公开(公告)号：CN111077909A

公开(公告)日：2020-04-28

申请号：CN201911417161.X

申请日：2019-12-31

Applicant: 北京理工大学 ,  北京大翔航空科技有限公司

Inventor： 杨成伟 ,  王子泉 ,  李杰 ,  唐水源 ,  刘畅 ,  李娟 ,  王守猛 ,  杨宇 ,  熊婧

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及无人机组群优化与控制技术领域，尤其是涉及一种基于视觉信息的新型无人机自组群自洽优化控制方法。该方法包括：无人机群在失去通信联络后，仍将保持先前的分组结构，先前的目标搜索或饱和攻击组群任务仍将继续执行，每架无人机在约束条件下，通过视觉互感理解与预测组内各友机行为，自发性的生成最优控制量，自主运动到合适位置，以实现搜索效率最大化和饱和攻击效能最大化的空间位置分布结果。

公开(公告)号：CN104943865B

公开(公告)日：2017-10-24

申请号：CN201510406496.7

申请日：2015-07-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 明爱国 ,  高峻峣 ,  王玮玮 ,  李娟 ,  张伟民 ,  黄强 ,  赵靖超 ,  刘轶 ,  石选阳 ,  赵方舟

IPC: B64D17/38

Abstract: 本发明提出了一种全机械式微小型抛投机器人降落伞自动分离机构，用于解决微小型抛投机器人在抛投过程中实现与降落伞的连接，在着陆后实现与降落伞分离的问题。发明包括卡位头座、卡位头、复位弹簧、托板、导向柱、固定弹簧压板、动力弹簧、活动弹簧压板、轮毂、缓冲弹簧、绳扣、连接螺钉。机器人着陆后，分离机构不受机器人的重力作用，分离机构卸载，动力弹簧推动活动弹簧压板沿着固定弹簧压板的轴做直线移动，带动导向柱向下运动，插入卡位头孔内，卡位头回到卡位头座内，同时缓冲弹簧推动整个机构向上动作，完成脱钩。本发明所涉及的分离装置无需控制系统及动力元件，不受地面情况影响，落地自动脱钩。具有体积小、重量轻、结构简单、易于实现、成本低廉等优点，特别适用于小型轮式机器人的降落伞分离。