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公开(公告)号：CN104088962A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410300237.1
申请日：2014-06-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: F16F15/30
Abstract: 本发明涉及一种带有减振器的飞轮体，包括轮缘、辐条、轮毂、法兰、颗粒减振器。颗粒减振器包括减振器腔体、颗粒/粉末、减振器端盖。颗粒减振器均布于飞轮体的轮缘中，当飞轮体受到外部激励时，利用颗粒与颗粒以及颗粒与空腔之间的非弹性碰撞和摩擦消耗系统的能量，从而达到提高飞轮体抗冲击振动的能力。根据本发明的飞轮体减振效果明显、成本低、结构简单、适应更宽温度范围、性能稳定、寿命更长、可靠性更高、飞轮体经历环境试验后不平衡量基本不变化，对整机使用影响小。
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公开(公告)号：CN119305754A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411854514.3
申请日：2024-12-17
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种旋转载荷高频预估与定时修正的高精度定姿方法和装置，属于卫星姿态控制领域。方法包括：卫星在星敏不可见天区内，利用陀螺的短周期姿态预估进行定姿；卫星进入星敏可见天区时，利用星敏姿态四元数重置陀螺的起始滤波估计姿态，并基于重置后的陀螺起始滤波估计姿态进行短周期姿态预估，以利用陀螺的短周期姿态预估和星敏修正进行融合定姿；其中，陀螺的姿态预估周期小于星敏修正周期。本发明通过减小陀螺的姿态四元数预估周期，提高陀螺的姿态预估频率，在星敏可见天区通过长短周期融合姿态确定策略，有效降低大角速度旋转载荷运动特性带来的姿态确定过程中的偏差，实现高速旋转载荷高精度姿态确定。
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公开(公告)号：CN115598969B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202211288233.7
申请日：2022-10-20
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种磁悬浮旋转关节转子周期扰动自适应抑制系统，包括：磁悬浮转子模态控制单元、平动扰动自适应抑制单元、转动扰动自适应抑制单元、周期扰动评价单元；磁悬浮转子模态控制单元用于控制磁悬浮转子稳定悬浮。周期扰动评价单元给旋转关节电机发送指令角速度，控制磁悬浮转子定转速旋转，并对磁悬浮转子A、B端位置频谱分析，作为扰动力矩抑制的参考。平动/转动扰动自适应抑制单元加在与磁悬浮转子模态控制单元中平动/转动控制器平行位置，对平动/转动模态中谐波次数为N的扰动力矩进行自适应控制。消除N次谐波扰动量。本发明适用于对电机磁场周期不均匀性进行自辨识、自补偿，进而抑制电机谐波扰动力矩，可大幅提高伺服系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN113220011B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202110335242.6
申请日：2021-03-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种微型CMG组合体模块及组合体模块控制系统，CMG组合体模块包括N个依次拼装的CMG组合体，属于同一个CMG组合体中的两个控制力矩陀螺的框架轴Z指向相同；两相邻CMG组合体中的控制力矩陀螺框架轴指向正交；且相邻CMG组合体中的控制力矩陀螺构成的平面互相平行。组合体模块控制系统包括：飞轮电机控制模块、框架电机控制模块和控制单元；每个CMG组合体均设置有对应的飞轮电机控制模块、框架电机控制模块和控制单元。本发明针对微纳卫星快速设计，快速集成的需求，通过机电一体化设计，单模块可实现微纳卫星单轴姿态机动，通过双模块组合可实现整星三轴机动。
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公开(公告)号：CN115408326A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210821697.3
申请日：2022-07-12
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于双机联合控制的高可靠串口通信方法，所述双机为主机和从机，主机和从机均设有发送FIFO和接收FIFO，主机和从机控制周期长度相同但异步运行；S1、主机上电初始化后，清除接收FIFO和发送FIFO，不向从机发送、也不接收从机任何数据；S2、从机上电初始化后，清除接收FIFO和发送FIFO，启动自主查询诊断任务；S3、主机启动与从机的通讯任务，主机将发向从机的数据中的特征数据位中写入表示“已与从机建立通讯任务”的信息，同时，启动自主查询诊断任务；S4、从机第一次收到数据并解析得到表示“已与从机建立通讯任务”的信息后，启动与主机的通讯任务；此后，在本地每个控制周期主机和从机均循环执行如下通讯任务和自主查询诊断任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113188719B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110432064.9
申请日：2021-04-21
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01M1/38
Abstract: 本发明涉及一种检控定子固连式磁悬浮旋转关节在线动平衡系统，主要包整周期旋转控制单元、转子系统单元、磁悬浮控制单元、同频电流提取单元、校正质量解算单元和自对中控制单元。整周期旋转控制单元构造出与转子同步的正弦信号和余弦信号，提供给自对中控制单元和同频电流提取单元，同时控制转子系统单元中的转子稳定旋转；磁悬浮控制单元控制转子系统单元中的转子稳定悬浮；自对中控制单元控制转子系统单元中的转子悬浮中心为其几何轴，对转子四个径向通道进行自对中控制；同频电流提取单元提取转子系统单元中的磁轴承绕组中与转子同频的电流成分，即绕组同频电流成分，校正质量解算单元根据绕组同频电流成分解算平衡转子所需校正量。
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公开(公告)号：CN114859948A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210343970.6
申请日：2022-03-31
Applicant: 北京控制工程研究所
Inventor： 罗睿智 , 张激扬 , 樊亚洪 , 武登云 , 张磊 , 陈志华 , 苏晏 , 李贵明 , 赵同爽 , 刘西全 , 王晗 , 于国庆 , 张鹏波 , 王英广 , 王舒雁 , 齐明 , 肖晓 , 顾正成 , 杜金龙 , 高岩 , 张春艳 , 刘建 , 郭腾飞 , 常江娟 , 郑翔
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种磁悬浮旋转扫描载荷的径向位姿解耦控制方法，属于航天控制技术领域。针对非理想旋转扫描转子(载荷舱)和卫星平台舱，本发明进行了卫星两体动力学建模，为了通过磁悬浮旋转关节向平台舱借力实现载荷舱高精度指向控制，并保障激光通讯点的定转子相对线位移为零，为磁悬浮旋转关节设计了位姿解耦控制律，通过动力学系统和姿态控制系统的联合仿真，验证了模型的有效性，为后续卫星高精度位姿控制的控制律设计和地面仿真验证提供模型参考。
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公开(公告)号：CN113091729A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110296125.3
申请日：2021-03-19
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种磁悬浮旋转扫描载荷舱的径向位姿估计方法和系统，所述方法利用以载荷舱为主的旋转体和以平台舱为主的非旋转体的两体动力学关系，以及磁悬浮旋转关节中的电涡流传感器所测量的两体之间的相对位姿信息和平台舱中的星敏感器和陀螺等所测量的平台舱高精度姿态信息，估计载荷舱转轴的指向及其质心的位置。本发明实现了载荷舱的实时高精度径向位姿估计，用于载荷舱姿态确定，提高了姿态测量冗余度，提升了卫星的可靠性，并估计出了旋转体质心的位移量，为后续载荷舱位姿解耦控制等提供依据。
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公开(公告)号：CN111828475A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010575764.9
申请日：2020-06-22
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: F16C32/04
Abstract: 本发明涉及一种径向磁轴承结构及包含该结构的多自由度磁悬浮机构，该结构包括上转子组件、下转子组件和定子组件，结构简单，加工便利，装配精度高。由上转子组件、下转子组件形成沿轴向方向的高强度的恒定均匀垂直主磁场；上转子组件和下转子组件的磁钢表面包覆一层导磁材料，可以在磁间隙中形成占比大的均匀平顶磁场，起到聚磁作用。定子组件为空心盘结构，其内置线圈在垂直的均匀磁场中径向成对使用形成力偶，使其在磁间隙内运动时输出力均匀，线性度高，实现径向磁轴承高刚度低扰动的指标要求。本发明解决了现有磁轴承磁力受磁间隙变化影响大，大承载力下功耗大的难题，实现输出磁力线性度好，刚度高，功耗低等优点，属于航天器姿控系统。
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公开(公告)号：CN110460204B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201910741541.2
申请日：2019-08-12
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种磁流体飞轮及设计方法，属于卫星控制技术领域，其原理是通过主动调节导电流体两端的电势差，使导电流体内部产生高密度电流，在磁场作用下导电流体产生旋转运动。基于外部设定的角动量，设定流体角速度，计算流体质量惯量矩；然后选择导电流体材料并确定导电流体材料的流体密度；然后确定N组外环半径、内环半径和通道厚度的参数组合；基于外部设定的输出力矩，根据所述磁钢确定通道磁感应强度，根据电极的电流，任意选取N组参数组合中的一组参数组合，计算磁流体飞轮实际的输出力矩，直到满足外部设定的输出力矩要求。本发明结构简单，易于实现产品的微小型化，产品工作寿命长，同时利用流体的自平衡能有效抑制振动噪声。
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