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公开(公告)号：CN101344391B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200810116807.6
申请日：2008-07-18
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明是一种用于深空探测科学及地球观测领域的基于全功能太阳罗盘的月球车位姿自主确定方法。该方法是以观测设备、嵌入式PC104+计算机及内置于广角太阳相机的嵌入式TMS320计算机为基础完成的。本发明利用在嵌入式系统中的广角太阳相机、IMU及高速激光雷达接口程序获取数据；并将月球车位姿确定任务交与系统中的智能太阳识别与处理、月球垂直陀螺、初始位姿校准、高精度太阳罗盘导航、位姿补偿方法、基于地图重建与即时定位(SLAM)月球车速度估计、具有速度修正的月球车位姿确定、基于太阳连测的经纬校准的各方法模块并行运行，整个系统中所执行的处理方法共同完成了月球车位姿的确定。该方法为月球车提供适应月球环境的自主位姿确定提供了高可靠性的方案。
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公开(公告)号：CN219455992U
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202320515290.8
申请日：2023-03-16
申请人： 新疆维吾尔自治区特种设备检验研究院 , 北京工业大学
摘要： 本实用新型提供一种用于工业管道焊缝数字射线检测的远程定位装置，涉及工业管道焊缝技术领域，包括管道主体，管道主体的外部套设有一对固定环，且其中一个固定环的两侧中心处均安装有连接杆，一对连接杆的内部均设有插槽，另一个固定环在靠近连接杆的两侧均安总有插杆，一对连接杆的内部均设有螺纹孔，且螺纹孔内安装有固定螺栓，一对固定环的内部均设有弧形滑槽，且弧形滑槽的内部设有调节机构，调节机构包括一对齿轮，一对固定环的顶部滑动安装有放置板，且放置板的顶部设有定位机构，定位机构包括一对调节杆。该实用新型，结构简单合理，操作简单便捷，有效对检测仪进行定位，便于对一对管道接头进行感觉，具有较高的实用价值。
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公开(公告)号：CN201293837Y
公开(公告)日：2009-08-19
申请号：CN200820124203.1
申请日：2008-11-28
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： G01S17/89
摘要： 本实用新型一种月球车高速三维激光成像雷达系统，该系统包括：点结构光激光测距仪，扫描双驱动无刷伺服电机系统以及一个激光反射棱镜；采用安装位置呈90度的垂直电机和水平电机，两电机输出轴所在轴线与激光射线相交于棱镜反射斜面中心；垂直电机控制棱镜在与其输出轴垂直的平面上绕轴线方向连续自旋，另一个水平电机则采用步进的方式控制该平面在垂直方向上一定范围内俯仰转动；还设有光电码盘和编码装置；与激光测距仪配套的高速采集接口，获得的距离与棱镜滚动和俯仰角度的采样数据为同步数据；结构紧凑、质量轻、体积小、功耗低，扫描速度快，激光反射棱镜高速旋转有利于防尘，三维数据精度高，同步效果好。
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公开(公告)号：CN201249818Y
公开(公告)日：2009-06-03
申请号：CN200820109677.9
申请日：2008-08-07
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 自平衡式六轮独立驱动机器人，属于机器人工程领域。该机器人由电气控制系统单元及与其通信连接的移动机构、平衡探测机构、视觉系统单元、红外测距单元、遥控单元，以及与各机构、单元连接的供电单元和承载以上各机构、单元的车体构成，其特征在于：所述的移动机构由均可独立动作的左右六连杆摇臂和前后柔性六连杆摇臂3组成，具有六个车轮4，左右侧六连杆摇臂各带有两个车轮4，前后侧柔性六连杆摇臂各带有1个车轮4。通过前后车轮受力不同检测车体俯仰姿态来调整车体的俯仰角、同时通过左右摇臂主动调节机器人横滚角度达到车体侧向自平衡的目的。
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公开(公告)号：CN203102374U
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201220696901.5
申请日：2012-12-15
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： G06T7/00
摘要： 一种多相机系统加权标定装置涉及计算机视觉的运动捕捉、动作数据采集和分析等领域。标定部件位于多相机系统的工作区域内，标定部件与标定部件底座铰链或万向节连接，且连接的运动中心位于标定部件的直杆的中心线上，即与标志点共线；标定部件底座装配有用来驱动标定部件做绕固定点的转动的电机；所述的标定部件由一个直杆串三个以上的球形标志物构成，球形标志物的球心位于直杆的中心线上，球心之间的距离已知且保持固定；取标定部件上的球形标志物的球心做标志点，并将球形标志物设置成单色色彩。本实用新型具有较为实用、标定精度高、自动化程度高等特点，大大提高多相机系统的标定精度和效率。
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公开(公告)号：CN220508824U
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202320515287.6
申请日：2023-03-16
申请人： 新疆维吾尔自治区特种设备检验研究院 , 北京工业大学
发明人： 时亚南 , 陈迎春 , 范效礼 , 叶伟 , 鲁玉坤 , 王昕 , 宋伟 , 依马木艾山·买买提 , 李强 , 王亮 , 谢志坚 , 张小垒 , 赵振虎 , 王新礼 , 胡亚兰 , 仲芳 , 杨松涛
摘要： 本实用新型提供一种数字射线检测仪器固定装置，涉及数字射线检测技术领域，包括固定装置和绑带，所述固定装置包括两个固定座，所述固定座内部开设有空腔，其中一个固定座顶部固定安装有连接条，另一个固定座顶部开设有连接槽，所述连接槽顶部设有固定旋钮，所述连接槽套设在连接条一端外侧。本实用新型，通过固定座内部开设有空腔，便于固定安装平板检测仪，对平板检测仪进行保护，通过连接条的设置，便于将两根固定座进行固定连接，从而稳固的将平板检测仪进行固定和保护，通过连接槽的设置，便于套设在连接条外侧，从而将两根固定座进行固定连接，通过固定旋钮的设置，便于将插设在连接槽内部的连接条进行固定，从而将两个固定座进行固定连接。
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公开(公告)号：CN201452691U
公开(公告)日：2010-05-12
申请号：CN200920108556.7
申请日：2009-06-10
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： A47G25/06
摘要： 本实用新型涉及一种适于儿童使用可快速拆卸固定的悬挂装置，该悬挂装置体积小便于携带、可随时拆卸、快速固定，适合儿童悬挂衣物等物品。本悬挂装置包括装卡块、悬挂体和沿轴线方向设置有悬挂孔的弹性带。其中：悬挂体与装卡块固定连接，弹性带通过其中的一个悬挂孔套在悬挂体上。装卡块的形状为凹槽形状，悬挂体固定在凹槽的顶面的外端面上。在装卡块的凹槽内的上下两个侧面上固定有摩擦垫。在摩擦垫的表面上设置有用于增大摩擦力的摩擦凸起。该装置体积小，便于携带，并可随时拆卸，快速安装固定，适合儿童悬挂衣物等物品。
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