提供了一种车辆监控调度系统，包括分别与卫星系统连接的车载终端以及控制显示中心，所述车载终端包括GNSS定位模块、第一DTU/GPRS模块、第一显示模块以及语音通讯模块，所述控制显示中心包括第二DTU/GPRS模块、GNSS接收机、数据解析解算模块、坐标转换模块、第二显示模块、车辆监控模块、调度模块以及道路生成模块。本发明车辆监控调度系统能够实时监控矿车运行情况，对两车相遇、车辆超速行驶、车辆滞留等情况通过语音系统进行预警及提醒；协助调度人员对矿车运行合理安排，辅助驾驶员完成工作任务，提高工作效率，节约生产成本。

公开(公告)号：CN117739879A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202311503064.9

申请日：2023-11-13

申请人： 中国有色金属长沙勘察设计研究院有限公司

发明人： 沈向前 ,  杜年春 ,  匡林 ,  谢翔 ,  苗则郎

IPC分类号： G01B15/06 ,  G06T3/4007 ,  G01S13/90

摘要： 本发明涉及边坡变形监测技术领域，具体提供一种边坡监测预警方法，通过空间插值方法建立三维点云中各个三维点和二维雷达图像各个像素的对应关系，对边坡形变监测雷达监测范围内的点云赋上形变值，然后通过重心坐标插值法将三维点云网格化，实现预警区域面积快速计算。本发明还公开一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序适用于由处理器加载并执行上述边坡监测预警方法。本发明还公开一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，运行上述边坡监测预警方法。

公开(公告)号：CN117633266A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311553545.0

申请日：2023-11-21

申请人： 中国有色金属长沙勘察设计研究院有限公司

发明人： 谢翔 ,  杜年春 ,  尹传忠 ,  蔡建华 ,  沈向前 ,  黄毅

IPC分类号： G06F16/51

摘要： 本发明公开一种形变场存储方法、存储介质及数据处理装置，涉及测绘技术领域。本发明提出的形变场存储方法包括将监测得到的形变值构建成矩阵D，矩阵D中第i行j列的形变量表示为 设的整数部分为的小数部分为 并对整数部分进行两次归一化处理分别得到 和 构造三个N行M列的矩阵分别为Mx1，Mx2，Mx3，将Mx1、Mx2、Mx3的数据类型转换为8位无符号整型得到uMx1、uMx2、uMx3；构造N行M列3层矩阵；将三层矩阵以图像格式保存；本发明相比于数据库或者以ASCII码形式存储，占用空间还是大大缩小，且相比于二进制流的存储方式，本发明的方法直观的显示哪些区域形变变化特殊，不用使用专门软件加载数据呈现。

公开(公告)号：CN117148344A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202311120858.7

申请日：2023-09-01

申请人： 中国有色金属长沙勘察设计研究院有限公司

发明人： 黄毅 ,  杜年春 ,  谢翔 ,  沈向前 ,  彭格 ,  蔡建华 ,  朱洁霞 ,  朱妍

IPC分类号： G01S13/88 ,  G01S13/90 ,  G01S13/72 ,  G01B15/06 ,  G01C7/02

摘要： 本发明提供了一种地基雷达特征点设定方法及应用，该方法包括步骤S1、采用地基雷达对目标区域进行扇面扫描，获得极坐标(r，θ)；步骤S2、将极坐标(r，θ)放入以角度方向θ和距离方向r分辨率的网格中；其中，将角度方向分为M份，将距离方向分为N份，即生成M×N个单元格；步骤S3、通过地基雷达监测各个单元格的形变量，根据筛查条件设定特征点。该应用采用该方法设定的特征点，将特征点筛查范围内的点进行归集，统一划分为一个滑坡面，应用地基雷达通过特征点对其滑坡面进行常态化跟踪监测。本发明能够在地质灾害监测过程中，大大降低数据的处理量，优化雷达的预报警速度，便于灾情的快速分析。